論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/10/17 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ヒューマノイド/ロコマニピュレーションロボティクス
行動整合型潜在計画による汎用人型ロコマニピュレーション
凍結した行動基盤モデルの実行可能な潜在空間を共有計画表現として用い、多様なタスク固有ポリシーを統合して単一の知覚的フロープランナーをオフライン学習するFIBERを提案し、人型ロボットの箱運び・ドア開け・物体把持で実機検証した。
原題: Action-Aligned Latent Planning for Versatile Humanoid Loco-Manipulation ／ Yutang Lin, Guanya Shi, C. Karen Liu
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
BeJEPA：教師なし強化学習による目標条件付きヒューマノイド行動ワールドモデル
身体姿勢と世界座標上の位置・向きを統合した表現をJEPAで学習し、目標条件付き方策を長期行動予測で改善するヒューマノイド制御手法を提案。実機G1で姿勢・位置・向きの同時達成や転倒復帰を実証した。
原題: BeJEPA: A Goal-Conditioned Humanoid Behavior World Model via Unsupervised RL ／ Liyun Yan, Haoyang Li, Yang Zhang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
汎用モーショントラッキングを残差参照適応でコンプライアント化するC-GMT
事前学習済みの汎用モーショントラッカーに固有感覚履歴を条件とする残差アダプタを組み合わせ、多様な動作の追従と外力への全身コンプライアント応答を両立させたフレームワーク。
原題: Compliant GMT: Making General Motion Tracking Compliant via Residual Reference Adaptation ／ Venki Parsuram, Michelle Wang, Jin-Hyuk Hong 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド動作生成ロボティクス
TRACE: ヒューマノイド動作拡散のための型付き参照認識対話編集
Unitree G1ヒューマノイドの動作生成・編集を、型付きの運動学的量（支持・ルート・手のイベント）に基づいて行うフレームワーク。言語指示を具体的な動作構造に結びつけ、参照動作に対する相対的な編集を可能にする。
原題: TRACE: Typed Reference-Aware Conversational Editing for Humanoid Motion Diffusion ／ Zejian Kang, Yifu Luo, Boyang Shen 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド遠隔操作ロボティクス
慣性パラメータのオンライン推定と全身モデル予測制御によるヒューマノイド遠隔操作
全身モデル予測制御と拡張カルマンフィルタを組み合わせ、重い道具やペイロード使用時の慣性パラメータをオンライン推定してフィードフォワードトルクを補正するヒューマノイド遠隔操作フレームワークを提案し、VRインターフェースで操作者が動的バランスを気にせず作業指示できることを実機とシミュレーションで示した。
原題: Inertially Significant Humanoid Teleoperation via Whole Body Model Predictive Control and Online Parameter Estimation ／ James Foster, Beomyeong Park, Luigi Penco 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
拡散モデルによるヒューマノイド制御方策のニューラル重みのモデリングと理解
線形オートエンコーダとDiffusion Transformerを組み合わせ、強化学習で得たUnitree G1の制御ネットワークの重み分布を生成的にモデル化し、実世界で歩行・ダンス・スピンキックを実行できるネットワークを生成した。さらに重み空間の解析から、第一層にロボットの運動学的 prior がRLとILの両方で共通して現れる構造原理を発見した。
原題: Modeling and Understanding Neural Weights of Humanoid Policies with Diffusion ／ Huixuan Cheng, Bike Zhang, Shankar Sastry 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
P-BFM: 教師なし強化学習による知覚型行動基盤モデルでヒューマノイドを制御
地形に依存しない意図と地形に応じた実現を分離し、地形情報なしで学習した行動基盤モデルにより、様々な地形で適応的なヒューマノイド制御を実現した研究。
原題: P-BFM: Perceptive Behavioral Foundation Models for Humanoid Control via Unsupervised Reinforcement Learning ／ Xue Wang, Yitang Li, Yiming Zhang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
未知のペイロード下におけるヒューマノイドロボットの適応型全身MPCと最適姿勢計画
未知で変動するペイロードに対応するため、重心MPC・適応ファジィバランス制御・ウェイポイントベースの最適姿勢計画を統合し、持ち上げ・運搬時の安定した全身動作を実現した。
原題: Adaptive Whole-Body MPC with Optimal Posture Planning for Humanoid Robots under Unknown Payloads ／ Manh Cuong Nguyen, Duc Cuong Vu, Viet Anh Vu 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
ATHLETE: 軌道誘導型モーションマッチングによる反応型ヒューマノイドテニスの学習
一般的な歩行データと普通のテニス動画を組み合わせ、軌道誘導型モーションマッチングと物理ベースの教師-生徒学習で、実機ヒューマノイドがラリーできる反応型テニス技能を獲得した研究。
原題: ATHLETE: Learning Reactive Humanoid Tennis via Trajectory-Guided Motion Matching ／ Zhihao Tian, Zifan Wang, Enzheng Zhu 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド動作生成ロボティクス
PartiGen: 部位認識表現による言語条件付きヒューマノイド動作生成
身体部位ごとの注意機構と拡散モデルを組み合わせ、テキストからヒューマノイドの全身動作を生成する手法を提案。Unitree G1実機で動作を検証した。
原題: PartiGen: Part-Aware Representations for Language-Conditioned Humanoid Motion Generation ／ Chuxuan Huang, Zhanxiang Cao, Tianyue Zhan 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド全身制御ロボティクス
全身ヒューマノイド制御における高精度SE(3)エンドエフェクタ追従
幾何アドミタンス制御と残差強化学習を組み合わせ、歩行中の浮遊基底振動を抑えつつエンドエフェクタの位置・姿勢を高精度に追従させる全身ヒューマノイド制御器ResGACを提案し、実機Unitree G1で有効性を示した。
原題: Precise SE(3) End-Effector Tracking in Whole-Body Humanoid Control ／ Joohwan Seo, Xiaofeng Guo, Jinkun Cao 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド全身制御ロボティクス
iGPC：物体と相互作用するヒューマノイドのための生成的運動事前分布
大規模な人間の運動データから学習した生成的運動事前分布を活用し、ヒューマノイドが物体に手を伸ばす・掴む・押すといった全身相互作用を知覚に基づいて行えるよう訓練するフレームワークを提案した。
原題: iGPC: Generative Motion Priors for Object-Aware Humanoid Interaction ／ Anujith Muraleedharan, Abdul Ahad Butt, Nolan Fey 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド操作ロボティクス
BiGym 2.0：ヒューマノイド家庭内操作のための学習済み・エージェント開発ポリシーのベンチマーク
Unitree G1ヒューマノイドによる20の家庭内タスクを対象に、全身制御器を用いたデモと評価を統合したベンチマークBiGym 2.0を構築し、VLA微調整・模倣学習・デモ駆動強化学習・コーディングエージェントを比較評価した。
原題: BiGym 2.0: Benchmarking Learned and Agent-Developed Policies for Humanoid Household Manipulation ／ Zexi Zhang, Zecheng Zhu, Zidong Chen 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド動作追従ロボティクス
MimicX：ポリシー・イン・ザ・ループ監督洗練による動画駆動型ヒューマノイド動作追従
動画から得た動作参照を物理環境で実行する際の失敗をフィードバックし、追従目的とリセットカリキュラムを適応的に洗練する枠組みを提案。追従精度と実行可能時間を大幅に改善。
原題: MimicX: Policy-in-the-Loop Supervision Refinement for Video-Driven Humanoid Motion Tracking ／ Shuaijun Liu, Chenglong Zhang, Xuhao Liu 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
PhoneBot：スマートフォンを再利用した低コスト・オープンなヒューマノイドロボットプラットフォーム
スマートフォンを主要なセンサ・計算ユニットとして再利用し、低コストでオープンソースのヒューマノイドロボットを実現した。歩行や視覚追従、会話、撮影、遠隔操作などの機能を実証している。
原題: PhoneBot: A Low-Cost Open Humanoid Robot Platform Reusing Smartphones ／ Ruochen Hou, Quanyou Wang, Daniel Koh 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド全身制御ロボティクス
BRACE: 力と地形を考慮したヒューマノイド全身運動追従のための参照適応
平地で記録された全身参照軌道を、傾斜地でも力の加減を考慮して追従できるよう、地形適合と力変換を参照に織り込み、DAggerで単一のフローマッチング方策に蒸留したヒューマノイド全身トラッカー。
原題: BRACE: Adapting Whole-Body References for Force and Terrain Aware Humanoid Motion Tracking ／ Sudarshan Harithas, Chen Yu, Juan Borbon 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/マルチモーダル対話ロボティクス
話し、描き、演じる：会話型ヒューマノイドロボットのための同期音声と社会的ジェスチャー・デジタル顔の統合
音声・顔アニメーション・身体ジェスチャーを統合し、意味的に一貫した応答をリアルタイムで生成するエージェント型フレームワークTRABotを提案し、G1ヒューマノイドで実装した。
原題: Talk, Render, Act: Integrating Social Gesture and Digital Face with Synchronized Speech for Conversational Humanoid Robot ／ Jin Jiang, Kun Li, Jiancong Ma 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
CoDance: 動画から人間とヒューマノイドの反応的で柔軟なインタラクションを学習
2人の人間のダンス動画から、ヒューマノイドが人間と両手で接触しながら足取りを合わせて踊る動作を学習するフレームワークを提案。
原題: CoDance: Learning Reactive and Compliant Human-Humanoid Interaction from Video ／ Zhuoqun Chen, Shucheng Jia, Boyuan Chen
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド動作学習ロボティクス
KungfuAthleteBot：動画から高ダイナミックなヒューマノイド動作を学習する統合的ロバスト回復フレームワーク
武術家の動画から高ダイナミックな動作をヒューマノイドロボットに学習させるため、物理補正・擬似低運動エネルギーサンプリング・外乱除去と転倒回復を同一ポリシーで学習する統合手法を提案。
原題: KungfuAthleteBot: learning high-dynamic humanoid motion from video with unified robust recovery ／ Zhongxiang Lei, Lulu Cao, Xuyang Wang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/ツール使用ロボティクス
ヒューマノイドツールベンチ：ツール選択から移動を伴う実行までを評価
ヒューマノイドが道具を選び、操作と移動を組み合わせてタスクを遂行する能力を評価する18タスクのベンチマークと3.1kデモのデータセットを提案し、実機・シミュレーションで既存手法の課題を明らかにした。
原題: HumanoidToolBench: Benchmarking Humanoid Tool Use from Selection to Mobile Execution ／ Kyochul Jang, Seohyeon Park, Ohchul Kwon 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
続行・中止・転倒：安全なヒューマノイドアクロバットのための実行可能性認識型ポリシー選択（VAPS）
ヒューマノイドのアクロバット動作中に、追従ポリシーと中止ポリシーの短期的な実行可能性を予測し、最も野心的な行動を選択することで、ハードウェア損傷を抑える手法を提案。
原題: Continue, Abort, or Fall: Viability-Aware Policy Selection (VAPS) for Safe Humanoid Acrobatics ／ Siwei Ju, Lu Liu, Jan Peters 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
安全なヒューマノイド全身追従のためのフィルタ考慮型ファインチューニング
ヒューマノイドの全身追従ポリシーと安全フィルタの間に生じる不整合を分析し、フィルタを考慮したファインチューニング手法CoFiTを提案。制約違反時間を大幅に削減し、実機でも安全に動作することを示した。
原題: Filter-Aware Fine-Tuning for Safe Humanoid Whole-Body Tracking ／ Pranit Mohnot, Christian Helten, Daniele Gammelli 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
歩行基盤型ヒューマノイドサッカー：多方向キックライブラリのタスクゲート強化学習
指令条件付き歩行ポリシーを土台として先に学習し、その上に7種類のキックスキルをタスクゲート層として追加することで、多方向へのシュートと安定した歩行・復帰を両立させた。
原題: Locomotion-Grounded Humanoid Soccer: Task-Gated Reinforcement Learning of a Multi-Directional Kicking Library ／ Abu Hanif Muhammad Syarubany, Jaehyun Jang, Hwanhee Kim 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド計画ロボティクス
RoboAssist: 長期外科支援のための対話型ヒューマノイド計画
手術支援タスクにおいて、人間の作業状態を推定しながらロボットの行動計画をオンラインで更新し、安全性を保ちつつ長期タスクを遂行するエージェントフレームワークを提案。Unitree G1で実証。
原題: RoboAssist: Interactive Human-Humanoid Planning for Long-Horizon Surgical Assistance ／ Jingwei Jia, Keyu Zhou, Jiewei Wang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
スペクトラルスキルによる表現豊かで構成可能な動作表現の学習
予測表現学習で短い動作区間を潜在スキルとして符号化し、ヒューマノイドの追従・連結・合成を可能にする制御インターフェースを提案。
原題: Learning Expressive and Compositional Motion Representation via Spectral Skills ／ Feiyang Wu, Chenxiao Gao, Chen Yang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
追跡可能な人間からヒューマノイドへの手話ベンチマーク
中国手話の大規模データセットHumanoidCSL-20Kを構築し、人間の動作からヒューマノイドへの変換過程を追跡可能にしたベンチマークを提案。
原題: Traceable Human-to-Humanoid Sign Language Benchmarking ／ Ao Liu, Shengeng Tang, Lechao Cheng 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/全身制御ロボティクス
CompliantWBC: 力潜在推定と残差インピーダンス目標による重量ヒューマノイドの全身コンプライアンス制御
重量ヒューマノイドが任意部位への外力に柔軟に応じるため、全身インピーダンス参照と力推定・残差補正を組み合わせた強化学習制御手法を提案し、実機で荷物運搬や拭き掃除などを実現した。
原題: CompliantWBC: Whole-Body Compliance for Heavy Humanoids via Force Latent Estimation and Residual Impedance Targets ／ Tan-Dzung Do, Cuc T. Trinh, Tuan Dat Phuong 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
ForgetMimic: 強化学習によるヒューマノイド制御のための運動アンラーニング
強化学習で学習したヒューマノイド制御ポリシーから、指定した運動だけを忘却させ、他の運動性能を維持する初の運動レベルアンラーニング手法を提案。
原題: ForgetMimic: Motion Unlearning for Reinforcement Learning Humanoid Control ／ Xukun Luan, Zhongxiang Lei, Chen Gong 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
PLAT: 特権潜在遷移学習によるヒューマノイド制御のためのスパース時間指定キーフレーム動作追従
スパースなキーフレームと到達時刻のみから全身動作を生成するヒューマノイド制御フレームワークPLATを提案し、シミュレーションとUnitree G1実機で有効性を示した。
原題: PLAT: Sparse Timed Keyframe Motion Tracking for Humanoid Control via Privileged Latent Transition Learning ／ Zepeng Wang, Jiangxing Wang, Chao Ma 他
日本語で読む → - 論文教育・ヒューマノイド・強化学習ロボティクス
高校生向け強化学習とヒューマノイドロボティクスの教育：低コストオープンプラットフォームにおける専門家検証済みカリキュラム設計
低コストのオープンソースヒューマノイドロボットと強化学習シミュレーションを用いて、高校生が組み立て・シミュレーション・歩行政策学習・実機展開を体験する統合カリキュラムを設計し、専門家による形成的評価を通じて三つの設計上の緊張を明らかにした。
原題: Teaching Reinforcement Learning and Humanoid Robotics to High-School Students: An Expert-Validated Curriculum Design on a Low-Cost Open Platform ／ Yuanzhe Dong, Jie Cao, Shuman Wang
日本語で読む →