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最新論文: 2025/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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Tacchi 2.0: 視覚ベース触覚センサ向けの低計算コストで包括的な動的接触シミュレータ
Material Point Methodとピンホールカメラモデルを組み合わせ、視覚ベース触覚センサの触覚画像・マーカー動画像・関節画像を低計算コストで生成するシミュレータTacchi 2.0を開発した。
原題: Tacchi 2.0: A Low Computational Cost and Comprehensive Dynamic Contact Simulator for Vision-based Tactile Sensors ／ Yuhao Sun, Shixin Zhang, Wenzhuang Li 他
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拡張現実のための没入型ウェアラブル熱提示
AR空間で実物体と仮想物体の両方に触れる際の熱フィードバック課題に対し、手のひら装着型プロトタイプを提案し、間接フィードバック・能動的熱パススルー・時空間熱提示の有効性を被験者実験で検証した。
原題: Immersive and Wearable Thermal Rendering for Augmented Reality ／ Alexandra Watkins, Ritam Ghosh, Evan Chow 他
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触覚センサ間で力覚を相互学習させるフレームワークGenForce
触覚信号を共通のマーカー表現に統一することで、あるセンサで学習した力予測モデルを他のセンサへ転移可能にし、把持や滑り検出などの力制御を実現した研究。
原題: Training Tactile Sensors to Learn Force Sensing from Each Other ／ Zhuo Chen, Ni Ou, Xuyang Zhang 他
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空気圧センシングを統合したデュアルチャネル断層触覚スキンによる力推定精度の向上
EIT層と空気圧層を組み合わせた二重チャネル触覚スキンを提案し、位置認識補正により多接触力推定を高精度かつ簡易なキャリブレーションで実現した。
原題: Dual-Channel Tomographic Tactile Skin with Pneumatic Pressure Sensing for Improved Force Estimation ／ Haofeng Chen, Jiri Kubik, Bedrich Himmel 他
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LLMグラス：視覚障害者ナビゲーションのための触覚フィードバック付き生成AI駆動メガネ
YOLO-WorldとGPT-4oを組み合わせ、視覚情報を触覚パターンに変換して視覚障害者をリアルタイムに誘導するウェアラブルナビゲーションシステムを開発し、その有効性を3つの実験で検証した。
原題: LLM-Glasses: GenAI-driven Glasses with Haptic Feedback for Navigation of Visually Impaired People ／ Issatay Tokmurziyev, Miguel Altamirano Cabrera, Muhammad Haris Khan 他
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接触知覚と把持のための磁気駆動型ビジョンベースひげアレイ
8本のひげを円形に配置し、電磁石と永久磁石で駆動、カメラで動きを追跡する触覚センサを開発し、物体分類と把持実験で有効性を示した。
原題: A Magnetic-Actuated Vision-Based Whisker Array for Contact Perception and Grasping ／ Zhixian Hu, Juan Wachs, Yu She
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水泳中のキックが生む波動流れ場を生物模倣型側線センシングで捉える
人工側線センサと脚モデルを使い、水泳のキックで生じる波動流れ場を時系列・時間周波数特徴の注意機構融合で高精度に検知する枠組みを提案した。
原題: Bioinspired Sensing of Undulatory Flow Fields Generated by Leg Kicks in Swimming ／ Jun Wang, Tongsheng Shen, Dexin Zhao 他
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VET：没入型ヒューマンマシンインタラクションのための視覚・電気触覚システム
視覚ベース触覚センサに電気刺激フィルムをスクリーン印刷で統合し、触覚の入力と出力を双方向に行えるシステムを開発した。ゲームやロボットアーム遠隔操作で応用例を示した。
原題: VET: A Visual-Electronic Tactile System for Immersive Human-Machine Interaction ／ Cong Zhang, Yisheng Yang, Shilong Mu 他
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低解像度触覚センシングを備えた多指ロボットハンドの視触覚物体姿勢推定
多指ハンド内面の二値・低解像度触覚と視覚・固有感覚をファクタグラフで統合し、遮蔽や視覚ノイズ下でも把持物体の3D姿勢を高精度に推定する手法を提案した。
原題: Visuo-Tactile Object Pose Estimation for a Multi-Finger Robot Hand with Low-Resolution In-Hand Tactile Sensing ／ Lukas Mack, Felix Grüninger, Benjamin A. Richardson 他
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Bio-Skin: 低コストで温度調節機能を備えたマルチモーダル触覚センサ
単軸ホール素子と棒状ピエゾ抵抗、サーミスタと加熱線を組み合わせ、力と温度を検出できる低コストな多層構造の触覚センサを開発した。
原題: Bio-Skin: A Cost-Effective Thermostatic Tactile Sensor with Multi-Modal Force and Temperature Detection ／ Haoran Guo, Haoyang Wang, Zhengxiong Li 他
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反応的拡散ポリシー：接触の多い操作のための低速・高速視触覚ポリシー学習
拡散ポリシーで低速に行動チャンクを生成し、高速な触覚トークナイザで閉ループ制御する視触覚模倣学習手法を提案し、接触の多い操作タスクでの性能を向上させた。
原題: Reactive Diffusion Policy: Slow-Fast Visual-Tactile Policy Learning for Contact-Rich Manipulation ／ Han Xue, Jieji Ren, Wendi Chen 他
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MagicGel：磁気粒子を用いた視覚型触覚センサの新設計
磁気粒子をマーカーとしてホールセンサで磁場変化を捉え、視覚情報と組み合わせて力推定精度を高める新しい触覚センサMagicGelを提案した。
原題: MagicGel: A Novel Visual-Based Tactile Sensor Design with MagneticGel ／ Jianhua Shan, Jie Zhao, Jiangduo Liu 他
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ソフト静電容量センサによる固有感覚型マルチステーブル機械メタマテリアル
ソフトな静電容量センサを組み込んだマルチステーブル機械メタマテリアルを3Dプリントで作製し、非線形変形を捉えて状態遷移を固有感覚的に検知できることを示した研究。
原題: Proprioceptive multistable mechanical metamaterial via soft capacitive sensors ／ Hugo de Souza Oliveira, Niloofar Saeedzadeh Khaanghah, Martijn Oetelmans 他
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物理リザバー計算を用いたソフトモジュラーアームによる身体的多モーダルセンシング
ソフトモジュラーアーム内蔵の曲げひずみゲージを物理リザバー計算に活用し、単純な線形回帰で姿勢・荷重・荷重方向を高精度に推定できることを示した研究。
原題: Embodied multi-modal sensing with a soft modular arm powered by physical reservoir computing ／ Jun Wang, Suyi Li
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CoinFT：ロボット応用向けコインサイズの静電容量式6軸力覚センサ
コインサイズで軽量・低コストな静電容量式6軸力/トルクセンサを開発し、ドローンやロボットハンドなどでの接触を伴う応用を実証した。
原題: CoinFT: A Coin-Sized, Capacitive 6-Axis Force Torque Sensor for Robotic Applications ／ Hojung Choi, Jun En Low, Tae Myung Huh 他
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子供の不安を軽減するポケットロボットの開発
7〜12歳の子供向けに、握ると3音のリズムゲームで注意をそらす携帯型触覚ロボットを開発し、子供たちを対象に予備研究と本実験を行って信頼性と使いやすさを評価した。
原題: Toward Anxiety-Reducing Pocket Robots for Children ／ Morten Roed Frederiksen, Kasper Støy, Maja Matarić
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電気インピーダンス・トモグラフィによるロボット用マルチタッチ・曲げ知覚
EITを用いた触覚センサで、深層学習と動的適応参照により接触と曲げ変形を分離し、曲げ角度推定とマルチタッチ位置検出を高精度に実現した。
原題: Multi-Touch and Bending Perception Using Electrical Impedance Tomography for Robotics ／ Haofeng Chen, Bedrich Himmel, Bin Li 他
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TacCap: 人間からロボットへの技能転移を可能にするウェアラブルFBG触覚センサ
Fiber Bragg Gratingを用いた軽量・耐久性のあるウェアラブル触覚センサTacCapを開発し、人間の把持データをロボットへ転移できることを把持安定性予測で示した論文。
原題: TacCap: A Wearable FBG-Based Tactile Sensor for Seamless Human-to-Robot Skill Transfer ／ Chengyi Xing, Hao Li, Yi-Lin Wei 他
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ヒューマノイドロボットの布ベース触覚センシングによる社会的ジェスチャー認識
ヒューマノイドロボットの腕に布ベースの大規模触覚センサを取り付け、複数参加者の社会的触覚ジェスチャーを認識するシステムを構築した。
原題: Social Gesture Recognition in spHRI: Leveraging Fabric-Based Tactile Sensing on Humanoid Robots ／ Dakarai Crowder, Kojo Vandyck, Xiping Sun 他
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ソフトロボティクスにおけるモデルベース静電容量タッチセンシング：芸術応用に向けた堅牢な触覚インタラクションの実現
柔らかいロボットに静電容量式タッチセンサとSOFAによるオンライン固体力学シミュレーションを組み合わせ、変形時でも人間の触れを頑健に検出・位置推定する手法を提案し、芸術作品で評価した。
原題: Model-Based Capacitive Touch Sensing in Soft Robotics: Achieving Robust Tactile Interactions for Artistic Applications ／ Carolina Silva-Plata, Carlos Rosel, Barnabas Gavin Cangan 他
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HATPIC: ロボティクス開発向けオープンソース単軸力覚ジョイスティック
遠隔操作開発向けに、低コストで高品質な力覚フィードバックを提供するオープンソースの単軸ハプティックジョイスティックを設計し、一般的なロボティクスツールとの統合を示した。
原題: HATPIC: An Open-Source Single Axis Haptic Joystick for Robotic Development ／ Julien Mellet, Fabio Ruggiero, Vincenzo Lippiello
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多材料3Dプリント指の固有感覚のための柔軟で高集積な光ファイバー曲げセンサ
プラスチック光ファイバーと読み出し電子回路を3Dプリントされたフレクシャに埋め込み、多材料3Dプリント指の固有感覚を実現する半自動印刷プロセスを提案し、その性能を評価した。
原題: Soft and Highly-Integrated Optical Fiber Bending Sensors for Proprioception in Multi-Material 3D Printed Fingers ／ Ellis Capp, Marco Pontin, Peter Walters 他
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視覚・触覚モデル仲介型遠隔超音波検査システム
遠隔超音波検査の遅延対策として、事前取得した超音波ボリュームをリアルタイム再スライスして視覚プレビューと触覚フィードバックを同時に提示するモデル仲介型遠隔操作を提案し、1000msの往復遅延まで操作負担と完了時間を補償できることを示した。
原題: Visual-Haptic Model Mediated Teleoperation for Remote Ultrasound ／ David Black, Maria Tirindelli, Septimiu Salcudean 他
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初期滑りの時空間特徴検出におけるモデリング・シミュレーション・応用
視覚触覚センサ等のひずみ分布センシングに適用可能な、初期滑りの時空間特徴を完全に表現する新しいモデリング・検出手法を提案し、摩擦パラメータ推定や適応把持制御への有効性を実験で示した。
原題: Modeling, Simulation, and Application of Spatio-Temporal Characteristics Detection in Incipient Slip ／ Mingxuan Li, Lunwei Zhang, Qiyin Huang 他
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接触拡散モデルによる多点接触位置推定
拡散モデルを用いて、関節トルクとベース力覚センサからロボット表面の複数接触点を高精度に推定する手法を提案。実機で単一接触0.44cm、二点接触1.24cmの誤差を達成。
原題: CDM: Contact Diffusion Model for Multi-Contact Point Localization ／ Seo Wook Han, Min Jun Kim
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身体的感情コミュニケーションの探求：媒介社会的触覚に関する人間中心レビュー
触覚インタフェースや感情情報、マッピング手法に関する文献を広く調査し、媒介社会的触覚（MST）の感情表現空間と設計空間を整理したレビュー論文。
原題: Exploring Embodied Emotional Communication: A Human-oriented Review of Mediated Social Touch ／ Liwen He, Zichun Guo, Yanru Mo 他
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DOGlove：低コストオープンソースの力覚フィードバックグローブによる巧みな操作
600ドル以下で自作できる力覚フィードバック付きグローブを開発し、ロボットハンドの遠隔操作と接触の多いタスクの模倣学習を実現した。
原題: DOGlove: Dexterous Manipulation with a Low-Cost Open-Source Haptic Force Feedback Glove ／ Han Zhang, Songbo Hu, Zhecheng Yuan 他
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ロボットと人間の協調を支援する身体装着型振動触覚ベストの情報符号化戦略
都市捜索救助（USAR）場面でロボットから操作者へリアルタイム情報を伝えるため、身体装着型振動触覚ベストの情報符号化手法を検討し、皮膚をスクリーンのように使う「セマンティックハプティクス」が学習しやすさと解釈精度を向上させることを示した。
原題: Vibrotactile information coding strategies for a body-worn vest to aid robot-human collaboration ／ Adrian Vecina Tercero, Praminda Caleb-Solly
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ロボット把持システム向けの柔軟なFBG接触力センサ
3DプリントTPUケースとFBGアレイを用いた小型高感度な接触力センサを開発し、ソフトグリッパに統合して力制御を実現した。
原題: A Flexible FBG-Based Contact Force Sensor for Robotic Gripping Systems ／ Wenjie Lai, Huu Duoc Nguyen, Jiajun Liu 他
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自己混合レーザー干渉法によるロボット触覚センシング
自己混合干渉法(SMI)をロボット指先に初めて統合し、滑りや外部接触の検知において音響センシングより高感度で環境ノイズに強いことを示した。
原題: Self-Mixing Laser Interferometry for Robotic Tactile Sensing ／ Remko Proesmans, Ward Goossens, Lowiek Van den Stockt 他
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