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最新論文: 2026/9/21 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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画像から直接6自由度軌道計画を行うSE(3)ニューラルポテンシャル場
RGB画像からSE(3)のニューラルポテンシャル場を学習し、3D再構成なしで衝突のない6自由度把持軌道を計画する手法を提案。ナビゲーション関数による教師信号で局所解を回避し、実機で高い把持成功率を達成した。
原題: SE(3) Neural Potential Fields for 6-DoF Trajectory Planning Directly from Images Without Explicit 3D Reconstruction ／ Jeffrey Eiyike, Masoud Ataei, Elvis Gyaase 他
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動的遷移下の空中マニピュレータのための切替適応制御フレームワーク
空中マニピュレータの動的遷移に対応するため、車体とマニピュレータの結合や状態依存不確かさを事前知識なしに扱う切替適応制御を提案し、安定性を保証する切替信号を設計した。
原題: A Switched Adaptive Control Framework for Aerial Manipulators Under Dynamic Transitions ／ Rishabh Dev Yadav, Saksham Gupta, Amitabh Sharma 他
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InsertAnything: シミュレーションから現実への汎化可能な接触リッチ精密挿入
シミュレーションのみで強化学習を行い、実世界のデモや微調整なしに、様々な形状・クリアランスの穴への精密挿入を実現するフレームワークを提案。
原題: InsertAnything: Generalizable Contact-Rich Precision Insertion from Simulation to Reality ／ Zhenghua Ma, Xinpan Meng, Zeyu Liu 他
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モジュール設計と三点インターフェースによる操舵可能で反応的な把持
物体形状から把持候補点を選び、モデルベース制御で接近、最後は強化学習方策が指関節情報のみで把持を安定化するモジュール型把持フレームワークを提案。
原題: Steerable and Reactive Grasping Through Modular Design with a Three-Point Interface ／ Andrew Nguyen, Yonghyeon Lee, Sangbae Kim
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CAST: 衝突を考慮した建設ロボットによる同時軌道推定と計画
複数の建設ロボットが、ファクターグラフを用いて衝突やケーブル制約を考慮しながら高次元の軌道を同時に推定・計画し、柱とまぐさの構造物を組み立てるフレームワークを提案。
原題: CAST: Collision-Aware Assembly with Construction Robots using Simultaneous Trajectory Estimation and Planning ／ Karthik Shaji, Chisung Kim, John D'Amato 他
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触覚はいつ重要か？ 混雑環境での巧みな把持における視覚とインタラクションのギャップを描く
混雑した卓上での巧みな把持において、視覚のみ・力覚・触覚・それらの統合を実機で比較し、インタラクション感覚が接触の早期棄却や再把持を可能にし、把持成功率を大きく向上させることを示した研究。
原題: When Does Touch Matter? Charting the Vision-Interaction Gap in Cluttered Dexterous Grasping ／ Hao Jiang, Luis Dominguez, Daniel Seita
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反力トルクフィードバックによるバルブ操作の軸ずれ補正
グリッパとバルブの接触で生じる反力トルクを利用し、軸ずれを補正する安定な制御則を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
原題: Robotic Valve Turning: Axial Misalignment Correction Using Reaction Torque Feedback ／ Amit Kumar, Sri Harsha Turlapati, Gautami Golani 他
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接触アンカリング再ターゲティングと残差方策学習による人間実演からの器用なロボットマニピュレーション
人間の動作キャプチャから接触構造を抽出し、物理的に整合する軌道へ変換してロボットハンドの器用な操作方策を学習する3段階パイプラインを提案した。
原題: Dexterous Robot Manipulation from Human Demonstrations via Contact-Anchored Retargeting and Residual Policy Learning ／ Zihao Yang, Chengyuan Liu, Yu Zhou 他
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物体中心条件付けによる視覚運動フローマッチング
シーンを物体ごとの意味特徴と空間手がかりに分離し、フローマッチング方策の条件付けに用いることで、視覚的妨害や位置ずれに頑健なマニピュレーションを実現した。
原題: Object-Centric Conditioning for Visuomotor Flow Matching ／ Jijie Li, Xu Yang, Junhong Zou 他
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DexTacWAM: 巧みな操作のための視触覚ワールドアクションモデル
各指先の触覚を個別に符号化し、指・姿勢を考慮した圧縮器で統合して動画拡散ワールドモデルに注入する視触覚ワールドアクションモデルを提案し、接触の多い両手巧み操作タスクで大幅な性能向上を達成した。
原題: DexTacWAM: A Visuo-Tactile World-Action Model for Dexterous Manipulation ／ Haoran Yuan, Zekai Wang, Boning Shao 他
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適応的重み付き制御バリア関数による冗長ロボットの安全制御
冗長ロボットの安全制約を満たしつつ、負荷の偏りによる追従誤差を低減する重み付き制御バリア関数を提案し、適応的重み付けで性能を向上させた。
原題: Safety Control of a Hyper-redundant Robot via Adaptive Weighted Control Barrier Functions ／ Zijian Cai, Kiwan Wong, Wenci Xin 他
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ロボット構成空間における異種制約のための実行可能性距離場
関節空間の距離場として異種制約を統一的に扱い、衝突・関節限界・器用さ・トルクなどを同一尺度で合成できる枠組みを提案し、ニューラル近似で評価した。
原題: Feasibility Distance Fields for Heterogeneous Constraints in Robot Configuration Space ／ Xijing Cui, Huayan Pu, Jun Luo 他
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GraspTune: 触覚駆動による把持実行の微調整で堅牢な把持を実現
視覚的な把持提案を触覚フィードバックで実行段階で修正し、安定した把持成功率を大幅に向上させるフレームワークを提案。
原題: GraspTune: Tactile-Driven Execution Refinement for Robust Grasping ／ Juntao Li, Xingke Xia, Sichao Liu 他
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フレーズ単位のロボット古琴演奏：両腕動作計画と音触覚インタラクション監視
双腕ロボットで古琴のフレーズ演奏を実現するため、指の割り当てや接触タイミングを階層的に計画し、視覚・触覚・聴覚フィードバックを統合したシステムを開発した。
原題: Phrase-Level Robotic Guqin Performance: Bimanual Motion Planning and Audio-Tactile Interaction Monitoring ／ Zhen Wang, Zhiheng Chen, Tianyuan Bao 他
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TACIT: 巧みな操作における空間的注意のための触覚接触スーパービジョン
テレオペレーションの触覚接触データを用いて空間的注意を教師なしで学習し、視触覚拡散ポリシーに組み込むことで、物体配置やペグ挿入タスクの成功率を大幅に向上させた。
原題: TACIT: Tactile Contact Supervision for Spatial Attention in Dexterous Manipulation ／ Yanhou Lai, Fucai Zhu, Ruiqiang Wang 他
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双腕モバイルマニピュレーションのための自動ラベリング
同期した運動信号を位相に分割し、視覚言語推論で意味づけを行うことで、双腕モバイルマニピュレーションのサブタスクに自動でラベルを付与するパイプラインを提案し、実タスクで有効性を検証した。
原題: Automatic Labelling for Bimanual Mobile Manipulation ／ Yupu Lu, Jia Pan
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平面果樹園における視覚運動ロボット剪定のためのハイブリッド強化学習
シミュレーションと合成データのみで学習した視覚運動制御器により、平面仕立てのリンゴとサクランボの木をロボットで剪定し、実環境へゼロショット転移を実現した。
原題: Visuomotor Robotic Pruning in Planar Orchards Using Hybrid Reinforcement Learning ／ Abhinav Jain, Cindy Grimm, Stefan Lee
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JAMB：両手操作のための動作と運動の同時拡散
両手の動作と将来の3D点追跡を共有Transformer内で同時にノイズ除去し、相互に情報を活用して両手操作の精度と汎化性能を高める拡散ポリシーを提案。
原題: JAMB: Joint Action-Motion Diffusion for Bimanual Manipulation ／ Chuyang Xiao, Peilin Meng, David Held
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不確実性下でのマルチモーダル指示グラウンディングによるマニピュレーション計画
言語とジェスチャーの不確実な手がかりを統合し、VLMの意味情報と3D幾何学的尤度をベイズ的に融合して対象物体を推定、必要に応じて確認質問も行うマニピュレーション計画フレームワークMIGUを提案した。
原題: MIGU: Multimodal Instruction Grounding under Uncertainty for Manipulation Planning ／ Mingke Lu, Anxing Xiao, David Hsu
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環境に手をついて力を出す：ヒューマノイドの力強い操作のためのタスク条件付きブレーシング
ヒューマノイドが片手で環境に手をついて支え、もう片方の手で力強い操作を行う「支え手戦略」を提案し、Unitree G1で最大60Nの接触力を実現した。
原題: Brace Yourself: Task-Conditioned Environmental Bracing for Forceful Humanoid Manipulation ／ Zongyuan Zhang, Christopher Lehnert, Will N. Browne 他
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動的精密マニピュレーションのための共有実行クロック・ドリフティング方策
ワンステップ方策に実行リズムを明示的に組み込み、進捗指標付き行動曲線と共有単調クロックを同時予測することで、時間制約下の動的マニピュレーションを高精度化した研究。
原題: Shared Execution-Clock Drifting Policy for Dynamic Precision Manipulation ／ Zhenchen Dong, Qingran Wu, Jinna Fu 他
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RopeFormer: 相互作用履歴を用いた動的ロープ操作の試行間適応
ロープ操作の履歴を文脈として活用し、重みを固定したまま未知のロープに適応するフレームワークを提案。実機で目標到達時間を約30%短縮。
原題: RopeFormer: Cross-Trial Adaptation from Interaction History for Dynamic Rope Manipulation ／ Menglin Wu, Kaixiang Yao, Shangbo Luan 他
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BiRoAD: 双腕マニピュレーションのための共有・役割適応表現学習
双腕ロボットの動作を「腕交換で不変な協調構造」と「役割に応じて変化する成分」に分解し、役割の偏りに頑健な模倣学習を可能にする特徴変換フレームワークを提案。
原題: BiRoAD: Learning Shared and Role-Adaptive Representations for Bimanual Manipulation ／ Yan Shen, Yuchen Liu, Feng Jiang 他
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HEARTH: 温度を考慮したロボットマニピュレーションのための物体中心RGB-熱-3Dデータセット
90物体のRGB・熱・3D形状を対応付けたデータセットを構築し、VLAモデルに熱情報を加えると温度依存の物体選択タスクの成功率が35%から75%に向上することを示した。
原題: HEARTH: An Object-Centric RGB-Thermal-3D Dataset for Temperature-Aware Robot Manipulation ／ Yuning Su, Borui Li, Yonghao Shi 他
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物体中心ポリシーを組み合わせたリcedingホライズン押し動作
任意形状の3D物体を長期的に押して目標姿勢へ移動させるため、物体中心の学習ポリシーとBIT*探索を組み合わせた階層的フレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
原題: Receding-Horizon Pushing with Composable Object-Centric Policies ／ Zhiyi Yuan, Tianrun Hu, Anxing Xiao 他
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STRIDER: ヒューマノイドロボットのための歩行を活用した多歩容階層型3Dロコマニピュレーションフレームワーク
地形を考慮した足場選択と上半身操作を統合し、異なる歩行・踏み出しスキルを蒸留で1つの方策にまとめる階層型フレームワークを提案。実機で多歩容のロコマニピュレーションを実現した。
原題: STRIDER: Stepping-Enabled Multi-Gait Hierarchical 3D Loco-Manipulation Framework for Humanoid Robots ／ Yuanzhuo Li, Wen Zhao, Zhe Yong 他
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PackLab: ロボットビンパッキングのためのMLLM開発・訓練・評価フレームワーク
物理シミュレータ・専用MLLM・ベンチマークを統合し、閉ループで物体選択と配置を予測するロボットビンパッキング用フレームワークを提案。従来のヒューリスティクスや強化学習、汎用MLLMを上回る性能を示した。
原題: PackLab: A Comprehensive Framework for Developing, Training, and Evaluating MLLMs in Robotic Bin Packing ／ Donghao Zhou, Jia-Hui Pan, Fan Zhang 他
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EgoWild2Dex: 野生の人間体験から器用なロボットマニピュレーションを学習
家庭や工場など実環境で頭部カメラにより収集した一人称視点の人間行動データを、視点のずれと身体差を補正して双腕ロボットの器用な操作に転移する手法を提案。
原題: EgoWild2Dex: Learning Dexterous Robotic Manipulation from In-the-Wild Human Experience ／ Kunyang Lin, Xutao Wen, Jingxi Lin 他
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想像して検証：散らかった環境でのタスク指向把持のためのアフォーダンス標的型能動知覚
物体の機能部位（例：注ぐための取っ手）が隠れた環境で、生成形状事前分布で隠れた形状を想像し、アフォーダンスの不確実性を考慮した視点計画で効率的に検証して把持する枠組みを提案。
原題: Imagine then Verify: Affordance-Targeted Active Perception for Task-Oriented Grasping in Cluttered Scenes ／ Jingzhi Cui, Xuefeng Liu, Feng Han 他
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ContactDP: 接触誘導拡散ポリシーによる高精度挿入タスク
手首カメラ・触覚・力覚を統合した拡散ポリシーとハイブリッド位置力制御を組み合わせ、狭い公差のコネクタ挿入を安定して行う手法を提案。
原題: ContactDP: Contact-Guided Diffusion Policy for Tight Insertion Tasks ／ Chengyi Xing, Shaoxiong Yao, Diego Romeres 他
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