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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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エンドツーエンド自動運転におけるポストトレーニング
エンドツーエンド自動運転モデルの模倣学習後のポストトレーニング手法を、監督信号の種類に基づいて4つのファミリーに分類し、各手法の能力・限界・課題を体系的に整理したサーベイ論文。
原題: Post-Training in End-to-End Autonomous Driving ／ Ruining Yang, Muxing Wang, Yixiao Chen 他
日本語で読む → - 論文UAV制御ロボティクス
BC-NMPC: バッテリー制約付きNMPCによる推進予測と再計画を用いた高速飛行
バッテリー消耗による推力低下を考慮した非線形モデル予測制御(NMPC)を提案し、飛行中の軌道再計画により障害物環境での追従誤差を大幅に低減した。
原題: BC-NMPC: Battery-Constrained NMPC with Propulsion Prediction and Replanning for High-Speed Flight ／ Parakh M. Gupta, Matej Mihulka, Matej Novosad 他
日本語で読む → - 論文材料発見AI
自律材料発見のためのコスト考慮型回復経路特定とベイズ最適化
自律実験において、回復経路の選択とその経路内の最適化をコストを考慮して行う手法（Coactive learning）を提案し、合成ベンチマークで評価した。
原題: Cost-Aware Recovery-Pathway Identification and Bayesian Optimization for Autonomous Materials Discovery ／ Debajyoti Ray, Niranjan Srinivas
日本語で読む → - 論文VLA/クロスエンボディメント転移ロボティクス
行動整合表現によるクロスエンボディメント転移
ロボット操作の大規模模倣学習において、行動整合表現（物体のバウンディングボックスや言語動作、エンドエフェクタの軌跡など）がVLAモデルのクロスエンボディメント転移を促進するかを検証し、シミュレーションベンチマークで評価。エンドエフェクタ軌跡が特に有効で、シミュレーションから実機への転移成功率を28%向上させた。
原題: Cross-Embodiment Transfer via Behavior-Aligned Representations ／ Ajay Sridhar, Jensen Gao, Jonathan Yang 他
日本語で読む → - 論文把持合成ロボティクス
FIRMGrasp: 摩擦を考慮したリスクマージンによる堅牢な把持合成
摩擦係数の不確実性を条件付きリスク価値（CVaR）で考慮した新しい把持品質指標を提案し、摩擦に敏感な把持を特定して堅牢性を向上させる。
原題: FIRMGrasp: A Friction-Informed Risk Margin for Robust Grasp Synthesis ／ Clinton Enwerem, John S. Baras, Calin Belta
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚グローブの姿勢起因アーティファクトを軽減する姿勢認識モデリング
触覚グローブの柔軟センサが手の姿勢変化によって生じる誤検出を、姿勢情報を利用したアルゴリズムで補正し、最小検出力を低減する手法を提案した。
原題: Pose-Aware Modeling to Mitigate Pose-Related Artifacts in Tactile Gloves ／ Tianhong Catherine Yu, Ziyi Kou, Mia Huang 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/音源定位ロボティクス
ソフトなエバージョン・バインロボットを用いた分散音響定位アレイ
災害現場の閉鎖環境で被災者を音源定位するため、柔らかい成長型ロボットの胴体に沿って分散配置したマイクアレイと、動的SRP-PHATによる音源定位手法を提案し、実験でその精度を評価した。
原題: Distributed Acoustic Localization Array Deployed Using a Soft Everting Vine Robot ／ Sebastian Lorca Godoy, Ciera McFarland, Michael Val 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
分散協調による耐障害性マルチUAVリモートセンシング：太陽光発電設備点検のケーススタディ
複数UAVの点検ミッションにおいて、地上局に依存せずピアツーピアで協調する通信基盤SwarmLinkを提案し、目標割当・故障復旧・データ品質低下時の再割当を単一の分散オークションで統一的に扱う手法を実装・検証した。
原題: Distributed Coordination for Resilient Multi-UAV Remote Sensing: A Photovoltaic Inspection Case Study ／ Guillermo GP-Lenza, Miguel Fernandez-Cortizas, Martin Molina 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Mixture-of-Experts VLAにおける創発的な構成スキル
専門家デモからロボットポリシーをエンドツーエンドで学習する際、Mixture-of-Expertsアーキテクチャを用いることで、タスク分解や階層構造を事前に定義せずとも、再利用可能で解釈可能なプリミティブが創発的に獲得されることを示した論文。
原題: Emergent Compositional Skills in Mixture-of-Experts VLAs ／ Shlok Shah, Rhiaan Jhaveri, Tharun Kumar Tiruppali Kalidoss 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
KAI: データ効率的な関節物体操作のための運動学的認識インターフェース
関節物体の運動学的構造を捉えた中間表現KAIを導入し、ポリシー学習に組み込むことで、少ないデモデータでも高い成功率を達成する手法を提案した。
原題: KAI: A Kinematic-Aware Interface for Data-Efficient Articulated Object Manipulation ／ Yaping Li, Zhaxizhuoma, Qiaojun Yu 他
日本語で読む → - 論文音声認識/HRIロボティクス
すべてをオンラインAPIサービスに任せるのか？ロボットシステムにおけるローカル音声認識モデルの統合に関する調査
ロボットへの音声認識技術の統合方法を、ローカルモデルとオンラインAPIの比較を含めて体系的に調査した論文。ASRモデルの進化、ROSベースやクラウドベースの展開戦略、実ロボットプラットフォームを整理し、今後の課題と方向性を示している。
原題: Casting Everything to Online API Services? A Survey of Integrating Localized Speech Recognition Models in Robotic Systems ／ Sheng Li, Jing Li, Felix Schijve 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
モデルベース拡散最適制御によるマルチロボット動作計画
拡散モデルを用いた軌道計画をモデルベースで行い、データなしで動的実現可能かつ衝突回避の軌道を生成する手法を提案。制御障壁関数とConflict-Based Searchを組み合わせてマルチロボット設定に拡張し、ベースラインより高効率・高成功率を達成した。
原題: Model-Based Diffusion Optimal Control for Multi-Robot Motion Planning ／ Zhilin He, Yorai Shaoul, Jiaoyang Li
日本語で読む → - 論文全身制御/安全性ロボティクス
PAC-MAN: 認識を考慮したCBF-RLによる人型ロボットのドッジボール全身安全性
人型ロボットがドッジボールを避けるための、認識を考慮した制御バリア関数と強化学習を組み合わせたフレームワークを提案し、実機で95%の成功率を達成した。
原題: PAC-MAN: Perception-Aware CBF-RL for Whole-Body Safety in Humanoid Dodgeball ／ Lizhi Yang, Junheng Li, Aaron D. Ames
日本語で読む → - 論文AI倫理HCI
不透明なAIシステム利用における実践的判断、美徳、直観
ブラックボックス化したAIシステムの利用に伴う倫理的・法的懸念を、人間の実践的判断・美徳・直観を活用することで緩和できると論じた論文。軍事領域を例に、定量化できない人間的価値に基づく訓練とガイドラインの必要性を主張している。
原題: Practical Judgment, Virtue, and Intuition in the Use of Opaque AI-Enabled Systems ／ Nathan G. Wood, Andrew P. Rebera
日本語で読む → - 論文プログラム合成cs.GR
3Dソフトウェアにおける衝突メッシュの一括編集のための例示によるプログラミング
衝突メッシュの一括編集を例示からプログラム合成する手法を提案し、ツールMeshForgeとして実装・評価した。
原題: Programming-by-Example for Batch-Editing Collision Meshes in 3D Software ／ Gengyang Xu, Dongwei Xiao, Hengcheng Zhu 他
日本語で読む → - 論文自己速度推定ロボティクス
レーダ自己速度推定のための高密度ソフト重み付け
レーダの全レンジ・ドップラーセルを連続的な信頼度に変換し、閾値処理による点群化を避けて自己速度を推定する手法を提案。CFARベースラインと比較して位置誤差を31〜45%削減し、実時間動作を実現。
原題: Dense Soft Weighting for Radar Ego-Velocity Estimation ／ Atar Babgei, Chenyu Zhao, Michael Breza 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
小型VLAモデルに「どこを見るか」と「どう動くか」を教える
小型の視覚言語行動モデルに、空間的接地と行動生成の能力を効率的に教えるフレームワークXS-VLAを提案。蒸留とフローマッチングにより、実時間制御に適した小型モデルの性能を大幅に向上させた。
原題: Teaching Tiny VLA Models Where to Look and How to Move ／ Iok Tong Lei, Ying Jie Yap, Wei Huang 他
日本語で読む → - 論文共有制御ロボティクス
触覚型ヒューマンロボット共有制御のための個別化安全介入学習
ユーザーのデモンストレーションから安全介入の好みを学習し、触覚フィードバックを個別化するフレームワークを提案。微分可能な制御バリア関数に基づく最適化層で安全パラメータを自動調整する。
原題: Learning Personalized Safety Interventions for Haptic Human-Robot Shared Control ／ Dawei Zhang, Roberto Tron
日本語で読む → - 論文VLNロボティクス
DART-VLN: 離散視覚言語ナビゲーションのためのテスト時メモリ減衰と反復防止正則化
メモリベースの離散VLNエージェントの推論時失敗を軽減するため、学習不要の推論時フレームワークを提案。古いメモリの重み付けを下げるメモリ減衰と、即座の逆戻りを防ぐ反復防止正則化を導入し、R2RとREVERIEで性能維持・向上と効率改善を実証した。
原題: DART-VLN: Test-Time Memory Decay and Anti-Loop Regularization for Discrete Vision-Language Navigation ／ Shaoheng Zhang, Zhichen Li, Jie Mei
日本語で読む → - 論文運転リスク評価ロボティクス
比較ベース順序学習によるプロアクティブ運転リスク評価
衝突データやフレームレベルのリスクラベルが不足する中、ペアワイズ比較からリスク順序を直接学習する枠組みを提案し、自然運転データで衝突警告性能を向上させた。
原題: Comparison-Based Ordinal Learning for Proactive Driving Risk Assessment ／ Zhuoren Li, Yi Zhong, Weiqi Zhang 他
日本語で読む → - 論文移動操作ロボティクス
PAKE: 部分的な運動学的埋め込みによる全身移動操作の学習
複雑な移動操作問題を部分参照動作生成と低レベル模倣制御に分解し、運動学的正規化フローを用いて多自由度の全身システムを高精度に制御する新しいフレームワークを提案した。
原題: PAKE: Learning Whole-Body Loco-Manipulation with Partial Kinematic Embeddings ／ Zhengmao He, Moonkyu Jung, Hyeongjun Kim 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
VLM-CASE: 視覚言語モデルによる文脈適応型安全エンベロープを用いた予測的安全な自動運転
悪天候などの厳しい運転条件に対応するため、視覚言語モデルで路面や視界を推定し、その情報に基づいて安全エンベロープを動的に調整する自動運転フレームワークを提案した。
原題: VLM-CASE: Vision-Language Model Enabled Context-Adaptive Safety Envelopes for Anticipatory Safe Autonomous Driving ／ Tianjia Yang, Ke Li, Ruwen Qin 他
日本語で読む → - 論文制御ロボティクス
連続体ロボットアームの点間運動における入力整形
ケーブル駆動の連続体ロボットアームの残留振動を抑制するため、時間遅延フィルタによる入力整形を適用し、実験でオーバーシュートと整定時間の低減を確認した。
原題: Input Shaping for Point-to-Point Motion with a Continuum Robot Arm ／ Rodolfo Hdz. Ibarra, Karan Baker, Parsa Molaei 他
日本語で読む → - 論文交通シミュレーションロボティクス
Flow-ERD: エージェント種別を考慮したフローマッチングとエントロピー正則化蒸留による多様な交通シミュレーション
現実的かつ多様な交通シミュレーションを実現するため、エージェント種別を考慮したフローマッチングとエントロピー正則化蒸留を組み合わせた手法を提案した。
原題: Flow-ERD: Agent-type Aware Flow Matching with Entropy-Regularized Distillation for Diverse Traffic Simulation ／ Seulbin Hwang, Kiyoung Om, Daejung Kim 他
日本語で読む → - 論文視覚復旧ロボティクス
カメラのみの視覚オドメトリを用いた自律地上車両の自己回復型視覚復旧
ライン追従ロボットがラインを見失った際に、その場での旋回と視覚オドメトリによるバックトラックで復旧する軽量な2段階回復手法を提案し、シミュレーションで86.6%の成功率を達成した。
原題: Self-Healing Visual Recovery for Autonomous Ground Vehicles Using Camera-Only Visual Odometry ／ Jakob Solberg Berntzen, Safia Fatima, Leon Moonen
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
G2-Nav: 接地され保護された視覚言語コストマップによるロボットの社会的ナビゲーション
大規模視覚言語モデル(VLM)の社会的推論をコストマップに変換し、安全性チェックを加えることで、実世界での自律社会的ナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。
原題: G2-Nav: Grounded and Guarded Vision-Language Costmaps for Robot Social Navigation ／ Yuwen Liao, Yihang Lan, Yizhuo Yang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
人間共有環境における長期間マルチロボット経路計画のための拡散モデル
拡散モデルを用いて、人間と共有する環境で多数のロボットがリアルタイムに長期間の経路計画を行う新しいフレームワークを提案した。
原題: Diffusion for Long-Horizon Multi-Robot Path Planning in Human-Shared Environments ／ Vaibhav Sanjay, Yorai Shaoul, Jiaoyang Li
日本語で読む → - 論文タスク計画ロボティクス
基礎モデルと反復再計画を用いた小売店舗における移動操作のタスク計画
LLMとVLMを用いて小売店舗の補充作業を計画し、フィードバックによる反復再計画で誤りを修正するシステムを提案。シミュレーションで検証した。
原題: Task Planning for Mobile Manipulation in Retail Stores using Foundation Models with Iterative Re-planning ／ Vismay Vakharia, Sanjana Garai, Rolif Lima 他
日本語で読む → - 論文トラッキング画像認識
夜間高速道路認識のためのイベント-RGB適応追跡
夜間高速道路での低照度・高速移動によるRGBカメラの性能劣化を解決するため、イベントカメラとRGBを適応的に統合する追跡フレームワークを提案し、合成データセットも構築した。
原題: Event-RGB Adaptive Tracking for Nighttime Highway Perception ／ Haidong Wang, Hengxing Cai, Wanlei Li 他
日本語で読む → - 論文自律飛行ロボティクス
構成誘導型パッシブ自転による認識強化自律飛行
本論文は、後部アーム構成パラメータを利用してパッシブ自転を誘導する三軸飛行体を提案し、センサ視野を拡大しつつ飛行性能とのバランスを取る自律飛行フレームワークを実証した。
原題: Configuration-Induced Passive Self-Rotation for Perception-Enhanced Autonomous Flight ／ Xurui Liu, Miao Wang, Tianyu He 他
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