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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2018/9/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文把持検出ロボティクス2018/9/1

  指向性アンカーボックスを用いたリアルタイムロボット把持手法

  指向性アンカーボックスを導入した全畳み込みネットワークで把持位置と角度を高精度・高速に検出し、実機で高い成功率を達成した。

  原題: A Real-time Robotic Grasp Approach with Oriented Anchor Box ／ Hanbo Zhang, Xinwen Zhou, Xuguang Lan 他

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• 論文経路計画ロボティクス2018/9/1

  ロータ故障時のクアッドコプターの経路計画と制御された緊急着陸

  ロータ故障を想定した非対称空力負荷を含む数学モデルを構築し、安定化制御とRRT*による障害物回避の最適緊急着陸経路計画を提案した。

  原題: Path Planning and Controlled Crash Landing of a Quadcopter in case of a Rotor Failure ／ Mojtaba Hedayatpour, Mehran Mehrandezh, Farrokh Janabi-Sharifi

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• 論文経路計画ロボティクス2018/9/1

  最適経路計画のための漸進的敵対的学習

  経路計画アルゴリズムと識別器の間でゼロサムゲームを構築し、軌道データに暗黙的に含まれる自然な振る舞いを学習しながら経路を反復的に最適化する手法を提案した。

  原題: Incremental Adversarial Learning for Optimal Path Planning ／ Salvatore Virga, Christian Rupprecht, Nassir Navab 他

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• 論文セキュリティ/性能評価cs.CR2018/9/1

  ROS 2におけるセキュリティと性能のバランス分析

  ROS 2の通信プロトコルについて有線・無線環境で遅延とスループットを測定し、VPNやDDSセキュリティ有効化による性能低下を評価した上で、DDS仕様の静的解析も行った論文。

  原題: Security and Performance Considerations in ROS 2: A Balancing Act ／ Jongkil Kim, Jonathon M. Smereka, Calvin Cheung 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2018/9/1

  固定具なしフィクスチャリングによる再把持

  物体を環境の接触面に押し付けて固定し、指を滑らせて把持を切り替える「固定具なしフィクスチャリング」を提案し、ロバストな押し動作の集合とサンプリングベースの計画法で再把持を実現した。

  原題: Regrasping by Fixtureless Fixturing ／ Nikhil Chavan-Dafle, Alberto Rodriguez

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• 論文ヒューマノイドロボティクス2018/9/1

  igusヒューマノイド・オープンプラットフォーム：研究用の子どもサイズ3Dプリント製オープンソースロボット

  身長92cmの手頃な価格のオープンソースヒューマノイドロボットを開発し、3Dプリント製の軽量な構造と研究向けのセンサ・アクチュエータ・計算能力を備えた点を紹介した論文。

  原題: The igus Humanoid Open Platform: A Child-sized 3D Printed Open-Source Robot for Research ／ Philipp Allgeuer, Hafez Farazi, Grzegorz Ficht 他

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• 論文sim2real機械学習2018/9/1

  再利用可能なスキル合成によるシミュレーションから実機への転移のスケーリング

  低レベルスキルを多様かつ再利用可能な形で学習し、スキル埋め込みで組み合わせることで、実機での学習時間をほぼゼロに高レベルタスクを達成するsim2real手法を提案。

  原題: Scaling simulation-to-real transfer by learning composable robot skills ／ Ryan Julian, Eric Heiden, Zhanpeng He 他

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• 論文SLAM画像認識2018/9/1

  3D LiDARスキャン向け局所特徴記述子の学習

  CNNを用いて3D LiDARスキャンの局所特徴記述子を学習し、対応点マッチングの精度と計算時間で既存手法を上回る性能を示した論文。

  原題: Learning a Local Feature Descriptor for 3D LiDAR Scans ／ Ayush Dewan, Tim Caselitz, Wolfram Burgard

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• 論文把持計画ロボティクス2018/9/1

  混雑環境における最適化されたエッジベース把持手法

  単一フレームのセンサ入力から色エッジと深度エッジを統合して物体のハンドルを検出し、最適化コスト関数で最良の把持候補を選ぶ手法を提案した。

  原題: Optimized edge-based grasping method for a cluttered environment ／ Olyvia Kundu, Swagat Kumar

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• 論文行動認識ロボティクス2018/9/1

  人間活動認識のための階層型マルチチャネル深層残差ネットワーク

  ロボットが日常行動を認識できるよう、特徴抽出と意思決定を組み合わせた階層型マルチチャネル深層残差ネットワーク(HMResNet)を提案し、実データで既存手法を上回る精度を示した。

  原題: Deep HMResNet Model for Human Activity-Aware Robotic Systems ／ Hazem Abdelkawy, Naouel Ayari, Abdelghani Chibani 他

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• 論文身体周辺空間学習ロボティクス2018/9/1

  身体周辺空間における学習と行動：移動・リーチング・把持

  乳児の発達に着想を得て、固有感覚と視覚から腕の状態空間と安全な動作をPPSグラフとして学習し、物理ロボットでリーチングや把持を獲得する計算モデルを提案した。

  原題: Learning and Acting in Peripersonal Space: Moving, Reaching, and Grasping ／ Jonathan Juett, Benjamin Kuipers

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• 論文位置推定ロボティクス2018/9/1

  事前の勾配地図を用いた道路での車両位置推定と制御

  GPSが使えない環境で、道路の勾配地図と車載センサから車両の縦方向位置を推定し、エネルギー最適化と巡航制御に活用する手法を提案・検証した。

  原題: Vehicle Localization and Control on Roads with Prior Grade Map ／ Roya Firoozi, Jacopo Guanetti, Roberto Horowitz 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2018/9/1

  走行データから動作プリミティブを分割・学習する手法

  自然な走行軌跡をEMアルゴリズムで動作プリミティブに分割し、動的動作プリミティブとして表現するライブラリを同時構築する手法を提案した。

  原題: Learning to Segment and Represent Motion Primitives from Driving Data for Motion Planning Applications ／ Boyang Wang, Jianwei Gong, Ruizeng Zhang 他

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• 論文人物追従ロボティクス2018/9/1

  能動的探索を用いた人物追従アーキテクチャ

  RGB-Dとレーザを統合しベイズフィルタと軌道予測で人物を追跡、行動木に基づき見晴らしの良い地点へ能動探索しながら追従するロボットシステムを提案しHSRで実証した。

  原題: An Architecture for Person-Following using Active Target Search ／ Minkyu Kim, Miguel Arduengo, Nick Walker 他

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• 論文イベントカメラ画像認識2018/9/1

  スパースイベントデータからの高密度オプティカルフロー・深度・自己運動の教師なし学習

  DVSのスパースなイベントデータのみから高密度な深度・オプティカルフロー・自己運動を推定する軽量な自己教師あり学習パイプラインを提案し、単一GPUで250FPSのリアルタイム動作を実現した。

  原題: Unsupervised Learning of Dense Optical Flow, Depth and Egomotion from Sparse Event Data ／ Chengxi Ye, Anton Mitrokhin, Cornelia Fermüller 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2018/9/1

  空気圧で形状変化する指による把持物体の姿勢制御

  空気圧で指の形状をウェッジ型とV字型に切り替え、単純なパラレルジョーグリッパで円柱物体を回転させて把持する手法を実現した。

  原題: Pneumatic Shape-shifting Fingers to Reorient and Grasp ／ Nikhil Chavan-Dafle, Kyubin Lee, Alberto Rodriguez

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• 論文道具使用/深層学習ロボティクス2018/9/1

  効果から道具・対象物・動作の特徴を検出するロボットの深層学習モデル

  ロボットが道具を使った物体操作の結果（効果）から、使った道具・対象物・動作の特徴を深層学習で推定するモデルを構築し、未知の道具でも予測できることを示した。

  原題: Detecting Features of Tools, Objects, and Actions from Effects in a Robot using Deep Learning ／ Namiko Saito, Kitae Kim, Shingo Murata 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2018/9/1

  深層学習によるヤコビアン推定を用いたシリアルリンクマニピュレータの全ワークスペース生成

  ヤコビアン推定ネットと信頼度ネットの2つのニューラルネットでシリアルリンクマニピュレータの全ワークスペースを高速生成するフレームワークを提案し、数値逆運動学より高速かつ高精度であることを示した。

  原題: Full Workspace Generation of Serial-link Manipulators by Deep Learning based Jacobian Estimation ／ Peiyuan Liao, Jiajun Mao

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• 論文頭眼ロボット制御ロボティクス2018/9/1

  優先度付き運動学制御による頭眼ロボットの注視制御

  頭眼ロボットで複数の注視タスクを優先度付きで同時実行できる制御器を提案し、関節限界を考慮しつつ自己運動下の視線安定（前庭眼反射）を実現した。

  原題: Prioritized Kinematic Control of Joint-Constrained Head-Eye Robots using the Intermediate Value Approach ／ Steven Jens Jorgensen, Orion Campbell, Travis Llado 他

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• 論文建設ロボティクスロボティクス2018/9/1

  移動しながら印刷：大規模ロボット3Dプリンティングの新パラダイム

  移動台車に搭載したロボットアームで、移動しながらコンクリートを3Dプリントするシステムを開発し、アームのリーチ87cmで210cm×45cm×10cmの構造物を印刷できることを実証した。

  原題: Printing-while-moving: a new paradigm for large-scale robotic 3D Printing ／ Mehmet Efe Tiryaki, Xu Zhang, Quang-Cuong Pham

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• 論文社会的ナビゲーションロボティクス2018/9/1

  ロボットへの気づきを考慮した社会的ナビゲーション計画

  人々がロボットを認識しているかを推定し、POMDPで経路計画に組み込むことで、動的環境で受け入れられる経路を生成する手法を提案し、HSRで実時間動作を実証した。

  原題: Social Navigation Planning Based on People's Awareness of Robots ／ Minkyu Kim, Jaemin Lee, Steven Jens Jorgensen 他

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• 論文群制御ロボティクス2018/9/1

  分散モデル予測制御によるマルチエージェント点間遷移の軌道生成

  分散モデル予測制御に基づき、オンデマンド衝突回避を用いて複数エージェントの軌道を分散生成する手法を提案し、計算時間を85%以上削減、最大25機のクアッドロータで実証した。

  原題: Trajectory Generation for Multiagent Point-To-Point Transitions via Distributed Model Predictive Control ／ Carlos E. Luis, Angela P. Schoellig

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• 論文6D姿勢推定画像認識2018/9/1

  SilhoNet：単眼RGB画像からの6D物体姿勢推定手法

  単眼カメラ画像のみから物体の6自由度姿勢を推定するCNNベースの手法SilhoNetを提案し、シルエット表現と3D並進を予測して姿勢を回帰、YCB-Videoデータセットで既存手法を上回る性能を示した。

  原題: SilhoNet: An RGB Method for 6D Object Pose Estimation ／ Gideon Billings, Matthew Johnson-Roberson

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• 論文SLAMロボティクス2018/9/1

  ロサリオデータセット：農業環境における自己位置推定と地図構築のためのマルチセンサデータ

  大豆畑で収録したステレオカメラ・IMU・車輪オドメトリ・GPS-RTKの同期データセットを公開し、農業SLAM/オドメトリ研究のベンチマークを提供する。

  原題: The Rosario Dataset: Multisensor Data for Localization and Mapping in Agricultural Environments ／ Taihú Pire, Martín Mujica, Javier Civera 他

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• 論文動作計画ロボティクス2018/9/1

  管状TKY継手の自動溶接のための物体検出と動作計画

  RGB-Dセンサで管状継手の姿勢を検出して仮想環境に位置合わせし、BiTRRTアルゴリズムで溶接トーチの衝突回避軌道を生成する枠組みを提案・実験検証した。

  原題: Object Detection and Motion Planning for Automated Welding of Tubular Joints ／ Syeda Mariam Ahmed, Yan Zhi Tan, Gim Hee Lee 他

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• 論文姿勢表現ロボティクス2018/9/1

  融合角とオイラー角の欠点

  二足歩行ロボットのバランス制御向けに提案された融合角をオイラー角と比較し、特異点の位置やパラメータ感度、相互独立性、軸対称性の観点から融合角の優位性を明らかにした論文。

  原題: Fused Angles and the Deficiencies of Euler Angles ／ Philipp Allgeuer, Sven Behnke

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• 論文行動制御ロボティクス2018/9/1

  ロボット行動計画・制御のための階層型・状態ベースアーキテクチャ

  状態ベースの制御ライブラリと行動ベースの階層型制御フレームワークという2つのC++フレームワークを提案し、ヒューマノイドサッカーロボットNimbRo-OPの制御に適用した。

  原題: Hierarchical and State-based Architectures for Robot Behavior Planning and Control ／ Philipp Allgeuer, Sven Behnke

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• 論文システム同定ロボティクス2018/9/1

  雑草最適化アルゴリズムによる無人ヘリコプタの状態空間モデル同定

  無人ヘリの飛行データから40パラメータの状態空間モデルを雑草最適化アルゴリズム(IWO)で同定し、従来のPEMやGAより高精度な応答再現を達成した。

  原題: State-Space Identification of Unmanned Helicopter Dynamics using Invasive Weed Optimization Algorithm on Flight Data ／ Navaneethkrishnan B, Pranjal Biswas, Saumya Kumaar Saksena 他

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• 論文慣性オドメトリ/データセットロボティクス2018/9/1

  Oxford慣性オドメトリデータセット(OxIOD)

  深層学習による慣性オドメトリ研究向けに、正解ラベル付きの158シーケンス・総距離42km超の大規模IMUデータセットを構築・公開した。

  原題: OxIOD: The Dataset for Deep Inertial Odometry ／ Changhao Chen, Peijun Zhao, Chris Xiaoxuan Lu 他

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• 論文人間ロボット協調ロボティクス2018/9/1

  動的観測に対応した相互作用型確率的運動プリミティブ

  人間の動作を逐次観測して位相推定を行い、予測ロボット運動の分布を更新・共活性化することで、滑らかで応答性の高い先回り支援動作を実現する枠組みを提案した。

  原題: Dynamic Interaction Probabilistic Movement Primitives ／ Shuangda Duan, Longxin Chen, Hongmin Wu 他

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