論文

フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2020/12/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文群制御cs.CG2020/12/1

  無限のライオンからの逃走

  平面上で無数のライオンから逃げる高速な人間の生存可能性を証明した論文。

  原題: Escaping an Infinitude of Lions ／ Mikkel Abrahamsen, Jacob Holm, Eva Rotenberg 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2020/12/1

  ViNG: 視覚ゴールによるオープンワールドナビゲーションの学習

  ゴール画像を指定して目的地へ移動するナビゲーションシステムViNGを提案し、実機の屋外移動ロボットで従来のゴール条件付き強化学習手法を上回る性能を示した。

  原題: ViNG: Learning Open-World Navigation with Visual Goals ／ Dhruv Shah, Benjamin Eysenbach, Gregory Kahn 他

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• 論文群制御ロボティクス2020/12/1

  接続性を考慮した異種マルチロボットシステムの動的配置手法

  異種ロボット群が接続性を保ちながら複数の移動タスク領域へ分散配置される問題に対し、動的タスク割当と接続維持を両立する制御手法を提案した論文。

  原題: Online Connectivity-aware Dynamic Deployment for Heterogeneous Multi-Robot Systems ／ Chendi Lin, Wenhao Luo, Katia Sycara

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• 論文マニピュレーションロボティクス2020/12/1

  RF知覚による完全遮蔽物体のロボット把持

  RFIDタグとRF知覚を活用し、視覚で見えない遮蔽物の奥にある物体を探索・把持するロボットシステムRF-Graspを開発した。成功率と効率を最大40〜50%改善した。

  原題: Robotic Grasping of Fully-Occluded Objects using RF Perception ／ Tara Boroushaki, Junshan Leng, Ian Clester 他

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• 論文制御理論制御2020/12/1

  制御された確率力学系の根本限界：情報理論的アプローチ

  情報理論を用いて、任意の因果的安定化制御器と外乱に対する確率力学系の制御性能の下限を導出し、不安定極や非最小位相零点、外乱の条件付きエントロピーで特徴づけた。

  原題: Fundamental Limits of Controlled Stochastic Dynamical Systems: An Information-Theoretic Approach ／ Song Fang, Quanyan Zhu

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• 論文逆強化学習機械学習2020/12/1

  最大エントロピー逆強化学習の再考：新たな視点とアルゴリズム

  最大エントロピー逆強化学習をKLダイバージェンス最小化に基づいて一般化し、モデルフリー学習と可変長デモに対応した効率的な厳密推論アルゴリズムを提案した論文。

  原題: Revisiting Maximum Entropy Inverse Reinforcement Learning: New Perspectives and Algorithms ／ Aaron J. Snoswell, Surya P. N. Singh, Nan Ye

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• 論文位置認識画像認識2020/12/1

  位置合わせ支援による3D点群位置認識のためのドメイン適応ネットワーク

  GTA-Vの仮想LiDARデータで学習し、構造認識型の位置合わせネットワークとグローバル特徴の整合により実世界ドメインへ適応させる3D点群位置認識手法を提案した。

  原題: A Registration-aided Domain Adaptation Network for 3D Point Cloud Based Place Recognition ／ Zhijian Qiao, Hanjiang Hu, Weiang Shi 他

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• 論文UAV探索ロボティクス2020/12/1

  ピーコック探索：制御効率の良い軌道を用いたUAVの軽量探索

  クジャクの尾のような事前計算済みミニマムスナップ軌道とOctoMapを使い、RGB-Dカメラ搭載UAVが未知の3D環境をO(logN)計算量で探索する軽量手法を提案し、迷路環境で最先端手法と比較した。

  原題: Peacock Exploration: A Lightweight Exploration for UAV using Control-Efficient Trajectory ／ EungChang Mason Lee, Duckyu Choi, Hyun Myung

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• 論文シミュレーション環境AI2020/12/1

  iGibson 1.0：大規模リアルシーンでのインタラクティブタスク向けシミュレーション環境

  実世界の家庭を再現した15のインタラクティブなシーンと多様なセンサ信号・ドメインランダム化・動作計画・人間デモ収集機能を備えたロボット学習用シミュレータを公開した論文。

  原題: iGibson 1.0: a Simulation Environment for Interactive Tasks in Large Realistic Scenes ／ Bokui Shen, Fei Xia, Chengshu Li 他

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• 論文軌道最適化cs.NI2020/12/1

  IRS支援ミリ波通信を用いたロボットのQoS考慮型軌道最適化

  インテリジェント反射面(IRS)で支援されたミリ波通信下で、締切と上りリンクQoS制約を満たしつつロボットの移動エネルギーを最小化する軌道・ビームフォーミング最適化手法を提案した。

  原題: QoS Aware Robot Trajectory Optimization with IRS-Assisted Millimeter-Wave Communications ／ Cristian Tatino, Nikolaos Pappas, Di Yuan

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• 論文自動運転シミュレーションロボティクス2020/12/1

  CARLA実交通シナリオ：自動運転のための新たな訓練場とベンチマーク

  CARLAシミュレータ上で実世界の交通に基づく対話型の戦術的運転シナリオを構築し、強化学習による自動運転エージェントの訓練・評価基盤として公開した論文。

  原題: CARLA Real Traffic Scenarios -- novel training ground and benchmark for autonomous driving ／ Błażej Osiński, Piotr Miłoś, Adam Jakubowski 他

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• 論文内視鏡3D再構成画像認識2020/12/1

  SERV-CT: 内視鏡3D再構成の検証用CTベース視差データセット

  ブタ全身死体を内視鏡で撮影しCTと位置合わせすることで、内視鏡ステレオ画像の参照視差・深度・オクルージョンを提供する検証データセットを構築した。

  原題: SERV-CT: A disparity dataset from CT for validation of endoscopic 3D reconstruction ／ P. J. "Eddie'' Edwards, Dimitris Psychogyios, Stefanie Speidel 他

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• 論文物体位置推定画像認識2020/12/1

  シャムネットワークによる視覚的手がかりを用いたワンショット物体位置推定

  レーザーポインタで指し示された未知物体を、シャムネットワークを組み込んだエンドツーエンドのニューラルネットワークで認識・位置推定し、ロボットが把持・配置できることを示した研究。

  原題: One-Shot Object Localization Using Learnt Visual Cues via Siamese Networks ／ Sagar Gubbi Venkatesh, Bharadwaj Amrutur

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• 論文オフライン強化学習機械学習2020/12/1

  半教師あり報酬学習によるオフライン強化学習

  人間による報酬アノテーションを最小限に抑えつつ、タイムステップ注釈とデモンストレーションを活用した半教師あり報酬学習手法を提案し、模擬ロボットアーム実験で行動クローニングを大きく上回る性能を達成した。

  原題: Semi-supervised reward learning for offline reinforcement learning ／ Ksenia Konyushkova, Konrad Zolna, Yusuf Aytar 他

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• 論文パラレルマニピュレータmath.AG2020/12/1

  小さな線形スパンを持つ六脚パラレルマニピュレータ

  代数幾何学を用いて、1自由度の六脚パラレルマニピュレータの配置曲線を分類し、埋め込み次元に関する制約下での構造を明らかにした論文。

  原題: Hexapods with a small linear span ／ Hans-Christian Graf von Bothmer, Matteo Gallet, Josef Schicho

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• 論文運動制御ロボティクス2020/12/1

  調和軌道が最小ジャーク軌道に似る理論的根拠

  中枢神経系と筋骨格系を通る制御信号の伝達を考慮すると、調和軌道で計画された運動が実験的に最小ジャーク軌道に似て観測される可能性を、3リンクアームのシミュレーションで示した論文。

  原題: Theoretical Evidence Supporting Harmonic Reaching Trajectories ／ Carlo Tiseo, Sydney Rebecca Charitos, Michael Mistry

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• 論文視覚言語ナビゲーションロボティクス2020/12/1

  トポロジカルマップとTransformerによる視覚言語ナビゲーション計画

  自然言語指示とトポロジカルマップから注意機構でナビゲーション計画を予測し、低レベル行動で実行するモジュール型VLN手法を提案した論文。

  原題: Topological Planning with Transformers for Vision-and-Language Navigation ／ Kevin Chen, Junshen K. Chen, Jo Chuang 他

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• 論文認知モデリングq-bio.NC2020/12/1

  操作する脳から生まれる数感覚

  物体を掴んで置く操作を学習するモデルが、行動予測の学習を通じてゼロや自然数の区別、数の順序、数量に対応する一次元表現を自然に獲得し、数え上げや一目での数量認識が可能になることを示した。

  原題: A Number Sense as an Emergent Property of the Manipulating Brain ／ Neehar Kondapaneni, Pietro Perona

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• 論文自動運転機械学習2020/12/1

  マルチレベル融合による運転行動の説明生成

  軌道予測モデルの判断根拠を高レベルな運転説明として生成する深層学習手法BEEFを提案し、HDDとBDD-Xデータセットで有効性を示した論文。

  原題: Driving Behavior Explanation with Multi-level Fusion ／ Hédi Ben-Younes, Éloi Zablocki, Patrick Pérez 他

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• 論文経路計画ロボティクス2020/12/1

  重み付き彩色グラフにおける大域最適経路探索のための一般化A*アルゴリズム

  辺の重みと色で幾何・意味情報を表現した重み付き彩色グラフ上で、低ランク色の辺を最小限に含む最短経路を探索するClass-Ordered A*を提案し、完全性と最適性を証明した。

  原題: A Generalized A* Algorithm for Finding Globally Optimal Paths in Weighted Colored Graphs ／ Jaein Lim, Panagiotis Tsiotras

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• 論文Visual SLAMロボティクス2020/12/1

  顕著性を考慮したバンドル調整によるVisual SLAM

  顕著性予測モデルで特徴点の重要度を推定し、その重みをバンドル調整に組み込むことでSLAMの精度を向上させた研究。

  原題: Salient Bundle Adjustment for Visual SLAM ／ Ke Wang, Sai Ma, Junlan Chen 他

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• 論文sim2realロボティクス2020/12/1

  Sim2Real転送の現在地と展望：R:SS 2020ワークショップ報告

  ロボティクス会議R:SS 2020のSim2Realワークショップでの討論・発表・議論をまとめ、シミュレーションから実世界へのスキル転送の定義や有効性、今後の課題を整理した報告書。

  原題: Perspectives on Sim2Real Transfer for Robotics: A Summary of the R:SS 2020 Workshop ／ Sebastian Höfer, Kostas Bekris, Ankur Handa 他

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• 論文群制御ロボティクス2020/12/1

  分散型地図分類のための局所観測を用いたロボット群制御

  通信可能なロボット群が局所的な視覚情報を交換し、グラフ分解に基づくオフライン学習で効率的に地図を分類する手法を提案した。

  原題: Distributed Map Classification using Local Observations ／ Guangyi Liu, Arash Amini, Martin Takáč 他

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• 論文触覚ロボティクス2020/12/1

  姿勢ベース触覚サーボ制御：深層学習を用いた制御されたソフトタッチ

  柔らかい光学式触覚センサの姿勢を深層学習で推定し、それをサーボ制御ループに組み込むことで、複雑な3D物体上でもロバストかつ正確な触覚サーボ制御を実現した論文。

  原題: Pose-Based Tactile Servoing: Controlled Soft Touch using Deep Learning ／ Nathan F. Lepora, John Lloyd

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• 論文自己位置推定画像認識2020/12/1

  圧縮バイナリマップによる自己位置推定の学習

  自己位置推定タスクに最適化した地図圧縮を学習し、汎用コーデックより2桁小さい容量で精度を維持できることを示した論文。

  原題: Learning to Localize Through Compressed Binary Maps ／ Xinkai Wei, Ioan Andrei Bârsan, Shenlong Wang 他

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• 論文UAV通信cs.IT2020/12/1

  DNNチャネル推定を組み込んだURLLC対応UAVシステムの電力制御

  DNNによるチャネル推定結果を用いて解析的チャネルモデルを構築し、SDRで非凸性を解消するUAV向け電力制御アルゴリズムを提案した論文。

  原題: Power Control for a URLLC-enabled UAV system incorporated with DNN-Based Channel Estimation ／ Peng Yang, Xing Xi, Tony Q. S. Quek 他

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• 論文状態推定ロボティクス2020/12/1

  球面調和関数を用いた拡張物体の3次元形状・姿勢同時推定

  物体の形状を球面調和関数で表現し、UKFなどの非線形フィルタで姿勢と形状を同時に推定する再帰的手法を提案し、シミュレーションと実験で評価した。

  原題: Three-dimensional Simultaneous Shape and Pose Estimation for Extended Objects Using Spherical Harmonics ／ Gerhard Kurz, Florian Faion, Florian Pfaff 他

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• 論文システム同定ロボティクス2020/12/1

  形状劣駆動散逸系のためのデータ駆動型幾何学的システム同定

  粘性遊泳や軟体ロボットなど散逸が支配的な形状劣駆動系に対し、幾何学的システム同定を拡張し、形状速度入力からトルク入力への変換やモデル複雑さの線形スケーリングを示した研究。

  原題: Data-Driven Geometric System Identification for Shape-Underactuated Dissipative Systems ／ Brian Bittner, Ross L. Hatton, Shai Revzen

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• 論文データセット/知覚画像認識2020/12/1

  FSOCO: フォーミュラスタジアム向けコーン検出データセット

  学生フォーミュラ無人走行向けに、コーン検出用のバウンディングボックスとセグメンテーションマスクを人手で注釈付けした共同データセットを構築し、その品質管理手法と有効性を示した論文。

  原題: FSOCO: The Formula Student Objects in Context Dataset ／ Niclas Vödisch, David Dodel, Michael Schötz

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• 論文経路計画ロボティクス2020/12/1

  ニンジン追跡アルゴリズムによる無人システムの経路追従

  離散的な経路点列に対して曲率情報を必要とせず、比例制御のみで無人システムを目標経路に追従させるCarrot-chasingアルゴリズムを検討した研究。

  原題: Path Planning of Unmanned System using Carrot-chasing Algorithm ／ Rahul Bhadani

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