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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/8 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚センサロボティクス
TacClip: 指先を覆わずに動的接触力を計測するクリップ型センサ
爪に取り付ける小型クリップ型センサで、指先の変形を計測し、接触力や振動を推定する。指の腹を覆わないため、触覚を保ちつつ、視覚ベースの手の追跡と併用できる。
原題: TacClip: a clip-on sensor measures dynamic contact forces without covering the fingerpads ／ Yuqian Ye, Hao Li, Jingxi Xu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
BIFTA: 脳に着想を得た未知触覚センサへの少数ショット適応
未知の触覚センサに対して、凍結したエンコーダを少数のラベル付きデータで適応させる脳 inspired フレームワークを提案し、既存手法を大幅に上回る精度向上を達成した。
原題: BIFTA: Brain-Inspired Few-Shot Tactile Adaptation for Unknown Sensors ／ Boheng Liu, Ziyu Li, Xia Wu
日本語で読む → - 論文触覚/手術支援ロボティクス
シーングラフ駆動の触覚フィードバックによるロボット眼科手術の安全性向上：物理シミュレーションi OCTを用いて
ロボット眼科手術において、物理シミュレーションされたiOCT映像からシーングラフを構築し、その意味情報に基づいて触覚フィードバックを生成するシステムを提案。ユーザー実験で針の位置合わせ誤差を14%削減し、安全性を高める操作戦略の誘導を確認した。
原題: Scene Graph-Driven Haptic Feedback for Safety Enhancement in Robotic Ophthalmic Surgery via Physically Simulated iOCT ／ Danial Arbabi, Korab Hoxha, Angelo Henriques 他
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
TacPAC: 接触リッチ操作のためのワールドアクションモデルにおける触覚予測とリアルタイム行動修正
視覚中心のワールドアクションモデルに触覚予測を組み込む際、予測と実行のタイミング差が問題となる。TacPACは、計画された行動チャンクに基づく触覚予測をキャッシュし、実行中に得られる実触覚画像と照合して未実行の行動をリアルタイムに修正する手法を提案し、5つの実ロボットタスクで成功率を大幅に向上させた。
原題: TacPAC: Tactile Prediction and Real-Time Action Correction in World-Action Models for Contact-Rich Manipulation ／ Zipei Ma, Xiaofei Wei, Junzhe Jiang 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
連続・閉ループ・双方向触覚インタラクションのためのウェアラブル空気圧デバイス
触覚センシングと触覚フィードバックを統合したウェアラブル空気圧デバイスを提案し、遠隔操作の性能向上と精神的負荷の低減を実証した。
原題: A Wearable Pneumatic Device for Continuous, Closed-Loop, Bidirectional Tactile Interaction ／ Cosima du Pasquier, Aliyah Smith, Serin Huber 他
日本語で読む → - 論文異常検知/触覚センシングロボティクス
視覚ベース触覚センシングによる小型工業部品の異常検知
小型工業部品の異常検知に視覚ベース触覚センサを用い、実データで教師なし異常検知手法を系統的に比較評価した研究。
原題: Anomaly Detection on Small Industrial Components via Vision-Based Tactile Sensing ／ G. F. Preziosa, M. Casiglia, M. Faroni 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
SpectraTac: 分散色センシングによるコンパクトなカメラ不要の光学触覚センサ
カメラを使わず、RGB照明と分散配置した色センサで触覚情報を取得する小型・低コストの光学触覚センサを提案し、3次元力推定と接触領域分類を実現した。
原題: SpectraTac: A Compact Camera-Free Optical Tactile Sensor with Distributed Color Sensing ／ Hao Wu, Haotian Guo, Yu Feng 他
日本語で読む → - 論文触覚画像認識
近接3D：センシング多様体上の容量近接による形状復元
曲面状の容量性テキスタイルを形状センサとして用い、その表面を非平面センシング多様体として扱い、容量近接場から物体形状を復元する多視点フィードフォワードモデルを提案した。
原題: Proximity3D: Shape from Capacitive Proximity on Sensing Manifold ／ Hao Chen, Chenming Wu, Chun Ping Lam 他
日本語で読む → - 論文触覚/データセット/基盤モデルロボティクス
N0基盤：触覚知能の時代に向けて
触覚センサ、大規模データ収集、触覚表現学習、評価基準を統合した触覚搭載ロボット操作の基盤を構築し、3万時間以上の視覚・触覚デモデータと触覚表現モデルを提案した論文。
原題: $\mathcal{N}_0$-Foundation: Towards the Age of Tactile Intelligence ／ NeoteAI Team, Fudan TEAI Team
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
校正済みデジタルツインによる浅部血管位置特定のための信頼性の高いロボット支援スライディング触診
ロボット支援の静脈穿刺などに必要な浅部血管の位置特定を、実データに頼らず校正済みデジタルツインで生成した触覚データとグラフニューラルネットワークで実現する枠組みを提案した。
原題: Toward Trustworthy Robot-Assisted Sliding Palpation for Shallow Vessel Localisation with a Calibrated Digital Twin ／ Piotr Blaszyk, Wen Fan, Kaizhong Deng 他
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
TacForcing: 実行時触覚フィードバックによるストリーミング動作生成
接触を伴う操作タスクで、実行中に変化する触覚情報を動作生成に取り込む新しいフレームワークを提案。別の高周波コントローラを使わず、ストリーミング動作エキスパートと実行時触覚アテンションで性能を向上させた。
原題: TacForcing: Streaming Action Generation with Execution-Time Tactile Feedback ／ Jianbo Zhou, Boyuan Zhao, Yuzheng Zhang 他
日本語で読む → - 論文ロボットハンド/触覚ロボティクス
分散触覚知覚を備えた腱駆動5本指ハンドによる巧みな操作
腱駆動の5本指ハンドに分散触覚センサを統合し、柔軟性と操作力を両立させた設計を提案。ジェスチャーや把持などの実験で有効性を実証した。
原題: A Tendon-Driven Five-Fingered Hand with Distributed Tactile Perception for Dexterous Manipulation ／ Huayang Chen, Longhui Qin
日本語で読む → - 論文触覚/滑り検出ロボティクス
均一照明視触覚センサと時空間トランスフォーマによる堅牢な滑り検出と物体分類
均一RGB照明を備えた視触覚センサと、滑り方向を含む高精度な滑り検出・物体分類を行う時空間トランスフォーマネットワークを提案した。
原題: Robust Slip Detection and Material Classification via Spatiotemporal Transformers on a Uniformly-Illuminated Visuo-Tactile Sensor ／ Ziyang Ma, Yuhao Sun, Zichen Ai 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ロボット操作用の耐久性のある視覚ベース触覚指先センサ
摩耗や繰り返し荷重に弱い既存の視覚ベース触覚センサに対し、保護フィルムと交換可能なカートリッジを備えた耐久性の高い指先センサを開発し、加速試験で従来比2桁以上の耐久性向上を実証した。
原題: A Durable Vision-Based Tactile Fingertip for Robotic Manipulation ／ F. Richard Cottrell, Megha H. Tippur, Edward H. Adelson
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/触覚/自己受容感覚ロボティクス
組織様構造を持つ生体模倣関節被覆皮膚の設計：筋骨格ヒューマノイドの自己受容感覚向上
筋骨格ヒューマノイドの関節角度推定を、筋肉センサに加えて関節を覆う皮膚の変形情報で補完するため、圧力・伸縮センサを内蔵した組織様多層構造の皮膚を設計し、実機で約3度の精度を達成した。
原題: Design of a Biomimetic Joint-Covering Skin with Tissue-Like Structure to Enhance Proprioception in a Musculoskeletal Humanoid ／ Akihiro Miki, Shun Hasegawa, Yoshimoto Ribayashi 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚基盤モデルの可能性
言語や視覚の基盤モデルの成功を踏まえ、触覚分野でも汎用的な基盤モデル（HFM）の構築を提案し、その課題と展望を論じた論文。
原題: The Potential of Haptic Foundation Models ／ Jianquan Wang, Haiwei Dong, Abdulmotaleb El Saddik
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
多感覚触覚データからの材料知覚と分類のための解釈可能な深層学習フレームワーク
触覚データから材料を知覚・分類するための、解釈可能な3つの深層学習モデルからなるフレームワークを開発した。熱的手がかりが特に重要であることを示した。
原題: An Interpretable Deep Learning Framework for Material Perception and Classification from Multisensory Tactile Data ／ Li Zou, Dave Hogendoorn, Yasemin Vardar
日本語で読む → - 論文視触覚表現学習ロボティクス
VT-MUSE: 操作のためのマルチモーダル統合シーケンシャル視触覚表現学習
視覚と触覚の時系列情報を統合する表現学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実世界で操作タスクの成功率を大幅に向上させた。
原題: VT-MUSE: Multimodal Unified Sequential Visuotactile Representation Learning for Manipulation ／ Congsheng Xu, Qiaochu Yang, Fangyuan Shi 他
日本語で読む → - 論文セキュリティ/触覚cs.CR
ゴーストタック：物理的接触なしに触覚センサーを操作する
電磁干渉を用いて触覚センサーの出力を遠隔から操作する攻撃手法を提案し、ロボットの触覚認識を欺くことを実証した。
原題: GhostTac: Manipulating Tactile Sensors without Physical Contact ／ Kun Wang, Xuancun Lu, Ruochen Zhou 他
日本語で読む → - 論文把持/物理特性推定/視覚触覚融合ロボティクス
ViTacPhys: 人間の視覚・触覚デモから物体の物理特性を推定し適応的把持を実現するフレームワーク
人間の操作デモから物体の質量・摩擦係数・剛性を推定し、その物理特性に基づいてロボットの把持ポリシーを適応させる視覚・触覚融合フレームワークを提案した。
原題: ViTacPhys: Physical Property-Aware Grasping from Human Visual-Tactile Demonstrations ／ Yiwen Liu, Yujun Zhu, Kui Jia 他
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
HiTac-WAM: 接触を伴うロボット操作のための階層的触覚ワールドアクションモデル
触覚状態を接触状態、3D変形場、滑りリスクの階層として予測するワールドアクションモデルを提案し、予測と実測のずれに基づく再計画で操作性能を向上させた。
原題: HiTac-WAM: A Hierarchical Tactile World Action Model for Contact-Rich Robot Manipulation ／ Chao Xue, Chaofan Zhang, Wenxuan Ma 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
磁気自己シール型MR触覚アクチュエータ：PWM励磁と高忠実度トルク制御
磁気自己シール型のMR流体アクチュエータを統合した触覚システムを提案し、PWM励磁とモデルベースのトルク制御により高精度で安定したトルク提示を実現した。
原題: Magnetically Self-Sealed MR Haptic Actuator With PWM-Based Excitation and High-Fidelity Torque Control ／ Dong Qiang, Tian Yuan, Song Yang 他
日本語で読む → - 論文触覚HCI
ウェアラブル触覚デバイスにおける論理ベース逐次励起のための空気圧ユニット（PULSE）
流体論理回路を内蔵した平らな布製空気圧アクチュエータを開発し、前腕スリーブの空気圧入力を60%削減して、触覚ストロークキューを生成できることを示した。
原題: Pneumatic Units for Logic-based Sequential Excitation (PULSE) in Wearable Haptic Devices ／ Jessica Healey, Anoush Sepehri, Michael T. Tolley 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作/触覚フィードバックロボティクス
失われた触覚：空間分布型触覚フィードバックが遠隔操作を人間の巧みさに近づける
遠隔操縦において、空間分布した触覚フィードバックを再現することで、作業効率が向上し、操作軌道が人間の自然な動きに近づくことを実証した論文。
原題: The Missing Touch: Spatially Distributed Tactile Feedback Brings Teleoperation Closer to Human Dexterity ／ Rohan Kota, Gregory Reardon, J. Edward Colgate
日本語で読む → - 論文触覚画像認識
GelSight Miniセンサ間での力マップ推定のゼロショット転移
異なるGelSight Miniセンサ個体間で3D力マップ推定を一般化する手法を提案。入力触覚画像をUniTベースモデルで共通表現に再構成し、U-Netで力マップを推定する。
原題: Zero-Shot Transfer of Force Map Estimation Across GelSight Mini Sensors ／ Julio Castaño Amoros, Pablo Gil
日本語で読む → - 論文触覚/姿勢推定ロボティクス
物理情報に基づくスライディングウィンドウ粒子フィルタによる触覚のみを用いた手中6自由度物体姿勢推定の精緻化
視覚が使えない状況で、手のひらの触覚センサ情報のみを用いて、把持物体の6自由度姿勢を高精度に推定する手法を提案した論文。物理的な接触条件を考慮した粒子フィルタと時間的な情報統合により、従来法より精度が向上することを示した。
原題: Physics-Informed Sliding-Window Particle Filtering for Tactile-Only In-Hand 6-DoF Object Pose Refinement ／ Lingjun Shao, Ying Zhang, Xiangfei Li 他
日本語で読む → - 論文テレオペレーション/触覚ロボティクス
ViHaTeleop: 器用な操作学習のための低コスト・軽量な視覚-触覚テレオペレーションシステム
低コストで軽量な視覚-触覚テレオペレーションシステムを開発し、触覚フィードバックが接触が重要なタスクの成功率を向上させることを実証した。
原題: ViHaTeleop: A Low-Cost, Lightweight Visual-Haptic Teleoperation System for Dexterous Manipulation Learning ／ Fucai Zhu, Yanhou Lai, Paul Maestre 他
日本語で読む → - 論文VLA/触覚/操作ロボティクス
ViTaR: 基盤VLA操作のための視触覚残差適応
接触を伴う操作タスクで、凍結したVLAモデルに触覚情報に基づく小さな残差補正を加える手法を提案し、既存の触覚ベースラインを上回る成功率を達成した。
原題: ViTaR: Visuo-Tactile Residual Adaptation for Foundation VLA Manipulation ／ Yi Wang, Renjun Wu, Jinyan Liu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ロボットのための視覚ベース触覚知能：センシング、学習、身体化された操作
視覚ベース触覚センサ（VBTS）のハードウェア、学習手法、シミュレーション、データセットを統合したレビュー論文。接触による変形を画像化するVBTSのパイプライン全体を俯瞰し、今後の課題と方向性を示す。
原題: Vision-Based Tactile Intelligence for Robotics: Sensing, Learning, and Embodied Manipulation ／ Peng Zhou, Jun Hu, Sihan Chen 他
日本語で読む → - 論文触覚画像認識
EgoTac: 自己中心視覚からの実環境触覚予測
自己中心視覚映像から触覚情報を予測するモデルEgoTacを提案し、570万以上の画像-触覚ペアで学習して高精度な触覚予測を実現した。
原題: EgoTac: In-the-wild Tactile Prediction from Egocentric Vision ／ Wenkang Zhang, Chengbo Yuan, Zicheng Zhang 他
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