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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2025/10/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文歩行ロボティクス2025/10/1

  選好条件付き多目的強化学習によるヒューマノイド歩行の指令追従と力コンプライアンスの統合

  ヒューマノイド歩行を指令追従と外力への柔軟な応答の多目的最適化として定式化し、ユーザー指定の選好入力で両者をトレードオフできる単一の全方向歩行ポリシーを強化学習で獲得する手法を提案した。

  原題: Preference-Conditioned Multi-Objective RL for Integrated Command Tracking and Force Compliance in Humanoid Locomotion ／ Tingxuan Leng, Yushi Wang, Tinglong Zheng 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/10/1

  Seq-DeepIPC：脚式ロボットナビゲーションのための逐次センシングによるエンドツーエンド制御

  RGB-DとGNSSを時系列融合し、セグメンテーションと深度推定を同時に行う軽量なエンドツーエンドモデルで、四足ロボットの実環境ナビゲーションを実現した。

  原題: Seq-DeepIPC: Sequential Sensing for End-to-End Control in Legged Robot Navigation ／ Oskar Natan, Jun Miura

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• 論文ドッキング/歩行/制御ロボティクス2025/9/1

  複雑地形におけるUAV-四足歩行ロボットの能動的姿勢調整と制約考慮制御による自律ドッキング

  四足歩行ロボットの姿勢を強化学習で安定化させ、UAVが視野制約下で追従・着陸する自律ドッキング手法を提案し、階段や急斜面での実機検証に成功した。

  原題: Autonomous UAV-Quadruped Docking in Complex Terrains via Active Posture Alignment and Constraint-Aware Control ／ Haozhe Xu, Cheng Cheng, Hongrui Sang 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  RuN: 自然なヒューマノイド歩行のための残差ポリシー

  事前学習済みの動作生成器と残差強化学習を組み合わせ、歩行から走行まで滑らかに遷移する自然なヒューマノイド移動を実現した。

  原題: RuN: Residual Policy for Natural Humanoid Locomotion ／ Qingpeng Li, Chengrui Zhu, Yanming Wu 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  難環境における適応的歩行のための地形特化方策の学習

  地形ごとに特化した方策とカリキュラム学習を組み合わせた階層型強化学習により、盲歩行でも低摩擦や不連続地形を含む複雑な環境で汎用方策より高い成功率と追従性能を実現した。

  原題: Learning Terrain-Specialized Policies for Adaptive Locomotion in Challenging Environments ／ Matheus P. Angarola, Francisco Affonso, Marcelo Becker

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  KiVi: 動的で安全な自己中心脚式移動のための運動感覚・視空間統合

  固有感覚を安定した基盤としつつ視覚情報を選択的に統合する枠組みを提案し、四足ロボットが不整地や視覚ノイズ・遮蔽に頑健に歩行できるようにした。

  原題: KiVi: Kinesthetic-Visuospatial Integration for Dynamic and Safe Egocentric Legged Locomotion ／ Peizhuo Li, Hongyi Li, Yuxuan Ma 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  HuMam: Mambaを用いたエンドツーエンド深層強化学習によるヒューマノイド運動制御

  Mambaエンコーダで状態・足先目標・位相クロックを融合し、ヒューマノイド歩行をエンドツーエンド強化学習で制御する手法を提案。学習効率・安定性・省エネ性を向上。

  原題: HuMam: Humanoid Motion Control via End-to-End Deep Reinforcement Learning with Mamba ／ Yinuo Wang, Yuanyang Qi, Jinzhao Zhou 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  強化学習で適応化したモデル予測制御による不整地二足歩行

  単剛体力学に基づくMPCの力学・遊脚制御・歩容周波数を強化学習でパラメータ化し、階段や滑りやすい不整地での二足歩行を頑健化した。

  原題: RL-augmented Adaptive Model Predictive Control for Bipedal Locomotion over Challenging Terrain ／ Junnosuke Kamohara, Feiyang Wu, Chinmayee Wamorkar 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  RoMoCo: 二足歩行・ヒューマノイドロボットのための低次元モデルベース歩行制御ツールボックス

  二足歩行・ヒューマノイドロボット向けに、低次元モデルベースの歩行計画と全身制御を統一的APIで扱えるオープンソースC++ツールボックスを開発し、複数機体のシミュレーションと実機実験で有効性を示した。

  原題: RoMoCo: Robotic Motion Control Toolbox for Reduced-Order Model-Based Locomotion on Bipedal and Humanoid Robots ／ Min Dai, Aaron D. Ames

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  適応型ヒューマノイド歩行のためのロバストなSim-to-Real転移に向けた対照表現学習

  対照学習により固有感覚のみのポリシーに環境認識能力を蒸留し、適応型歩行クロックで段差や斜面をロバストに歩行するヒューマノイドを実現した。

  原題: Contrastive Representation Learning for Robust Sim-to-Real Transfer of Adaptive Humanoid Locomotion ／ Yidan Lu, Rurui Yang, Qiran Kou 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  少ないデータで歩行を学ぶ：四足歩行のためのDynaスタイルアプローチ

  モデルベースのDynaスタイル枠組みでPPOのロールアウトに合成データを追加し、四足歩行制御のサンプル効率を改善した。

  原題: Learning to Walk With Less: A Dyna-Style Approach to Quadrupedal Locomotion ／ Francisco Affonso, Felipe Tommaselli, João H. Aléssio 他

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• 論文歩行制御2025/9/1

  脚式移動の階層制御：ハイブリッドゼロダイナミクスによる低次元モデルの埋め込み

  低次元モデル（ROM）から得られた歩行軌道を、全次元モデル（FOM）上で安定に実現するための階層制御手法を提案し、ROMの安定周期軌道がFOMのハイブリッドゼロダイナミクス上で入力-状態安定となることを証明した。

  原題: A Layered Control Perspective on Legged Locomotion: Embedding Reduced Order Models via Hybrid Zero Dynamics ／ Sergio A. Esteban, Max H. Cohen, Adrian B. Ghansah 他

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• 論文ADAS/歩行者安全cs.CY2025/9/1

  ADASを活用した歩行者安全：致死事故削減へのデータ駆動型アプローチ

  米国の事故データ（FARS）を分析し、歩行者用自動緊急ブレーキ（PAEB）などのADAS機能が歩行者死亡事故をどれだけ減らせるかを評価。低照度や悪天候では効果が低下することを明らかにした。

  原題: Harnessing ADAS for Pedestrian Safety: A Data-Driven Exploration of Fatality Reduction ／ Methusela Sulle, Judith Mwakalonge, Gurcan Comert 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  安定性を追い求めて：制御リアプノフ関数に導かれた強化学習によるヒューマノイド走行

  制御リアプノフ関数と最適化された動的参照軌道を強化学習の報酬設計に組み込み、ヒューマノイドの走行を実現した研究。

  原題: Chasing Stability: Humanoid Running via Control Lyapunov Function Guided Reinforcement Learning ／ Zachary Olkin, Kejun Li, William D. Compton 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  MARG: 地形マップを用いた脚式ロボットの危険なギャップ地形の克服

  LiDAR1台と固有感覚を統合し、地形マップを生成して危険なギャップ地形を安全に歩行する四脚ロボットの強化学習制御器を提案。

  原題: MARG: MAstering Risky Gap Terrains for Legged Robots with Elevation Mapping ／ Yinzhao Dong, Ji Ma, Liu Zhao 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  遠隔ワイヤ駆動歩行ロボットの設計と開発

  ワイヤで動力を伝達して遠隔操作できる新しい機構「Remote Wire Drive」を提案し、それを使った四足歩行ロボットを試作して実現可能性を実験的に検証した。

  原題: Design and Development of a Remotely Wire-Driven Walking Robot ／ Takahiro Hattori, Kento Kawaharazuka, Kei Okada

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  条件付き敵対的モーションプライアを用いた多技能脚式移動の学習

  専門家のデモンストレーションから四足歩行ロボットが複数の移動技能を単一のポリシーで獲得し、滑らかに切り替えられるようにする条件付き敵対的モーションプライア（CAMP）ベースの学習フレームワークを提案した。

  原題: Learning Multi-Skill Legged Locomotion Using Conditional Adversarial Motion Priors ／ Ning Huang, Zhentao Xie, Qinchuan Li

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  動的に変化する不整地における四足歩行のための物理的に実行可能なリアクティブ合成

  記号レベルのリアクティブ合成と混合整数凸計画を組み合わせ、不整地での四足歩行の足場計画をリアルタイムに再計画する枠組みを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

  原題: Physically-Feasible Reactive Synthesis for Terrain-Adaptive Locomotion ／ Ziyi Zhou, Qian Meng, Hadas Kress-Gazit 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  GiAnt: 適応型地形ナビゲーションと物体検出のための生物模倣六脚ロボット

  アリの動きに着想を得た低コスト六脚ロボットGiAntを開発し、不整地走行と画像処理による81種類の物体検出を実現した。

  原題: GiAnt: A Bio-Inspired Hexapod for Adaptive Terrain Navigation and Object Detection ／ Aasfee Mosharraf Bhuiyan, Md Luban Mehda, Md. Thawhid Hasan Puspo 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  テレオペレータ適応・安全臨界型適応非線形MPCによる脚式ロボットの障害物回避シェアードオートノミー

  人間の操作入力をボルツマンモデルでオンライン適応し、制御バリア関数を組み込んだ階層型NMPCで四脚ロボットの安全な障害物回避を実現するシェアードオートノミー手法を提案。

  原題: Teleoperator-Aware and Safety-Critical Adaptive Nonlinear MPC for Shared Autonomy in Obstacle Avoidance of Legged Robots ／ Ruturaj Sambhus, Muneeb Ahmad, Basit Muhammad Imran 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  大規模マルチ身体ロコモーション：極端な身体ランダム化による汎用歩行制御

  50種類の脚型ロボットで訓練した単一の歩行ポリシーを提案し、未知の実機ヒューマノイドと四足歩行ロボットへのゼロショット転移を実現した。

  原題: Multi-Embodiment Locomotion at Scale with extreme Embodiment Randomization ／ Nico Bohlinger, Jan Peters

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  SAC-Loco: 安全で調整可能な柔軟四足歩行

  外力に対する柔軟性を調整可能にしつつ、転倒を防ぐ安全機構を組み合わせた四足歩行制御フレームワークを提案。

  原題: SAC-Loco: Safe and Adjustable Compliant Quadrupedal Locomotion ／ Aoqian Zhang, Zixuan Zhuang, Chunzheng Wang 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  接触トリガ型ブラインドクライミング：教示学習と強化学習による車輪型二脚ロボットの汎化可能な段差乗り越え

  車輪と障害物の接触を検知すると脚上げ動作を起動し、教示学習と強化学習を組み合わせて、車輪半径を超える段差を自己受容感覚のみで連続的に乗り越える汎用フレームワークを提案した。

  原題: CTBC: Contact-Triggered Blind Climbing for Wheeled Bipedal Robots with Instruction Learning and Reinforcement Learning ／ Rankun Li, Hao Wang, Qi Li 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  コスチュームで歩く学習：美的制約を持つヒューマノイドのための敵対的運動事前分布

  娯楽用ヒューマノイドCosmoの美的制約（大きな頭、限られたセンシング、保護シェル）に対応するため、敵対的運動事前分布（AMP）とドメインランダム化を適用し、安定した立ち・歩行を実現した。

  原題: Learning to Walk in Costume: Adversarial Motion Priors for Aesthetically Constrained Humanoids ／ Arturo Flores Alvarez, Fatemeh Zargarbashi, Havel Liu 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  階層型縮約モデル予測制御によるヒューマノイドロボットの堅牢な歩行

  ALIPモデルとSRB-MPCを組み合わせた階層型制御で、腕や胴体の動力学も考慮しつつ、多様な地形でのヒューマノイド歩行を実現した。

  原題: Hierarchical Reduced-Order Model Predictive Control for Robust Locomotion on Humanoid Robots ／ Adrian B. Ghansah, Sergio A. Esteban, Aaron D. Ames

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• 論文歩行cs.ET2025/9/1

  片麻痺シミュレーションスーツとデジタルツインによる歩行適応の分析

  健常者が片麻痺シミュレーションスーツを着用して歩行した際の生体力学データを収集し、デジタルツイン上で機械学習を用いて歩行パターンの変化や補助具の使用を検出した研究。

  原題: Analyzing Gait Adaptation with Hemiplegia Simulation Suits and Digital Twins ／ Jialin Chen, Jeremie Clos, Dominic Price 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  四足歩行ロボットにおける歩容設計が固有感覚による地形特性センシングに与える影響

  四足ロボットの歩容（クロール歩容とトロット歩容）が、脚の固有感覚による地形の硬さやテクスチャの計測精度にどう影響するかを実験的に比較した研究。

  原題: Effect of Gait Design on Proprioceptive Sensing of Terrain Properties in a Quadrupedal Robot ／ Ethan Fulcher, J. Diego Caporale, Yifeng Zhang 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  LocoFormer：長文脈適応による汎用歩行制御

  大規模強化学習と長い文脈長を組み合わせ、未知の脚式・車輪式ロボットを制御できる汎用歩行モデルを実現した。

  原題: LocoFormer: Generalist Locomotion via Long-context Adaptation ／ Min Liu, Deepak Pathak, Ananye Agarwal

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  脚式ロボットのための信頼度校正知覚とトポロジカルサブゴール選択による意思決定駆動型意味的物体探索

  脚式ロボットがノイズの多い意味的観測を信頼度校正で統合し、トポロジカル記憶とサブゴール選択により効率的に物体探索する手法を提案。

  原題: Decision-Driven Semantic Object Exploration for Legged Robots via Confidence-Calibrated Perception and Topological Subgoal Selection ／ Guoyang Zhao, Yudong Li, Weiqing Qi 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  月重力環境における脚式ロボットの効率的な学習ベース制御

  重力に応じてスケールする電力最適化報酬を用いた強化学習により、月重力から超地球重力まで対応する脚式ロボットの移動・姿勢制御を実現し、実機実験で省電力性を検証した。

  原題: Efficient Learning-Based Control of a Legged Robot in Lunar Gravity ／ Philip Arm, Oliver Fischer, Joseph Church 他

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