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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ナビゲーションロボティクス
MAMMOTH: モダリティ欠損に頑健なオフロード移動のためのマルチモーダルエンドツーエンドポリシー
RGB、熱画像、3D点群、自己速度などのマルチモーダル観測を融合し、モダリティ欠損に頑健なオフロード自律ナビゲーションポリシーを提案した。拡散ポリシーを用いて物理的に妥当な軌道と走行可能性ヒューリスティックを学習する。
原題: MAMMOTH: A Multi-Modal End-to-End Policy for Off-Road Mobility Robust to Missing Modality ／ Ahaan Kotian, Shivani Subramanyan, Suresh Sundaram
日本語で読む → - 論文VLM評価ロボティクス
RoboVista：多様なロボット応用のための視覚言語モデル評価
ロボットの多様な応用における視覚言語モデル（VLM）の能力を評価するためのモジュール型フレームワークとベンチマークを提案し、実ロボット実験でその有効性を示した。
原題: RoboVista: Evaluating Vision Language Models for Diverse Robot Applications ／ Shuangyu Xie, Kaiyuan Chen, Ziyang Chen 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
LH-AVLN: 長時間音声・視覚・言語ナビゲーションのベンチマーク
複数目標と空間化された音響手がかりを組み合わせた長時間ナビゲーションのベンチマークを提案し、音声を活用した参照エージェントPAG-Navを開発して評価した。
原題: LH-AVLN: A Benchmark for Long-Horizon Audio-Visual-Language Navigation ／ Rufeng Chen, Yue Chang, Zili Shao 他
日本語で読む → - 論文アクチュエータモデリングロボティクス
NeuralActuator: ロボット動力学と外力知覚のためのニューラルアクチュエータモデリング
低コストロボットのアクチュエータ動力学をニューラルネットでモデル化し、トルク予測・外力知覚・異常検知を同時に行う手法を提案した。
原題: NeuralActuator: Neural Actuation Modeling for Robot Dynamics and External Force Perception ／ Zhiyang Dou, John U. Onyemelukwe, Hangxing Zhang 他
日本語で読む → - 論文自動運転・車線変更ロボティクス
移行期自動運転車による車線変更の制御実験：データセットと行動洞察
本論文は、移行期自動運転車（tAV）の必須車線変更行動を定量化するための制御実験データセット（NC-tALC）を提供し、車線変更中のリード・ラグギャップの進化と衝突リスクの発生を分析した。
原題: Controlled Experiments on Lane Changing by Transitional Autonomous Vehicle: Dataset and Behavioral Insights ／ Abhinav Sharma, Md Abdullah Al Hasan, Danjue Chen 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
AutoPath: 人間のデモなしで安全なナビゲーションを実現する転移可能な目標条件付き確率的経路事前分布の学習
ロボットナビゲーションにおいて、障害物を回避する複数の経路をサンプリングできる確率的経路事前分布を学習し、異なるロボットプラットフォーム間で再学習なしに転移可能な安全な経路生成を実現した。
原題: AutoPath: Learning Transferable Goal-Conditioned Stochastic Path Prior for Safe Navigation Without Human Demonstrations ／ Ziyang Zhang, Boyang Zhou, Zesong Yang 他
日本語で読む → - 論文自動運転cs.SE
自動運転システムの実世界摂動テスト
自動運転システムのロバスト性を評価するため、カメラとLiDARに対する72種類の摂動を、オフライン、ハードウェアインザループ、実車クローズドループの3つのテストレベルで大規模に比較し、モデルレベルの指標だけでは実世界の障害を予測できないことを示した。
原題: Real-World Perturbation Testing of Autonomous Driving Systems ／ Stefano Carlo Lambertenghi, Matthias Weil, Andrea Stocco
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
非対称折り紙曲げと二室アクチュエータを備えたモノリシックソフトロボットハンド
非対称折り紙曲げパターンと非対称二室設計を用いて、単一材料で一体成型可能なソフトロボットハンドを開発し、指と掌の動きと十分な出力性能を実現した。
原題: A Monolithic Hand with Asymmetric Origami Bending and Dual-chamber Actuators ／ Nan Huang, Yuming Zhu, Zicong Zhang 他
日本語で読む → - 論文自動運転/安全性検証/デジタルツインロボティクス
自動運転安全性検証のためのリスク場強化クローズドループデジタルツインフレームワーク
実世界の交通状態と仮想再構築を連携させ、リスク場を用いて高リスクシナリオを生成・評価することで、自動運転の安全性検証を効率化するデジタルツインフレームワークを提案した。
原題: A Risk-Field Enhanced Closed-Loop Digital Twin Framework for Autonomous Driving Safety Validation ／ Yongzhi Liu
日本語で読む → - 論文臭気源探索ロボティクス
反応と認知の融合：自然環境における臭気源位置特定のためのハイブリッド認知戦略
乱流環境での臭気源探索に対し、生物模倣の反応的行動と確率的認知を組み合わせたハイブリッド戦略を提案し、検出トリガーによる切り替え機構で探索効率を向上させる。
原題: Merging Reaction to Cognition: A Hybrid Cognitive Strategy for Odour Source Localisation in Natural Environments ／ Hugo Magalhães, Rui Baptista, Lino Marques
日本語で読む → - 論文UAV/視覚AIロボティクス
低コストUAV向けリアルタイム視覚インテリジェンス：追跡・走査・ナビゲーションのためのモジュール式アプローチ
DJI Telloドローンを用いて、顔検出・認識・単眼深度推定を統合したモジュール式AIシステムを構築し、Webインターフェースで制御・監視できるようにした。低コスト・オープンソースで、人物追跡や屋内走査、自律ライン追従を実証した。
原題: Real-Time Visual Intelligence on Low-Cost UAVs: A Modular Approach for Tracking, Scanning, and Navigation ／ Andrei-Marian Ungureanu, Stelian Spînu
日本語で読む → - 論文自己位置推定ロボティクス
不確実性を考慮した速度補正による車両自己位置推定：Evidential Mambaを用いたアプローチ
GNSSが使えない環境での車両自己位置推定のドリフトを補正するため、車載センサデータから仮想速度センサを学習し、不確実性を考慮してIMUのドリフトを補正する手法を提案した。
原題: Uncertainty-Aware Velocity Correction for Proprioceptive Vehicle Localization using Evidential Mamba ／ Abinav Kalyanasundaram, Karthikeyan Chandra Sekaran, Wolfgang Utschick 他
日本語で読む → - 論文能動学習ロボティクス
限られたアノテーションとナビゲーション予算下での物体検出のための身体化能動学習
ロボットのナビゲーション時間とアノテーション予算の制約下で、未知環境に物体検出器を適応させる能動学習手法を提案。空間的なラベル不整合を利用して、失敗事例に焦点を当てた画像と軌道を選択する。
原題: Embodied Active Learning under Limited Annotation and Navigation Budget for Object Detection ／ Hadrien Crassous, Mohamed Yassine Kabouri, Minahil Raza 他
日本語で読む → - 論文プランニングロボティクス
不確実性下での仮説駆動型モデル拡張によるオープンワールドロボット計画
未知環境で動作するサービスロボットが、基盤モデルを用いて世界モデルの仮説を生成・検証・更新しながら自律的に知識を拡張し、タスク計画を実行する枠組みを提案した。
原題: Hypothesis-driven Model Expansion under Uncertainty for Open-World Robot Planning ／ Anxing Xiao, Hanbo Zhang, Tianrun Hu 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
DLAM: 時間的制約を伴う分布型潜在アクション
本論文は、ロボットの行動データ不足を補うため、行動ラベルなしのビデオから潜在アクションを学習する新しいモデルDLAMを提案する。各遷移を対角ガウス分布として表現し、時間的整合性を保ちながら再構成誤差の伝播を抑えることで、ロボットポリシー学習の性能を向上させる。
原題: DLAM: Distributional Latent Actions with Temporal Constraints ／ Zuojin Tang, Feifan Luo, Haoyun Liu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
巧みな操作のための最小限のリターゲティング誘導強化学習レシピ
人間のデモ1つから、リターゲティングと強化学習を組み合わせて多指ロボットハンドの器用な操作ポリシーを学習し、実機にゼロショット転送する手法を提案した。
原題: A Minimalist Retargeting-Guided Reinforcement Learning Recipe for Dexterous Manipulation ／ Yunhai Feng, Natalie Leung, Jiaxuan Wang 他
日本語で読む → - 論文フィールドロボティクス/登攀ロボットロボティクス
STEMbot: 植物の葉陰を移動するためのコンプライアントロボット
植物の葉の裏や茎にいる害虫を早期発見するため、植物の葉陰を自律移動できる小型の登攀ロボットSTEMbotを開発した。幾何学的SLAMとセマンティックマップを統合し、枝分かれした茎も移動可能な経路計画を実現している。
原題: STEMbot: A Compliant Robot for Under-Canopy Plant Navigation ／ Zachary Charlick, Nilay Roy Choudhury, Haoyu Ma 他
日本語で読む → - 論文制御・共分散ステアリングロボティクス
分布の曖昧さを考慮した非線形共分散ステアリングのための近似相対エントロピー制約
非線形システムの共分散ステアリングにおいて、真の分布とガウス近似の乖離を相対エントロピーで定量化し、リスク感応指標の上界を導出して逐次凸計画法で解く手法を提案した。宇宙機の軌道遷移問題で実証した。
原題: Approximate Relative Entropy Constraints for Nonlinear Covariance Steering Under Distribution Ambiguity ／ Trevor N. Wolf, Jay W. McMahon
日本語で読む → - 論文ロボット超音波/ワールドモデル/プローブ誘導ロボティクス
ロボット超音波における目標平面プローブ誘導のための行動条件付きワールドモデル
ロボット超音波検査のプローブ誘導を、行動条件付き拡散ワールドモデルと目標条件付きトランスフォーマーを用いた2段階学習で実現した。実機実験で頸動脈70%、甲状腺65%の成功率を達成した。
原題: Action-Conditioned World Model for Goal Plane Probe Guidance in Robotic Ultrasound ／ Siqi Fan, Mingcong Chen, Ran Liu 他
日本語で読む → - 論文セキュリティcs.CR
LVLM搭載ロボットシステムに対する過剰思考誘発型スローダウン攻撃
ロボットに搭載された大規模視覚言語モデル(LVLM)の過剰思考(長い推論)を悪意あるシーンテキストで誘発し、意思決定を遅延させる攻撃手法を提案・検証した論文。
原題: Overthink-Triggered Slowdown Attacks on LVLM-Based Robotic Systems ／ Qiang Han, Jie Wu, Bo Chen
日本語で読む → - 論文触覚HCI
CASAband: 形状記憶合金アクチュエータを用いた、空間的・時間的触覚フィードバックのための簡単に装着できるテキスタイル製リストバンド
形状記憶合金アクチュエータを織り込んだ軽量・無線のリストバンド型触覚デバイスを開発し、触覚キューによる情報伝達の有効性を評価した。
原題: CASAband: Easy-to-Wear Textile Wristband using Shape Memory Alloy Actuators for Spatial and Temporal Haptic Feedback ／ Baekgyeom Kim, Anoush Sepehri, Jessica Healey 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
RayViT: 視点変動に頑健な模倣学習のためのレイ条件付き視覚表現
カメラの幾何情報を事前学習済みViTに注入する軽量アーキテクチャRayViTを提案し、カメラの摂動に対する模倣学習の頑健性を向上させた。
原題: RayViT: Ray-Conditioned Visual Representations for Viewpoint-Robust Imitation Learning ／ Qian Wang, Longrui Chen, Peiran Sun 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
RoboTALES: タスク整合的なシミュレート未来による推論誘導型ロボットポリシーの学習
事前学習済みビデオ生成モデルをロボット制御に活用する際、想像した未来がタスク意図からずれたり、行動条件付けが不確実になる問題を解決するため、階層的LLMプランナーとVLM批評家を用いてタスク整合的な未来を生成し、ロボットポリシーを学習する単一フレームワークを提案した。
原題: RoboTALES: Learning Reasoning-Guided Robot Policies via Task-Aligned Simulated Futures ／ Hanan Gani, Tejal Kulkarni, Madhoolika Chodavarapu 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
CoRE-VLA：条件付きエキスパートルーティングによるスケーラブルで堅牢な視覚言語行動モデリング
センサ欠落や多様な構成に頑健なVLAモデルを提案し、センサ可用性とタスク意図に基づく条件付きスパース計算でエキスパートをルーティングする。
原題: CoRE-VLA: Towards Scalable and Robust Vision-Language-Action Modeling via Conditional Routing of Experts ／ Haozhe Zhang, Sixian Li, Yifei Zhang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/接触制御ロボティクス
ContactMimic: 接触制御によるヒューマノイドの物体インタラクション
キーポイント追跡だけでは不十分な物体インタラクション（椅子に座る、黒板を拭くなど）に対し、接触コマンドを明示的に追跡する学習フレームワークを提案。接触追従報酬と軌道拡張により接触行動をキーポイント幾何から分離し、実世界で接触制御を実現した。
原題: ContactMimic: Humanoid Object Interaction via Contact Control ／ Xinyao Li, Xialin He, Runpei Dong 他
日本語で読む → - 論文ROS 2 / ミドルウェアロボティクス
ROS 2ミドルウェアの三次元：空間・時間・状態の構造的限界
ROS 2のミドルウェア（DDSやZenoh）の構造的限界を、空間・時間・状態の3次元で分析する枠組みを提案し、既存研究を体系的に整理したサーベイ論文。
原題: The Three Dimensions of ROS 2 Middleware ／ Sanghoon Lee, Taehun Kim, Angelo Corsaro 他
日本語で読む → - 論文位置認識ロボティクス
G-PROBE: 3D点群のためのクロスFOV位置認識と確信度結合型ローカライゼーション
限定的または非対称な視野角(FOV)でも動作する、学習不要のグローバル位置認識フレームワークG-PROBEを提案。仮想センサ分解と確信度マップを用いて、6自由度の姿勢推定までを統合する。
原題: G-PROBE: Cross-FOV Place Recognition and Certainty-Coupled Localization for 3D Point Clouds ／ Jinseop Lee
日本語で読む → - 論文位置推定ロボティクス
SASGeo: GNSS非依存UAVのための安定性を考慮したセマンティックマップ位置推定 -- フレームワークと合成概念実証
GNSSが使えないUAVのドリフト補正のため、道路や建物などの永続的なセマンティック構造を用いた位置推定フレームワークを提案し、合成実験でその有効性を示した。
原題: SASGeo: Stability-Aware Semantic Map Localization for GNSS-Denied UAVs -- A Framework and Synthetic Proof of Concept ／ Natalia Trukhina, Vadim Vashkelis
日本語で読む → - 論文制御/LLMエージェントAI
ルール整合型小型言語モデルとマルチエージェント自己補正による閉ループ制御
小型言語モデルを強化学習で制御推論用に調整し、デジタルツイン検証と再プロンプトエージェントを組み合わせた閉ループ制御フレームワークを提案。ランダム熱制御シミュレーションで高い整合精度と低遅延を実証した。
原題: Closed-Loop Control with Rule-Aligned Small Language Models and Multi-Agent Self-Correction ／ Yuchen Wang, Javal Vyas, Tong Liu 他
日本語で読む → - 論文UAV制御ロボティクス
UAVの安全な機動へのマルチモーダルな人間意図の仲介モデル
音声やGUIなどの人間の入力指示を直接コマンドとして扱わず、制約付きの機動要求として解釈・検証・実行するパイプラインを提案し、地形や機体間距離などの安全制約を満たすUAVの安全な機動を実現する。
原題: A Model for Mediating Multi-Modal Human Intent into Safe Maneuvers for UAVs ／ Sofia Nelson, Dalal Alrajeh, Pedro Antonio Alarcon Granadeno 他
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