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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  SAGE-Nav: LLM計画とアライメント融合を活用した階層的シーングラフ誘導ナビゲーション

  LLMによる大域計画と階層的シーングラフ符号化、目標認識アライメント融合ネットワークを組み合わせ、物体目標ナビゲーションの性能と汎化性を向上させた。

  原題: SAGE-Nav: Leveraging LLM Planning and Alignment Fusion for Hierarchical Scene Graph-Guided Navigation ／ Hao Su, Yuehao Huang, Yukai Ma 他

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• 論文触覚ロボティクス2026/6/1

  コンパニオンロボット向け自己容量型触覚センサシステムの設計

  単一の導電布層と配線構造を用いた、シンプルで拡張可能な自己容量型触覚センサシステムを提案し、FPGA上でのリアルタイム分類によりロボットのメインプロセッサ負荷を低減した。

  原題: Self Capacitive Tactile Sensor System designed for Companion Robots ／ Mohsin Ali, Hidenobu Sumioka, Shuhei Ikemoto

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• 論文移動操作ロボティクス2026/6/1

  Humanoid-DART: 拡散ガイドによるリラベリングと追跡を用いたヒューマノイド移動操作

  少数のデモから自己教師ありで行動レパートリーを拡張し、拡散モデルによる軌道生成と強化学習を組み合わせてヒューマノイドの移動操作ポリシーを学習する手法を提案した。

  原題: Humanoid-DART: Humanoid Loco-Manipulation using Diffusion-guided Augmentation through Relabeling and Tracking ／ Pranav Debbad, Kanish Thiagarajan, Victor Dhédin 他

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• 論文マニピュレーションAI2026/6/1

  AEGIS: 物理AIのためのバックアップ反射

  ロボット操作の長期的な失敗を防ぐため、弱いポリシーの活性化を監視して危険なステップを検出し、必要な時だけ強いポリシーに切り替える手法を提案した。

  原題: AEGIS: A Backup Reflex for Physical AI ／ Josef Chen

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  手持ち型と遠隔操作型の監督を橋渡しする状態ゲート専門家による接触リッチ操作

  手持ち型データ収集と遠隔操作データを組み合わせ、接触を伴う操作タスクを効率的に学習する手法を提案。状態に応じて専門家を切り替える拡散ポリシーにより、少量の遠隔操作デモで性能を向上させる。

  原題: Bridging Handheld and Teleoperated Supervision for Contact-Rich Manipulation via State-Gated Experts ／ Vidullan Surendran, Neehar Peri, David Watkins

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• 論文ヒューマンロボットインタラクションロボティクス2026/6/1

  ロボット人形劇による物語表現システム

  低コストのロボット人形劇システムを開発し、バクスターロボットで自律的に物語を演じることで、ジェスチャーだけの場合より高い関与と物語理解が得られることを示した。

  原題: RoboTales: ROBOTic Anthropomorphic LEarning Systems ／ Andrew Chen, Ju-Hung Chen, Phurinat Pinyomit 他

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• 論文ロボット制御ロボティクス2026/6/1

  物理的整合性を考慮したタスク構造再構成による推論時ロボット行動制御

  学習済みロボットポリシーを再学習せずに、テスト時にユーザーの好みへ行動を誘導する手法ReStructを提案。ニューラルオートマトンでタスク構造を再構成し、物理的に実現可能な制御を実現する。

  原題: Inference-Time Robot Behavior Steering through Physically-Aware Reconfiguration of Task-Structure ／ Yiyuan Pan, Hanjiang Hu, Shangtao Li 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  強化学習による模擬毛細血管内での自律マイクロロボットのナビゲーションと介入

  血流の物理シミュレーション環境で強化学習エージェントを訓練し、マイクロロボットが毛細血管網を自律航行して血流の遮断・再開などの介入を行えることを示した論文。

  原題: Reinforcement Learning Enables Autonomous Microrobot Navigation and Intervention in Simulated Blood Capillaries ／ Jannik Drotleff, Samuel Tovey, Paul Hohenberger 他

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• 論文マルチオブジェクト追跡画像認識2026/6/1

  PS-MOT: 点シードからインスタンス認識を育成するマルチオブジェクト追跡

  バウンディングボックスではなく点のアノテーションだけでマルチオブジェクト追跡を実現する手法を提案。データ・モデル・損失の各レベルで点からインスタンスへの階層的パイプラインを構築し、既存の点教師付き追跡手法を上回る性能を達成した。

  原題: PS-MOT: Cultivating Instance Awareness from Point Seeds for Multi-Object Tracking ／ Kai Luo, Fei Teng, Mengfei Duan 他

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• 論文VLA/ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  FutureNav: 視覚言語ナビゲーションのための統合世界行動モデリング

  視覚と言語によるナビゲーション(VLN)タスクにおいて、世界状態の遷移と将来予測を明示的にモデル化する統合フレームワークを提案し、4B規模のバックボーンで複数のベンチマークで最先端性能を達成した。

  原題: FutureNav: Unified World-Action Modeling for Vision-and-Language Navigation ／ Lingfeng Zhang, Zeying Gong, Xiaoshuai Hao 他

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• 論文sim2realロボティクス2026/6/1

  接触中心の実世界-シミュレーション-実世界学習：単一デモからの学習

  実世界のデモから抽出した接触イベント列を報酬信号として用いることで、シミュレーションから実世界へのポリシー転移を接触中心の忠実度で改善する手法を提案した論文。

  原題: ConCent: Contact-Centric Real-to-Sim-to-Real Learning from One Demonstration ／ Heecheol Kim, Namiko Saito, Katsushi Ikeuchi 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  AUSLUN: GNSS拒否環境での海上探索・航法のための固定ホバリングUAV-USVシステム

  GNSSが使えない沿岸域で、UAVを固定ホバリングさせて遠方の船舶を探索・位置特定し、USVを目標へ誘導するシステムを提案・実証した論文。

  原題: AUSLUN: A Fixed-Hover UAV--USV System for GNSS-Denied Maritime Search and Navigation ／ Siyuan Yang, Zikai Jia, Hailiang Kuang 他

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• 論文ミッション計画ロボティクス2026/6/1

  ご要望どおりに：精密農業におけるLLMを用いた形式検証付きミッション計画

  自然言語のミッション記述からLLMで計画を生成する際、曖昧さを解消するためLTLによる検証ループを導入し、2つの異なるLLMで仕様生成と検証を分担するシステムを提案・評価した。

  原題: As You Wish: Mission Planning with Formal Verification using LLMs in Precision Agriculture ／ Marcos Abel Zuzuárregui, Stefano Carpin

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• 論文VLAロボティクス2026/6/1

  クロスエンボディメントロボット操作のための行動事前学習

  視覚言語行動モデルにおいて、行動モジュールに事前に運動の事前知識を学習させる2段階トレーニング手法を提案し、クロスエンボディメント設定での性能を向上させた。

  原題: Learning Action Priors for Cross-embodiment Robot Manipulation ／ Dong Jing, Tianqi Zhang, Jiaqi Liu 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  UniReLo: 転倒回復から多様な地形での歩行までを統合する人型ロボットポリシーの学習

  転倒からの回復と歩行を一つのポリシーで統合し、多様な地形で安定した回復から歩行への遷移を実現する手法を提案した。

  原題: UniReLo: Learning a Unified Humanoid Policy from Fall Recovery to Locomotion across Diverse Terrains ／ Xiaoyu Xu, Zhiming Chen, Yuenan Zhao 他

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• 論文空中追跡ロボティクス2026/6/1

  FalconTrack: フォトリアルな自動ラベル認識と物理認識に基づく空中追跡

  フォトリアルな編集可能シミュレータを用いて自動ラベル生成を行い、マルチヘッド認識と物理認識追跡を組み合わせることで、ゼロショットのシミュレーションから実世界への転移を実現する空中追跡フレームワークを提案した。

  原題: FalconTrack: Photorealistic Auto-Labeled Perception and Physics-Aware Vision-Based Aerial Tracking ／ Yan Miao, Karteek Gandiboyina, Noah Giles 他

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• 論文軌道最適化/積層造形ロボティクス2026/6/1

  拘束勾配投影による衝突回避冗長ロボット多軸積層造形の軌道最適化

  冗長ロボットによる多軸積層造形の長大経路に対して、相対ヤコビアンとSDF衝突モデルを用い、自己運動多様体への射影で堆積位置制約を満たしつつ衝突回避と平滑化を実現する軌道最適化フレームワークを提案した。

  原題: Trajectory Optimization for Collision-Aware Redundant Robotic Multi-Axis Additive Manufacturing by Constrained Gradient Projection ／ Zhikai Shen, Jiasheng Qu, Chenyu Xu 他

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• 論文発達学習/模倣学習ロボティクス2026/6/1

  ロボットの発達的運動学習における双方向チュータリング：共発達的な相互作用ダイナミクスが安定した学習を支える

  ロボットの運動学習において、チューターと学習者が相互に適応する双方向の教示が、一方向の教示よりも一貫した行動パターンを形成し、安定した学習と一般化を促進することを、実機ヒューマノイドと人間およびAIチューターを用いた実験で示した論文。

  原題: Bidirectional Tutoring for Developmental Motor Learning in Robots: Co-Developed Interaction Dynamics Support Stable Learning ／ Rui Fukushima, Jun Tani

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  車両プラトゥーンのための横方向ストリング安定性

  本論文は、車両プラトゥーンにおける横方向の経路追従誤差の伝播を扱う新しい枠組みを提案し、車載センサのみでは誤差減衰が不可能である一方、V2V通信により真の誤差減衰が可能になることを示した。

  原題: Lateral String Stability for Vehicle Platoons ／ Sixu Li, Swaroop Darbha, Yang Zhou

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• 論文運転行動予測機械学習2026/6/1

  VISTA-DZ: パーソナライズされたジレンマゾーン予測のための視覚意味軌道適応

  信号交差点のジレンマゾーンにおける運転者の停止・通過判断とそのタイミングを、視覚言語モデルで生成した運転行動プロファイルを用いて個人適応的に予測するフレームワークを提案した。

  原題: VISTA-DZ: Visual Semantic Trajectory Adaptation for Personalized Dilemma Zone Prediction ／ Chuheng Wei, Ziye Qin, Ziran Wang 他

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• 論文自己位置推定ロボティクス2026/6/1

  キネマティック自転車モデルの空間表現における不確実性の解析

  車両の運動学モデルにおける不確実性を扱い、タイヤ変位と操舵角の不確実性下での共分散行列の時間発展をテイラー級数を用いて閉形式で導出し、モンテカルロシミュレーションと比較してその精度を検証した。

  原題: Analyzing Uncertainty in the Spatial Representation of the Kinematic Bicycle Model ／ Shafayat Abrar, M. Zaeem Baig, Shahir Ul Islam Anzal 他

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• 論文動作予測ロボティクス2026/6/1

  速く走るか、それとも遅くか？マルチモーダル地上移動における動作予測のためのニューロシンボリックガイダンス

  交通規則を自然言語から論理式に変換し、既存の動作予測モデルに組み込むことで、解釈可能で正確な予測を実現するフレームワークTraCSを提案した。

  原題: Driving, Fast or Slow? Neuro-Symbolic Guidance for Motion Prediction in Multi-Modal Ground Mobility ／ Simon Kohaut, Felix Divo, Julius Hahnewald 他

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• 論文LiDARデータ処理ロボティクス2026/6/1

  ベンダー非依存のLiDARデータ変換システム：マルチシグナル検出とマルチフォーマット出力

  異なるメーカーのLiDARセンサー（Ouster、Velodyne、Hesai、Livox）のPCAPファイルを自動識別し、複数の標準フォーマットに変換するパイプラインを構築した。

  原題: A Vendor-Agnostic LiDAR Data Conversion System with Multi-Signal Detection and Multi-Format Output ／ Param Patel, Jay Dave, Pratyush Chakraborty

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  SCAN-Planner: 経路誘導型長距離四足歩行ナビゲーションのための空間衝突認識ローカルプランナー

  四足ロボットの長距離ナビゲーション向けに、ヨー角を考慮したツインシリンダーフットプリントと投影A*探索を用いた空間衝突認識ローカルプランニングフレームワークを提案し、狭い通路や3D非構造環境での安全で効率的な移動を実現した。

  原題: SCAN-Planner: Spatial Collision-Aware Local Planning for Route-Guided Long-Range Quadruped Navigation ／ Han Zheng, Zhe Chen, Yiwen Fu 他

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• 論文移動操作ロボティクス2026/6/1

  GeoHAT: 移動操作のための幾何適応型ハイブリッド行動変換器

  移動操作タスクにおいて、信頼できる幾何情報のみを注入し、必要な箇所にのみ注意を向けるという原理に基づく、エンドツーエンドの拡散ベースフレームワークGeoHATを提案。軽量なフーリエ空間エンコーダとゲート付き融合、およびアームとベースを分離したハイブリッド行動デコーダにより、シミュレーションベンチマークで高い成功率を達成した。

  原題: GeoHAT: Geometry-Adaptive Hybrid Action Transformer for Mobile Manipulation ／ Xiangyu Zhu, Renjun Wu, Luzhou Ge 他

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• 論文自動運転/運動計画/強化学習ロボティクス2026/6/1

  深層クープマン作用素を用いた学習予測制御による自動運転車両の運動計画

  自動運転車両の運動計画において、非線形・不確かな車両ダイナミクスを深層クープマン作用素で線形化し、アクタークリティック強化学習による閉ループ状態フィードバックポリシーを生成する学習予測制御フレームワークを提案した。非凸な障害物制約を凸近似とポテンシャル場で扱い、安全性を確保する。

  原題: Learning Predictive Control with Deep Koopman Operators for Autonomous Vehicle Motion Planning ／ Xinglong Zhang, Yongqian Xiao, Haotian Cao 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  SPACE: 群知能フェロモン場による適応的衝突回避探索

  多数のロボット群による未知環境探索で、混雑時の衝突を減らしつつ効率的な探索を実現するため、蟻の採餌行動に着想を得た分散協調手法SPACEを提案した。実建物のフロアプランで最大256台の群れを評価し、衝突率を大幅に低減しつつ探索時間はほぼ同等であることを示した。

  原題: SPACE: Swarm Pheromone Fields for Adaptive Collision-Aware Exploration ／ Haohua Que, Haojia Gao, Mingkai Liu 他

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• 論文SLAMロボティクス2026/6/1

  PL-LIT: 点・線特徴と熱画像マッピングを用いたLiDAR-慣性-熱SLAM

  熱画像の課題を解決するため、点・線特徴抽出と光度校正を組み合わせたLiDAR-慣性-熱SLAMシステムを提案し、長距離熱赤外データセットで最先端性能を達成した。

  原題: PL-LIT: A LiDAR-Inertial-Thermal SLAM Using Point-Line Features and Thermographic Mapping ／ Jiawei Xia, Yixiao Feng, Yongliang Shi 他

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• 論文農業ロボティクスロボティクス2026/6/1

  ロボットアームを用いたイチゴの位置特定と非破壊糖度測定のための分光センシング

  ロボットアームに分光センサを搭載し、イチゴの検出・位置特定・接近・非破壊糖度推定を閉ループで行うシステムを構築した。実験では88.10%の成功率を達成し、ハンドアイキャリブレーションの比較も行った。

  原題: Robotic Arm-Based Spectral Sensing for Strawberry Positioning and Non-Destructive Sweetness Measurement ／ Yi Yang, Mark Cardamis, Wen Hu

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• 論文移動操作ロボティクス2026/6/1

  動的環境におけるハイブリッド位置推定を用いた弾力的な時空間セマンティックメモリによる移動操作

  事前地図なしの未知屋内環境で、RGB-D観測とLiDAR-慣性-視覚SLAMを統合し、オンラインで時空間セマンティックボクセルメモリを構築する移動操作フレームワークDREAMを提案。ポーズ補正後の冗長性を考慮したメモリ刈り込みと、言語条件付き3D検索・オープン語彙検出・MLLM検証による対象物の再獲得を実現し、実ロボット実験で成功率を向上させた。

  原題: Dynamic Resilient Spatio-Semantic Memory with Hybrid Localization for Mobile Manipulation ／ Zhijie Yan, Shufei Li, Ze Zhang 他

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