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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ナビゲーションロボティクス
120分とノートPCだけで実現する画像ゴールナビゲーション：教師なし探索とオフライン強化学習による最小構成アプローチ
大規模データや高価な計算資源を前提とせず、ノートPC上で120分以内にデータ収集から実環境でのポリシー展開までを自動で行う画像ゴールナビゲーション手法MINavを提案した。
原題: 120 Minutes and a Laptop: Minimalist Image-goal Navigation via Unsupervised Exploration and Offline RL ／ Xiaoming Liu, Borong Zhang, Qingbiao Li 他
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車いす向け社会的認識と透明性を備えた自律移動ナビゲーションフレームワーク
車いす利用者のための自律移動システムに、大規模言語モデルを用いて他者の意図を予測し社会的状況を認識する意思決定機構と、各経由点での判断理由をテキストで提示する透明性機能を統合したフレームワークを提案し、シミュレーションで評価した。
原題: SAATT Nav: a Socially Aware Autonomous Transparent Transportation Navigation Framework for Wheelchairs ／ Yutong Zhang, Shaiv Y. Mehra, Bradley S. Duerstock 他
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不均質な群衆中での最適予測ホライズンに基づくソーシャルロボットナビゲーション
群衆中のロボットナビゲーションにおいて、予測ホライズンを固定ではなく社会的文脈に応じて動的に最適化する枠組みを提案し、シミュレーションと実機実験で性能向上を実証した。
原題: Optimal-Horizon Social Robot Navigation in Heterogeneous Crowds ／ Jiamin Shi, Haolin Zhang, Yuchen Yan 他
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社会的ナビゲーションロボットの人間の知覚を予測・改善するための因果的アプローチ
移動ロボットに対する人間の能力や意図の知覚を予測する因果ベイジアンネットワークを提案し、組み合わせ探索によりロボットの行動を改善する手法を導入した。
原題: A Causal Approach to Predicting and Improving Human Perceptions of Social Navigation Robots ／ Maximilian Diehl, Nathan Tsoi, Gustavo Chavez 他
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文脈依存の人間選好を解釈する多目的ロボットナビゲーション
VLMとLLMで環境文脈と自然言語の指示を解釈し、選好ベクトルに変換して多目的強化学習ナビゲーション方策を適応させるフレームワークを提案した。
原題: Interpreting Context-Aware Human Preferences for Multi-Objective Robot Navigation ／ Tharun Sethuraman, Subham Agrawal, Nils Dengler 他
日本語で読む → - 論文四脚歩行/ナビゲーション/階層型制御ロボティクス
タスクレベル意思決定から歩容制御へ：四脚ナビゲーションのための階層型ポリシーアプローチ
四脚ロボットのナビゲーションにおいて、高レベルのタスク意思決定と低レベルの歩容実行のスケール不整合を解決するため、階層型ポリシーアーキテクチャを提案し、シミュレーションから実機への転送を強化した。
原題: Task-Level Decisions to Gait Level Control: A Hierarchical Policy Approach for Quadruped Navigation ／ Sijia Li, Haoyu Wang, Shenghai Yuan 他
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安全なロボットナビゲーションのためのハードウェア高速化ベイズ推論による高速な信頼度考慮型人間予測
GPUで並列化したベイズ推論により、人間の将来軌道を粒子として高周波(125Hz)で予測し、複数人環境での安全なロボットナビゲーションを実現した。
原題: Fast Confidence-Aware Human Prediction via Hardware-accelerated Bayesian Inference for Safe Robot Navigation ／ Michael Lu, Minh Bui, Xubo Lyu 他
日本語で読む → - 論文物体探索ナビゲーションロボティクス
IGV-RRT: 変化する環境における能動的物体探索のための事前・リアルタイム観測融合
時間的に変化する屋内環境で物体を探すため、3Dシーングラフの事前知識とVLMによるリアルタイム観測を融合し、情報利得と意味的手がかりを考慮したRRTプランナで探索する手法を提案。
原題: IGV-RRT: Prior-Real-Time Observation Fusion for Active Object Search in Changing Environments ／ Wei Zhang, Ping Gong, Yujie Wang 他
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DreamToNav: 生成ビデオ計画によるロボットの汎用ナビゲーション
生成ビデオモデルを計画エンジンとして使い、自然言語指示からロボットの動作を合成し、その映像から軌道を抽出して実機で実行するナビゲーションフレームワークを提案した。
原題: DreamToNav: Generalizable Navigation for Robots via Generative Video Planning ／ Valerii Serpiva, Jeffrin Sam, Chidera Simon 他
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CHOP: 反実仮想的な人間の嗜好ラベルによる視運動ナビゲーションポリシーの障害物回避改善
視運動ナビゲーションポリシーを、反実仮想的な軌道に対する人間の嗜好ラベルで微調整し、安全性と障害物回避を人間の直感に合わせる手法を提案した。
原題: CHOP: Counterfactual Human Preference Labels Improve Obstacle Avoidance in Visuomotor Navigation Policies ／ Gershom Seneviratne, Jianyu An, Vaibhav Shende 他
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複合ニューラル制御バリア関数による動的環境下でのロボットナビゲーション
動的環境での安全なロボットナビゲーションのため、複数のニューラルCBFを組み合わせた複合CBFを提案し、オフラインの到達可能性解析で訓練して安全な動作を実現した。
原題: CN-CBF: Composite Neural Control Barrier Function for Robot Navigation in Dynamic Environments ／ Bojan Derajić, Sebastian Bernhard, Wolfgang Hönig
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LLMによる信号時相論理仕様の翻訳と修復を用いた低空UAVの自然言語ナビゲーション
自然言語の指示を信号時相論理(STL)仕様に変換し、混合整数線形計画法で軌道を生成するUAVナビゲーションフレームワークを提案。LLMによる仕様翻訳と、不実行時の仕様修復機構を備える。
原題: LLM-Enabled Low-Altitude UAV Natural Language Navigation via Signal Temporal Logic Specification Translation and Repair ／ Yuqi Ping, Huahao Ding, Tianhao Liang 他
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GSAT: 自己教師あり学習と異常検知による多様な地形の幾何学的走行可能性推定
ロボットの安全な自律航法のため、自己教師あり学習と異常検知を組み合わせ、負例なしで走行可能領域を分類する新しい手法を提案した。
原題: GSAT: Geometric Traversability Estimation using Self-supervised Learning with Anomaly Detection for Diverse Terrains ／ Dongjin Cho, Miryeong Park, Juhui Lee 他
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DRIVE-Nav: 方向推論・検査・検証による効率的なオープンボキャブラリナビゲーション
未知環境で言語指定の物体を探す際、生のフロンティアではなく持続的な「方向」単位で探索を構造化し、240度前方視野内の関連方向のみを再検討することで冗長な再訪を抑え、経路効率と接地信頼性を高めるゼロショット物体ナビゲーション手法。
原題: DRIVE-Nav: Directional Reasoning, Inspection, and Verification for Efficient Open-Vocabulary Navigation ／ Maoguo Gao, Zejun Zhu, Zhiming Sun 他
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身体性ナビゲーションのためのエージェント的自己進化的再計画
複雑環境での身体性ナビゲーションの失敗に対処するため、ロボット自身を実行時学習で進化させる自己進化的再計画法(SERP)を提案。適応的機能調整とグラフ上のLLM推論により、成功率向上とトークン消費削減を実現。
原題: Agentic Self-Evolutionary Replanning for Embodied Navigation ／ Guoliang Li, Ruihua Han, Chengyang Li 他
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月面自律チャレンジのためのフルスタックナビゲーション・マッピング・プランニング
GNSSが使えない月面環境で、セマンティックセグメンテーション、ステレオ視覚オドメトリ、SLAM、階層的プランニングを統合した自律航法システムを構築し、競技で1位を獲得した。
原題: Full Stack Navigation, Mapping, and Planning for the Lunar Autonomy Challenge ／ Adam Dai, Asta Wu, Keidai Iiyama 他
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FLUX: 整流フローと静的から動的への学習によるクロス身体性生成ナビゲーションポリシーの高速化
動的ナビゲーションベンチマークDynBenchを導入し、フローベースの統一ナビゲーションポリシーFLUXを提案。直線軌道で推論を高速化し、静的から動的へのカリキュラムで社会的ナビゲーションと静的タスクの堅牢性を向上、ゼロショットで多種ロボットに転移可能。
原題: FLUX: Accelerating Cross-Embodiment Generative Navigation Policies via Rectified Flow and Static-to-Dynamic Learning ／ Zeying Gong, Yangyi Zhong, Yiyi Ding 他
日本語で読む → - 論文支援技術/ナビゲーションロボティクス
道案内を超えたナビゲーション：視覚障害者との環境インタラクションのためのロボット協調
視覚障害者とロボットが協力し、ドアを開けるなどの環境操作を伴う移動を支援するシステムを提案・評価した論文。
原題: Navigation beyond Wayfinding: Robots Collaborating with Visually Impaired Users for Environmental Interactions ／ Shaojun Cai, Nuwan Janaka, Ashwin Ram 他
日本語で読む → - 論文視覚ナビゲーション画像認識
視覚ナビゲーションのための言語条件付きワールドモデリング
言語指示に基づく視覚ナビゲーションを、初期の一人称視点のみから将来の軌道を予測する問題として定式化し、大規模データセットと2つのモデル群を提案した。
原題: Language-Conditioned World Modeling for Visual Navigation ／ Yifei Dong, Fengyi Wu, Yilong Dai 他
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固有感覚による安全な能動ナビゲーションと探査：惑星環境向けフレームワーク
脚ロボットが脚と地形の相互作用から得る固有感覚情報を用いて、変形可能な粒状地形の走行可能性を推定し、安全なナビゲーションと探査を実現するフレームワークPSANEを提案した。
原題: Proprioceptive Safe Active Navigation and Exploration for Planetary Environments ／ Matthew Y. Jiang, Feifei Qian, Shipeng Liu
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言語条件付き視覚ナビゲーションのためのポリシー誘導型ワールドモデルプランニング
学習済みナビゲーションポリシーと潜在ワールドモデルプランニングを組み合わせた二段階フレームワークPiJEPAを提案し、言語指示に基づく視覚ナビゲーションの性能を向上させた。
原題: Policy-Guided World Model Planning for Language-Conditioned Visual Navigation ／ Amirhosein Chahe, Lifeng Zhou
日本語で読む → - 論文ナビゲーション画像認識
360度顕著性グラフを用いたシーン表現と視覚ベース屋内ナビゲーションへの応用
360度の顕著性グラフでシーンの視覚・文脈・意味・幾何情報を明示的に符号化し、屋内ナビゲーションの位置特定と移動方向推定に活用する手法を提案した。
原題: Scene Representation using 360{\deg} Saliency Graph and its Application in Vision-based Indoor Navigation ／ Preeti Meena, Himanshu Kumar, Sandeep Yadav
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DreamFlow: 条件付きフローマッチングによる潜在空間での局所ナビゲーションの視野拡張
ロボットの局所ナビゲーションにおいて、条件付きフローマッチングを用いて観測範囲外の環境構造を予測し、局所的最小値に陥るのを防ぐ新しいフレームワークを提案した。
原題: DreamFlow: Local Navigation Beyond Observation via Conditional Flow Matching in the Latent Space ／ Jiwon Park, Dongkyu Lee, I Made Aswin Nahrendra 他
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osmAG-Nav: 頑健な生涯屋内自律のための階層的意味トポメトリックナビゲーションスタック
大規模・多階層環境でのモバイルロボットナビゲーションのために、階層的意味トポメトリックマップ標準に基づくROS2ナビゲーションスタックを提案し、グローバルなトポロジ推論とローカルなメトリック実行を分離して、効率的な計画とメモリ使用量の削減を実現した。
原題: osmAG-Nav: A Hierarchical Semantic Topometric Navigation Stack for Robust Lifelong Indoor Autonomy ／ Yongqi Zhang, Jiajie Zhang, Chengqian Li 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
IntentReact: トポロジカルな意図による反応的オブジェクト中心ナビゲーションの誘導
オブジェクト目標ナビゲーションにおいて、局所的な観測のみに依存する反応的制御と大域的なトポロジカル計画のギャップを埋めるため、意図（intent）と呼ばれる低次元の方向信号を導入し、学習されたウェイポイント予測を条件付けてナビゲーションを誘導するフレームワークを提案した。
原題: IntentReact: Guiding Reactive Object-Centric Navigation via Topological Intent ／ Yanmei Jiao, Anpeng Lu, Wenhan Hu 他
日本語で読む → - 論文水中ロボット/VLM/ナビゲーションロボティクス
CORAL: 水中モニタリングのための階層型VLMフレームワークにおける文脈推論と局所計画
水中環境でのオイスターリーフ監視を目的に、高次意味推論を担うVLMと低次衝突回避を担う動力学ベースプランナーを分離した階層型フレームワークCORALを提案し、探索範囲の向上と衝突削減を実現した。
原題: CORAL: COntextual Reasoning And Local Planning in A Hierarchical VLM Framework for Underwater Monitoring ／ Zhenqi Wu, Yuanjie Lu, Xuesu Xiao 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション/マッピングロボティクス
並列オクトマッピング：自律ナビゲーションにおける経路計画向上のためのスケーラブルなフレームワーク
固定解像度マッピングの過剰保守的な障害物表現による経路計画の失敗を解決するため、並列OctoMapベースのマッピング手法POMPを提案し、自由空間の表現を最大化しつつマルチスレッド計算を実現した。
原題: Parallel OctoMapping: A Scalable Framework for Enhanced Path Planning in Autonomous Navigation ／ Yihui Mao, Tian Tan, Xuehui Shen 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
視覚言語モデルを用いた直接接触許容型動作計画
視覚言語モデルを点群認識とナビゲーションに統合し、移動可能な障害物がある環境での接触を許容する動作計画手法を提案した。
原題: Direct Contact-Tolerant Motion Planning With Vision Language Models ／ He Li, Jian Sun, Chengyang Li 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
REST: ゼロショット物体目標ナビゲーションのための後退ホライズン探索シュタイナー木
未知環境で目的物体を探すゼロショット物体目標ナビゲーションにおいて、経路の木構造を選択肢空間として構築し、LLMの推論で効率的に経路選択する学習不要のフレームワークを提案。
原題: REST: Receding Horizon Explorative Steiner Tree for Zero-Shot Object-Goal Navigation ／ Shuqi Xiao, Maani Ghaffari, Chengzhong Xu 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
認定ニューラルHamilton-Jacobi到達可能性による偶発事象を考慮した計画
未知環境での多目標ナビゲーションのために、学習ベースの到達可能性とサンプリングベースの計画を統合し、安全性を保証するフレームワークを提案した。
原題: Contingency-Aware Planning via Certified Neural Hamilton-Jacobi Reachability ／ Kasidit Muenprasitivej, Derya Aksaray
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