論文

フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2017/1/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文建設ロボティクスロボティクス2017/1/1

  現場施工ロボット「イン・サイチュ・ファブリケータ」の実現

  移動ロボットによる現場での製造・組立・デジタルファブリケーションのコンセプトを提案し、実寸大の波打つレンガ壁の構築やメッシュモールドコンクリート工法への応用を通じてその能力と課題を示した論文。

  原題: Mobile Robotic Fabrication at 1:1 scale: the In situ Fabricator ／ Markus Giftthaler, Timothy Sandy, Kathrin Dörfler 他

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• 論文被覆経路計画ロボティクス2017/1/1

  二次微分を用いた一般曲面のロボット被覆経路計画

  複雑な形状の平面や3D曲面を対象に、正則二次微分による自然な座標系を用いて重複を抑えた被覆経路を計画する手法を提案した論文。

  原題: Robot Coverage Path Planning for General Surfaces Using Quadratic Differentials ／ Yu-Yao Lin, Chien-Chun Ni, Na Lei 他

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• 論文マニピュレーションmath.MG2017/1/1

  ロボットによるケージングの数学的定式化

  多指ハンドなどで物体を囲い込む「ケージング」を単純ユークリッド移動の再帰として数学的に記述し、その難易度が組合せ問題やワイヤパズルと関連することを示した。

  原題: Mathematics in Caging of Robotics ／ Hiroyasu Hamada, Satoshi Makita, Shigeki Matsutani

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• 論文群制御ロボティクス2017/1/1

  共有グローバル入力によるグリッド環境での群れの収集

  障害物のあるグリッド環境で、各ロボットが個別制御を持たず共有のグローバル入力のみで動く群れを、全機一箇所に集めるアルゴリズムを提案し効率と実行時間で比較した。

  原題: Collecting a Swarm in a Grid Environment Using Shared, Global Inputs ／ Arun V. Mahadev, Dominik Krupke, Jan-Marc Reinhardt 他

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• 論文FPGA/強化学習機械学習2017/1/1

  深層学習向けFPGAアーキテクチャと惑星探査ロボティクスへの応用

  Q学習とニューラルネットワークをFPGA上に実装し、惑星探査機搭載向けの低消費電力・高並列な学習アクセラレータを実現、CPU比で最大43倍の高速化を示した。

  原題: FPGA Architecture for Deep Learning and its application to Planetary Robotics ／ Pranay Gankidi, Jekan Thangavelautham

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• 論文偏光センシングロボティクス2017/1/1

  偏光ステレオカメラによる道路上の水害の3D追跡

  偏光と色の変化を利用したステレオ偏光システムで道路上の水たまりを検出・追跡し、実走行データセットで100m以上先まで検出できることを示した論文。

  原題: 3D tracking of water hazards with polarized stereo cameras ／ Chuong V. Nguyen, Michael Milford, Robert Mahony

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• 論文クラウドロボティクス/SLAMロボティクス2017/1/1

  クラウドロボティクスによるSLAM解決フレームワークのレビュー

  クラウドロボティクスでSLAM問題を解くためのDAvinCi、Rapyuta、C2TAMなどのフレームワーク実装を詳細にレビューした論文。

  原題: A review on cloud robotics based frameworks to solve simultaneous localization and mapping (slam) problem ／ Rajesh Doriya, Paresh Sao, Vinit Payal 他

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• 論文6D姿勢推定画像認識2017/1/1

  T-LESS: テクスチャなし物体の6D姿勢推定用RGB-Dデータセット

  テクスチャや色の手がかりがない産業用物体30種について、3種類の同期センサで撮影した約39K訓練・10Kテスト画像と3Dモデルを提供する6D姿勢推定ベンチマークデータセットを構築した。

  原題: T-LESS: An RGB-D Dataset for 6D Pose Estimation of Texture-less Objects ／ Tomas Hodan, Pavel Haluza, Stepan Obdrzalek 他

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• 論文VTOL/視覚ナビゲーションロボティクス2017/1/1

  DelftaCopterの設計・制御・視覚ナビゲーション

  垂直離着陸と高速前進飛行を両立する独自ローターを設計し、遷移飛行制御と視覚による人物・着陸地点探索を実装して競技会で実証した。

  原題: Design, Control and Visual Navigation of the DelftaCopter ／ Christophe De Wagter, Rick Ruijsink, Ewoud Smeur 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2017/1/1

  ロボットマニピュレーションのための深層強化学習：最新動向

  ロボットマニピュレーションにおける深層強化学習のアルゴリズム・アーキテクチャ・実装を、離散/連続行動空間別に整理して概観したサーベイ論文。

  原題: Deep Reinforcement Learning for Robotic Manipulation-The state of the art ／ Smruti Amarjyoti

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• 論文マニピュレーションAI2017/1/1

  高精度ロボット作業のための局所軌道学習：KUKA LBR iiwaのデカルト位置決めへの応用

  iLQGとコスト関数の二次回帰を組み合わせ、産業用協働ロボットKUKA LBR iiwaで高精度な位置決め動作を高速に学習する手法を提案・実験検証した論文。

  原題: Learning local trajectories for high precision robotic tasks : application to KUKA LBR iiwa Cartesian positioning ／ Joris Guerin, Olivier Gibaru, Eric Nyiri 他

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• 論文群制御ロボティクス2017/1/1

  協調クライフクライミングにおけるマルチロボットシステムの誘導・航法・制御

  反動ホイールと棘付きグリッパーを備えた4台のロボットをテザーでX字状に連結し、登山隊のように協調して崖や峡谷を登る分散制御手法を提案した論文。1台が滑落しても他が支えることで、単独では登れない急斜面の登攀を可能にする。

  原題: Guidance, Navigation and Control of Multirobot Systems in Cooperative Cliff Climbing ／ Himangshu Kalita, Ravi Teja Nallapu, Andrew Warren 他

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• 論文HRIロボティクス2017/1/1

  人との対話を通じたロボット視覚認識のインクリメンタル学習

  ユーザーが指差しと音声で新しい物体を教え、ロボットがその物体を視覚的に探索して画像を収集し、認識モジュールを再学習することで視覚知覚を逐次的に向上させる手法を提案した。

  原題: Incremental Learning for Robot Perception through HRI ／ Sepehr Valipour, Camilo Perez, Martin Jagersand

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• 論文クラウドロボティクスロボティクス2017/1/1

  クラウドロボティクスの可変性を管理するアーキテクチャ中心アプローチ

  クラウドロボティクスシステムの設計・理解を容易にし、その可変性を管理するためのアーキテクチャ中心の手法を提案した論文。

  原題: Towards An Architecture-Centric Approach to Manage Variability of Cloud Robotics ／ Lei Zhang, Huaxi, Zhang 他

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• 論文人間ロボット協調ロボティクス2017/1/1

  人間とロボットの協調における人間の適応をゲーム理論でモデル化

  人間がロボットの能力を学習しながら部分的に適応する過程をゲーム理論でモデル化し、ロボットが能力を明示する行動と最適行動を選択する方策を提案。被験者実験でチーム性能の向上を実証した。

  原題: Game-Theoretic Modeling of Human Adaptation in Human-Robot Collaboration ／ Stefanos Nikolaidis, Swaprava Nath, Ariel D. Procaccia 他

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• 論文宇宙ロボティクスロボティクス2017/1/1

  火星極限環境探査のためのSphereXロボットの誘導・航法・制御

  火星の洞窟や溶岩チューブなど車輪ロボットが入れない極限環境を探査するため、3kgの球状ホッピングロボットSphereXの誘導・航法・制御システムと小型推進方式を検討した論文。

  原題: GNC of the SphereX Robot for Extreme Environment Exploration on Mars ／ Himangshu Kalita, Ravi Teja Nallapu, Andrew Warren 他

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• 論文自動運転/車線検出ロボティクス2017/1/1

  SafeDrive: 低視界下でも機能する自動運転・運転支援向けロバスト車線追跡システム

  視界が悪く車線検出が失敗する場合に、車両位置からGoogle Street Viewの代替画像を取得し、特徴量とピクセルベースの位置合わせで現在の車線位置を推定する手法を提案した。

  原題: SafeDrive: A Robust Lane Tracking System for Autonomous and Assisted Driving Under Limited Visibility ／ Junaed Sattar, Jiawei Mo

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• 論文制御/モデル予測制御制御2017/1/1

  生存性理論に基づく自律レースカーのリアルタイム制御

  ミニチュアレースカーの自律走行において、生存性カーネルとモデル予測制御を組み合わせ、静的障害物を避けつつリアルタイムで軌道生成する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。

  原題: Real-Time Control for Autonomous Racing Based on Viability Theory ／ Alexander Liniger, John Lygeros

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• 論文運動モデリングロボティクス2017/1/1

  障害物存在下での到達運動をモデル化する確率的最適制御：理論とシミュレーション

  人間の到達運動を確率的衝突回避制約と信号依存ノイズ下のコスト関数でモデル化し、非線形最適制御をパラメトリック二次計画問題に変換して様々な回避戦略を再現できる枠組みを提案した。

  原題: Stochastic Optimal Control for Modeling Reaching Movements in the Presence of Obstacles: Theory and Simulation ／ Arun Kumar Singh, Sigal Berman, Ilana Nisky

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• 論文群制御ロボティクス2017/1/1

  月面基地建設のための自律マルチロボット掘削

  人工ニューラルティッシュ(ANT)制御を用い、複数の自律ロボットが3D設計図に合わせて地形を掘削し、月面基地の着陸パッドや居住モジュール設置の準備を自律的に行えることを初めて示した論文。

  原題: Autonomous Multirobot Excavation for Lunar Applications ／ Jekanthan Thangavelautham, Kenneth Law, Terence Fu 他

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• 論文HRIcs.CY2017/1/1

  プライバシーに配慮したロボティクスに向けたプライバシー構成概念の分類体系

  プライバシー文献のレビューに基づき、人間とロボットの相互作用研究で測定すべきプライバシー関連の構成概念を分類した論文。

  原題: A Taxonomy of Privacy Constructs for Privacy-Sensitive Robotics ／ Matthew Rueben, Cindy M. Grimm, Frank J. Bernieri 他

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• 論文共有自律ロボティクス2017/1/1

  共有自律における人間とロボットの相互適応

  人間の適応モデルを部分観測確率決定モデルに組み込み、人間が柔軟なら良い戦略へ導き、頑固なら信頼維持のため好みに従う相互適応手法を提案し、被験者実験で性能と信頼の向上を示した。

  原題: Human-Robot Mutual Adaptation in Shared Autonomy ／ Stefanos Nikolaidis, Yu Xiang Zhu, David Hsu 他

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• 論文外乱抑制/制御ロボティクス2017/1/1

  カスケード型インクリメンタル非線形動的インバージョンによるMAVの外乱抑制制御

  風速10m/sの風洞排気口を出入りするクアッドロータ実験で、外側ループにINDIを拡張しPIDより大幅な外乱抑制性能を示した研究。

  原題: Cascaded Incremental Nonlinear Dynamic Inversion Control for MAV Disturbance Rejection ／ Ewoud J. J. Smeur, Guido C. H. E. de Croon, Qiping Chu

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• 論文センサーモデリングロボティクス2017/1/1

  深層学習による確率的レーダーモデル

  敵対的損失を用いた深層学習で実世界データに基づく自動車レーダーの確率的モデルを構築し、リアルタイム性を保ちながら基本的なレーダー効果を再現した。

  原題: Deep Stochastic Radar Models ／ Tim Allan Wheeler, Martin Holder, Hermann Winner 他

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• 論文惑星探査ローバーロボティクス2017/1/1

  球体型惑星探査ローバーによる不整地走破

  メロン大・2kgの球体型ホッピングローバーSphereXを試作し、ステレオカメラによる視覚ナビゲーションと不整地跳躍の可能性を実験室で検証した論文。

  原題: Spherical Planetary Robot for Rugged Terrain Traversal ／ Laksh Raura, Andrew Warren, Jekan Thangavelautham

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• 論文歩行cs.NE2017/1/1

  神経モジュール進化による歩行機械の段階的学習

  神経モジュール単位で進化計算を行うNMODEを提案し、6脚歩行機械の歩行を約10世代で獲得、さらに複雑な機械へ段階的に拡張できることを示した。

  原題: NMODE --- Neuro-MODule Evolution ／ Keyan Ghazi-Zahedi

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• 論文幾何力学ロボティクス2017/1/1

  平均角速度の重心ダイナミクスと可積分性

  ロボットの平均角速度が現在の姿勢のみで決まるかどうかを判定する簡便な代数条件を導出し、幾何力学の平坦性との対応を平易に解説した。

  原題: On Centroidal Dynamics and Integrability of Average Angular Velocity ／ Alessandro Saccon, Silvio Traversaro, Francesco Nori 他

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• 論文HRIHCI2017/1/1

  モデル予測制御による人間共生ロボットの対人制御ポリシー生成

  人間とロボットの相互作用を線形力学系としてモデル化し、混合整数制約付きモデル予測制御で人間に配慮した制御ポリシーを生成。支援ロボットとアイコンタクト制御するヒューマノイドで検証した。

  原題: Exploring Model Predictive Control to Generate Optimal Control Policies for HRI Dynamical Systems ／ Steven Jens Jorgensen, Orion Campbell, Travis Llado 他

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• 論文キャリブレーション画像認識2017/1/1

  RGB-Dカメラのロバストな内部・外部キャリブレーション

  RGB-Dカメラの内部・外部パラメータを高精度かつ安定に推定する新しい誤差モデルに基づくキャリブレーション手法を提案し、ROS上に実装して実験的に有効性を示した論文。

  原題: Robust Intrinsic and Extrinsic Calibration of RGB-D Cameras ／ Filippo Basso, Emanuele Menegatti, Alberto Pretto

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• 論文マニピュレーションロボティクス2017/1/1

  近接・接触センシングによる把持性能の向上

  視覚と触覚を密に連携させ、Kinovaアームの把持終盤における触覚センシングと反応制御の重要性を示した研究。

  原題: Improving grasp performance using in-hand proximity and contact sensing ／ Radhen Patel, Rebecca Cox, Branden Romero 他

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