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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/10/29 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚/ヒューマン・トゥ・ロボット転送ロボティクス
触覚でつなぐ人間からロボットへの巧みな操作の転送
触覚センサ付きウェアラブル端末で取得した人間の巧みな操作データを、物体形状や物理シミュレーションなしでロボットの訓練データに変換するフレームワークTouchBridgeを提案。VLAモデルの微調整に用い、接触の多い実タスクで72.5%の成功率を達成した。
原題: TouchBridge: Tactile-Conditioned Human-to-Robot Transfer for Dexterous Manipulation ／ Haozhe Zhang, Gu Zhang, Zirui Zou 他
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言語空間に接地した力覚事前学習による外在接触知覚
両腕6軸力覚の履歴を言語空間と整合させて事前学習し、物体重量や把持状態、接触・支持状態の認識や新しい接触イベントへの効率的適応を可能にした研究。
原題: Language-Grounded Force/Torque Pretraining for Extrinsic Contact Perception ／ Kazuki Takahashi, Hiroaki Murakami, Ryota Sakuma 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
固有感覚信号による指外力推定で信頼性の高い箱操作を実現
固有感覚履歴から指ごとの外力を推定する不確実性考慮型の残差手法FEELを提案し、接触センサなしで箱のピック&プレースの成功率と無損傷率を向上させた。
原題: Proprioceptive Finger Force Estimation for Reliable Box Manipulation ／ Junha Cha, Chanwoo Kim, Kisang Park 他
日本語で読む → - 論文触覚機械学習
高解像度触覚計測でラケット操作の隠れた制御メカニズムを解明
864ノードの触覚・慣性グローブでバドミントンのスイングを計測し、熟練度に応じた力制御メカニズムを推定して個人向け指導に応用した研究。
原題: High-resolution tactile observation makes hidden racket-control mechanisms learnable ／ Haoyang Tian, Zhengwei Li, Houcheng Li 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
VecTile：3自由度力覚を実現する低コスト柔軟触覚アレイ
圧抵抗層とシリコンナブを組み合わせ、法線力とせん断力を識別できる薄型・低コストの3軸触覚アレイを開発し、風船穿刺防止や電源プラグ挿入タスクで有効性を示した論文。
原題: VecTile: A Low-Cost Flexible Tactile Array for 3-DoF Force Sensing ／ Jian Hou, Xin Zhou, Adam J. Spiers
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GelSlim 5.0：単一指尖カメラで視覚と触覚を統合
1台の固定カメラとUV応答性接触層を組み合わせ、照明切替で同一視点から視覚画像と触覚画像を順次取得する指尖センサーを提案。両モダリティを融合するTransformer「VisTacFusion」で物体姿勢と接触形状を推定する。
原題: GelSlim 5.0: Unifying Vision and Touch with a Single Fingertip Camera ／ Xiangdong Wang, I-Hsuan Huang, Xiaohao Xu 他
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OpenTac：カスタマイズ可能でスケーラブルな3D触覚センシングのオープンエコシステム
テキストや2D輪郭から自動設計できる抵抗式触覚スキンと、シミュレータ・転送学習・高速データ取得を含むエコシステムを構築し、30以上のロボット実装で3D触覚を活用した制御とマニピュレーション学習を実証した論文。
原題: OpenTac: An Open Ecosystem for Customizable, Scalable, and Transferable 3D Tactile Sensing ／ Ariel Slepyan, Geeta Chandra Raju Bethala, Jiafeng Gu 他
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触覚によるロボットマニピュレーション：力学駆動からデータ駆動への展望
触覚を用いたロボットマニピュレーション研究を、接触力学に基づく力学駆動型と学習に基づくデータ駆動型の二つの視点から整理し、模倣学習・強化学習・VLA・予測モデルなどの最近の進展と今後の課題を展望したレビュー論文。
原題: Tactile-Based Robotic Manipulation: From Mechanics-Driven to Data-Driven Perspectives ／ Jingyi Xiang, Yixuan Wang, Wenzhen Yuan
日本語で読む → - 論文触覚画像認識
手物体動画から触覚表現を学ぶTouch-JEPA
手と物体の動画から自己教師あり学習で触覚表現を獲得し、限られた触覚データで接触や触覚強度を推定するフレームワークを提案した論文。
原題: Touch-JEPA: Tactile Representation Learning from Hand-Object Video with Limited Tactile Supervision ／ Minseong Kweon, Qiao Feng, Yiming Huang 他
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遅い視覚と速い触覚をつなぐT-WLA
視覚ポリシーの更新を待たずに触覚で未実行動作を補正するworld-language-actionアーキテクチャを提案し、手指動作予測と実機巧緻操作で有効性を示した。
原題: T-WLA: Bridging Slow Vision and Fast Touch ／ Kaichen Zhou, Yuzhen Chen, Hannah Yao 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
人間の手と物体の相互作用データから触覚を考慮した手の表現を学習する
大規模な人間の手と物体の相互作用データを用いて、実触覚信号なしで触覚を考慮した手の表現を事前学習するHuTactを提案し、把持予測や滑り検出などでデータ効率と初期化性能の向上を示した。
原題: Learning Tactile-Aware Hand Representations from Human Hand-Object Interaction Data ／ Yeonguk Yu, Jaehong Kim, Byungok Han
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚のインコンテキスト学習による実体化タスクエージェントの精密マニピュレーション
触覚経験をインコンテキスト学習でエージェントに組み込み、モデル更新なしで精密マニピュレーションを実現できるか検証した研究。触覚観察を加えることでシミュレーションと実機のタスク成功率が向上した。
原題: Embodied Task Agents Can Perform Fine Manipulation through Tactile In-Context Learning ／ Yubang Wang, Zezheng Huai, Yifei Zhang 他
日本語で読む → - 論文触覚画像認識
DenseHap: 単眼画像からの高密度ハンド触覚推定
単眼画像から手の距離場・接触・圧力・3D再構成を統合的に推定するエンドツーエンド手法を提案し、未学習データでF1スコアを大幅改善した。
原題: DenseHap: Dense Hand Haptic Estimation from Monocular Images ／ Junhan Xue, Rolandos Alexandros Potamias
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
軌道上サービス向けセンサ付きヤモリ型粘着インターフェースの接触状態認識
静電容量センシングを組み込んだヤモリ型ドライ粘着インターフェースで、接着ライフサイクル中の5つの接触状態をリアルタイムに分類する枠組みを提案し、軽量MLモデルとルールベース状態機械を組み合わせて高精度なオンライン認識を実現した。
原題: Towards Interaction State Recognition in Sensorized Gecko-Inspired Adhesive Interfaces for Orbital Servicing ／ Eduart Abdullahu, Francesco Grella, Carol Martinez
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
生体模倣皮膚で生物学的・反事実的センサ配置をロボットで比較
ヒト皮膚の受容体配置を模した層状ロボット皮膚を作り、生物学的に着想を得た配置と反事実的な配置で触覚課題の性能を比較した研究。
原題: Robotic Physical Comparison of Biologically Motivated and Counterfactual Sensory Arrangements using Biomimetic Skin ／ Akihiro Miki, Shun Hasegawa, Yoshimoto Ribayashi 他
日本語で読む → - 論文触覚/歩行支援ロボティクス
XoNav：個人最適化された触覚提示で歩行ナビゲーションを支援する外骨格
股関節に装着する4アクチュエータ外骨格で、歩行状態に同期した触覚 cues により視覚障害者の歩行ナビゲーションを支援し、個人最適化と自律ナビゲーションの実現可能性を示した。
原題: XoNav: An Exoskeleton as a Personalized Haptic Interface for Assisted Navigation ／ Debadrata Sarkar, Soumen Sen, Aman Arora
日本語で読む → - 論文視触覚マニピュレーションロボティクス
GPT-6 Astraは接触の多いマニピュレーションのためのネイティブ視触覚ポリシーである
マルチモーダル基盤モデルGPT-6 Astraが視覚ベースの触覚画像を直接解釈し、接触を伴う操作タスクで専門ポリシーを上回る成功率を達成したことを示した研究。
原題: GPT-6 Astra Is a Native Visuo-Tactile Policy for Contact-Rich Manipulation ／ Chen Yang, Linzhe Shi, Hang Zhang 他
日本語で読む → - 論文触覚cs.CR
PhantomTac：貼るだけの磁気タグでロボット触覚センサを欺く攻撃
磁気触覚センサの磁場を細工する薄型・電池不要タグを物体に貼るだけで、把持力の誤認識を誘発し物体を破壊・落下させる「仕掛けて放置」型の物理攻撃を実証した研究。
原題: PhantomTac: Hijacking Robotic Tactile Systems with Deploy-and-forget Tags ／ Binbin Zhang, Yifeng Zhang, Xiaomeng Chen 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚で決める局部制御：細やかなグリッパ操作のための局所触覚ポリシー学習
視覚ベースのポリシーが腕を動かす一方で、接触が多い局面では触覚と力の履歴からグリッパの微調整を局所的に学習するContactPolicyを提案し、容器開封や道具操作で成功率を向上させた。
原題: Touch Where It Matters: Learning Local Tactile Policies for Fine-Grained Gripper Control ／ Mingyuan Ba, Yanan Zhou, James Zhao 他
日本語で読む → - 論文触覚/マニピュレーション/sim2realロボティクス
目なしでも問題なし：盲目的な保定球操作における触覚の貢献
視覚なしで触覚と固有感覚のみを用い、シミュレーションから実機の多指ハンドへゼロショット転移して保定球の連続回転を実現し、触覚情報の寄与と重要領域を分析した研究。
原題: No Eyes, No Problem: What Does Touch Contribute to Blind Baoding Ball Manipulation? ／ Ayush Deshmukh, Nalin Agarwal, Elle Miller 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
Ego2Contact：一人称視点の人間動画から触覚を予測し接触の多いロボット操作に活用
人間の一人称視点RGB動画から両手の触覚場を予測するモデルを学習し、解剖学的対応付けでロボットの触覚レイアウトに適応させ、シミュレーションと実機の操作ポリシーに触覚入力を供給した研究。
原題: Ego2Contact: Predicting Touch from Egocentric Human Video for Contact-Rich Robot Manipulation ／ Qianqian Yang, Dayou Li, Bangya Liu 他
日本語で読む → - 論文視触覚ワールドモデルロボティクス
人間の物理的インタラクションから視触覚ワールドモデルを学習するACTS
手持ちのGelSightセンサで人間が物体を操作した視触覚データを収集し、触覚センサ位置の動作と力変化を共通行動空間として、シーン・手首・触覚の未来を予測する視触覚ワールドモデルを学習した論文。
原題: ACTS: Learning Visuo-Tactile World Models from Human Physical Interaction ／ Yuxiang Ma, Weihan Xu, Pengfei Ye 他
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Spark-0: 空間的に整合した触覚事前学習をスケールさせたロボット巧みな操作
触覚グローブによる接触マップと3D形状特徴で視覚トークンを監督し、触覚経路で力履歴を符号化するVTLAモデルを提案。1000時間の人間触覚操作データセットで事前学習し、視覚のみと触覚条件付きの両方で展開可能。
原題: Spark-0: Scaling Spatially Aligned Tactile Pretraining for Robot Dexterous Manipulation ／ Tianxing Chen, Wenwei Lin, Chuqiao Lyu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
粘弾性レンダリングの知覚比較：分数次モデル対整数次モデル
粘弾性材料の触覚提示において、分数次粘弾性モデルが従来の整数次モデルより知覚的にリアルかを人間参加者実験で比較した。
原題: Perceptual Comparisons of Viscoelastic Renderings: Fractional- vs Integer-Order Models ／ Gorkem Gemalmaz, Harun Tolasa, Volkan Patoglu
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TacClaw-Infinity: 巧みな操作のための大規模視覚・触覚・言語・行動データセット
触覚対応のハンドヘルド型デバイスで世界中から収集した1万時間・100万エピソード超の視覚・触覚・言語・行動データセットを構築し、異なるロボット間での転移を実証した。
原題: TacClaw-Infinity: A Large-Scale Vision-Tactile-Language-Action Dataset for Dexterous Manipulation ／ Fucai Zhu, Xidong Zhang, Yichi Zhang 他
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触覚誘導ロボット学習：表現学習から基盤モデルまで
触覚を活用したロボットスキル学習を学習中心の視点で整理し、表現学習、基盤モデル、予測制御、sim2real転移などの研究動向と課題をレビューした論文。
原題: Tactile-Guided Robot Learning: From Representation Learning to Foundation Models ／ Kiyanoush Nazari, Luchen Li, Haoshu Fang 他
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TacSpin: 軸と大きさの推定によるグリッパ内物体回転のSO(3)上での触覚追跡
2つの視覚ベース触覚センサのみを用いて、グリッパ内での物体回転をSO(3)上で追跡する手法を提案。回転の軸と大きさを分離して推定し、接触境界の手がかりで各指の応答を補正し、2指の一致度に基づいて融合する。
原題: TacSpin: Tactile Tracking of In-Gripper Object Rotation on SO(3) via Axis-Magnitude Estimation ／ Yuhao Wu, Linhao Song, Huan Yin
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ForeTac: 接触予測ガイダンスによる生成ロボットポリシー
触覚状態から候補行動の接触結果を予測し、接触品質で評価して行動生成を誘導する枠組みを提案。実機4タスクで成功率を36.3%から71.3%に向上させた。
原題: ForeTac: Predictive Contact Guidance for Generative Robot Policies ／ Zhiyuan Chen, Shuai Chen, Haoran Zhou 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
有限要素法で検証されたソフト触覚変形のリアルタイムモデリング
限られた実測データでFEMモデルを検証し、その合成データでGNNを訓練することで、柔らかい触覚センサの変形をミリ秒単位で高精度に予測する枠組みを提案した。
原題: FEM-Validated Real-Time Modelling of Soft Tactile Deformation ／ Silvia Terrile, Kaichen Shi, Taejun Kwon 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
DeTac: 視覚触覚センサにおけるテクスチャと力信号の二枝分離
視覚触覚センサの単一画像から表面テクスチャと接触力を二枝生成モデルで同時に分離し、実機ペアデータで高精度化した研究。
原題: DeTac: Dual-branch Decoupling of Texture and Force Signals in Vision-Based Tactile Sensors ／ Zhirui Zhang, Yunkai Tang, Jiahang Li 他
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