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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文マニピュレーションロボティクス
BayesContact: 視覚触覚プロポーザルとシミュレーションベース推論による不確実な姿勢推定
ペグ穴挿入タスクにおいて、視覚と触覚の情報をシミュレーションベース推論で融合し、物体姿勢の確率分布を推定する手法を提案。実ロボット実験で挿入成功率を30%向上させた。
原題: BayesContact: Uncertain Pose Estimation via Visuo-Tactile Proposals and Simulation-based Inference ／ Aditya Kamireddypalli, Matias Mattamala, Joao Moura 他
日本語で読む → - 論文視覚慣性オドメトリロボティクス
DB-VIO: 視覚・慣性表現を強化した二分岐型視覚慣性オドメトリ
回転と並進の動特性を別々にモデル化する二分岐構造と、深度情報・姿勢事前情報を活用した視覚・慣性表現の強化により、高精度な6自由度姿勢推定を実現する視覚慣性オドメトリ手法を提案した。
原題: DB-VIO: Dual-Branch Visual Inertial Odometry with Enhanced Visual-Inertial Representation ／ Ziyu Wan, Lin Zhao
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
ハイパーネットワークによる適応型マルチタスク誘導・航法・制御の学習
軌道上の自律飛行ロボット向けに、ハイパーネットワークが物理情報に基づくタスク埋め込みを共有アクタークリティック方策の重みに変換し、単一のコンパクトなコントローラで4種類のGNCタスクを学習・実行できるフレームワークHYPER-GNCを提案した。
原題: Learning Adaptive Multi-Task Guidance, Navigation, and Control via Hypernetworks ／ Ricard Marsal I Castan, Aman Arora, Antoine Richard 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
人間の脚のセンシングによる社会的ロボットナビゲーションの学習
2D LiDARで捉えた脚の動きを直接解釈するエンドツーエンドのニューラルアーキテクチャCALFを提案し、強化学習で訓練したポリシーを実機TurtleBot 4にゼロショット展開して社会的に適切なナビゲーションを実現した。
原題: Learning Social Robot Navigation By Sensing Human Legs ／ Alberto Vaglio, Andrea Garulli, Antonio Giannitrapani 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
FeelWorld: 階層的接触予測と計画のための視触覚ワールドモデル
視覚と触覚を統合した階層的ワールドモデルを提案し、将来の視覚特徴と接触・滑り状態を予測することで、接触を伴う操作タスクの計画を改善する。
原題: FeelWorld: Visuo-Tactile World Model for Hierarchical Contact Prediction and Planning ／ Wenxuan Ma, Chaofan Zhang, Chao Xue 他
日本語で読む → - 論文制御合成制御
文脈トリガー型ロバストMPCによる時相論理仕様の満足化
離散時間線形システムに対し、外乱下で文脈依存の線形時相論理仕様を満たすロバストなフィードバック制御器を合成する問題を扱い、ロバストMPCと局所不変制御器を組み合わせたスイッチング制御アーキテクチャを提案した。
原題: Context-Triggered Robust MPC for Temporal Logic Specifications ／ Arash Bahari Kordabad, Satya Prakash Nayak, Sadegh Soudjani 他
日本語で読む → - 論文人間ロボット相互作用ロボティクス
指定経路に沿ったロボット動作のための新しい人間らしさと快適性指標
人間の動作の対数正規性原理に基づき、ロボットの軌道生成アルゴリズムが人間らしい動作を生成するかを事前評価する指標を提案し、被験者実験で快適性との相関を検証した。
原題: A New Human-Likeness and Comfort Index for Robot Movements Along Prescribed Paths ／ Rosanna Coccaro, Enrico Ferrentino, Antonio Parziale 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
異種スウォームにおける統治されたカースト再割り当て：監査付きオペレータ副署を備えた非対称信頼プロトコル
異種ロボットスウォームにおいて、特権レベルを上げるカースト変更を外部権限による監査・承認の対象とする非対称信頼プロトコルを提案し、実装と攻撃耐性評価を行った。
原題: Governed Caste Reassignment in Heterogeneous Swarms: An Asymmetric-Trust Protocol with Audited Operator Countersignature ／ Xue Qin, Simin Luan, Cong Yang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
TRACT: 時間的ルーティングによるアクションチャンクと接触を伴う操作のための時系列フェーズ権限
接触を伴う操作タスクにおいて、フェーズ構造を持つアクションチャンクの時間的不整合を解消するTRACTを提案し、実ロボット実験で成功率やフェーズ曖昧性の改善を示した。
原題: TRACT: Temporally Routed Action Chunks with Chronological Phase Authority for Contact-Rich Manipulation ／ Jiahao Liu, Kento Kawaharazuka, Tasuku Makabe 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
敵対的動作事前分布に基づく人型ロボットのローラースケート動作学習
人型ロボットにローラースケートの2つの歩法（ポンプグライドとプッシュグライド）を、モーションキャプチャデータを参照動作として用いた敵対的動作事前分布（AMP）強化学習で習得させる手法を提案した。
原題: Learning Roller-Skating Motions of Humanoid Robots Based on Adversarial Motion Priors ／ Yunkang Cheng, Yutong Wu, Menghan Li 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
静的入力・動的出力：移動物体操作のための反事実行動拡張
静的物体のデモのみで訓練したポリシーを、テスト時の物体の動きに適応させる手法SIDOを提案。物体の未来位置予測と到達を分離し、反事実的な位置ずらしで行動を拡張する。
原題: Static In, Dynamic Out: Counterfactual Action Augmentation for Moving Object Manipulation ／ Woo Chul Shin, Zhenyang Chen, Alfred Cueva 他
日本語で読む → - 論文HRI/視線ロボティクス
協調的ワード連想ゲームにおける人間とロボットの相互・指示的視線の分析
NAOロボットと協調ゲームを行う際の人間の視線行動を計測し、ロボットの視線方向が注意や確認要求に与える影響を調べた。
原題: Analysis of Mutual and Referential Human and Robot Gazes in a Collaborative Word Association Game ／ Jens V. Rüppel, Tim Schreiter, Andrey Rudenko 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
LeapBot-WA: 予測的潜在アライメントによるワールドアンカー行動モデル
ピクセルレベルの動画生成に依存せず、潜在空間での予測的意味アライメントを用いて物理ダイナミクスを抽出する新しいワールドアクションモデルを提案し、LIBEROやRoboTwinで高い性能を達成した。
原題: LeapBot-WA: World-Anchor Action Models via Predictive Latent Alignments ／ Pei Liu, Nan Zheng, Lang Zhang 他
日本語で読む → - 論文VLA/基盤モデルロボティクス
RynnBrain 1.1：より高機能で汎用的な具現化基盤モデルを目指して
RynnBrain 1.1は、2Bから122B-A10Bまでの規模を持つ具現化基盤モデル群で、接触点予測や3Dグラウンディングを導入し、ロボット操作に直接対応する表現と出力を実現。実機実験では、Qwenベースや汎用VLAを上回る性能を示した。
原題: RynnBrain 1.1: Towards More Capable and Generalizable Embodied Foundation Model ／ Kehan Li, Bohan Hou, Minghao Zhu 他
日本語で読む → - 論文制御理論math.OC
状態推定を不要とするPOMDPのLQG解法：最小分散アプローチ
不完全でノイズを含む測定下の線形システムに対し、状態推定を介さずに測定値と過去の入力から直接制御入力を決定するLQGコントローラを設計し、決定論的最適化問題へ帰着させた。
原題: LQG solution for POMDP without estimating states: A minimum variance approach ／ Ranjan Sarkar, Prabhat K. Mishra
日本語で読む → - 論文イベントカメラ/特徴マッチング/ドメイン適応画像認識
ラベル不要なターゲット領域適応によるイベント-画像特徴マッチングの二段階蒸留手法
イベントカメラと通常画像間の画素対応を、ラベルやセンサー較正なしで学習する二段階蒸留フレームワークを提案し、実世界の非拘束データで自己進化可能な手法を実証した。
原題: Label-Free Target-Domain Adaptation for Unconstrained Event-Image Feature Matching via Dual-Stage Distillation ／ Zhonghua Yi, Hao Shi, Qi Jiang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
UAV群のためのLLM中心エージェントAI：アーキテクチャ、実現技術、および未解決問題
UAV群の適応的・自律的な群行動を実現するため、LLM中心のエージェントAIアーキテクチャ(LAUS)を提案し、関連技術とセキュリティ脅威を概説した。
原題: LLM-Centric Agentic AI for UAV Swarms: Architecture, Enabling Technologies, and Open Problems ／ Yousef Emami, Rahim Taheri, Mohammadhossein Homaei 他
日本語で読む → - 論文能動知覚機械学習
認定ワールドモデルをセンシングクロックとして用いる：能動知覚のためのドリフト対応デッドライン
ワールドモデルの予測が有効な期間を推定し、その期間をセンシング間隔のデッドラインとして利用する手法を提案。ドリフトを考慮した展開方法により、実環境での有効性を保証する。
原題: Certified World Models as Sensing Clocks: Drift-Aware Deadlines for Active Perception ／ Hongbo Wang
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
単一の未完了デモから制約付き操作タスクの順方向・逆方向スキルを学習する
接触を伴う制約付き操作タスクにおいて、1回の未完了デモから順方向と逆方向の実行を学習する統一フレームワークを提案。非接触はDMP、接触はねじ運動プリミティブで表現し、アドミッタンス制御で実行する。
原題: Learning Forward & Reverse Skills from a Single Unfinished Demonstration for Constrained Manipulation Tasks ／ Yexin Hu, Haoyi Zheng, Johannes Heidersberger 他
日本語で読む → - 論文HRIHCI
個人ターゲティング仮定：人間のグループ環境におけるプロアクティブロボットの系統的レビュー
公共空間でグループ内の人々と関わるプロアクティブロボットの研究を系統的にレビューし、ロボットが個人を独立した対象として扱う傾向（ITA）が60.3%に見られることを明らかにした。グループへの進入段階での設計課題を指摘している。
原題: The Individual-Targeting Assumption: A Systematic Review of Proactive Robots in Human Group Settings ／ Tauhid Tanjim, Tasmia Mayen, Malte F. Jung 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
群衆を進む：社会的力動学を組み込んだ非線形MPCによる人間配慮型ロボットナビゲーション
社会的力モデルを予測モデルに組み込んだ非線形MPCフレームワークを提案し、人間の動きを予測しながら社会的規範に沿ったナビゲーションを実現した。
原題: Navigating the Crowd: Non-linear MPC with Social Forces Dynamics for Human-Aware Robot Navigation ／ Stefano Trepella, Andrea Ostuni, Mauro Martini 他
日本語で読む → - 論文ハンド/劣駆動ロボティクス
受動回転指を持つ劣駆動ハンドの設計と安定性解析
受動的に回転する指を持つ劣駆動ロボットハンドを設計し、その安定性を解析・実験で検証した論文。
原題: Design and stability analysis of an underactuated hand with passively rotating fingers ／ Léonie Plancoulaine, Sylvain Guégan, Franck Plestan 他
日本語で読む → - 論文自動運転レース/プランニングロボティクス
SGTP: サンプリングに基づくゲーム理論的プランニングによるリアルタイム多車両自動運転レース
GPU加速サンプリングとゲーム理論を組み合わせ、多車両レースでの多様な競争行動をリアルタイムに計画するフレームワークを提案。高い勝率とタスク完了率を達成し、最大10エージェントの大規模シナリオにも適用可能。
原題: SGTP: Sampling-based Game-Theoretic Planning for Real-Time Multi-Vehicle Autonomous Racing ／ Zhouheng Li, Fangguo Zhao, Mattia Piccinini 他
日本語で読む → - 論文車両制御ロボティクス
ステアリングレス・ドリフト：四輪独立駆動車両の差動トルク制御
ステアリング機構を持たない四輪独立駆動車両に対し、左右輪の差動トルクのみでドリフト走行を実現する制御手法を提案し、シミュレーションと1/10スケール車両実験で検証した。
原題: Steeringless Drifting: Differential-Torque Control of a Four-Wheel Independently Driven Vehicle ／ Sheng Zhao, Zexin Wu, Dongyang Zhou 他
日本語で読む → - 論文AUV制御制御
観測器支援による相対速度補償とLPV-$H_\infty$ロバスト補正を用いた海流下の非最小位相AUVの3次元軌道追従
未知の海流下で魚雷型の非最小位相AUVの3次元軌道追従を実現するため、状態・海流観測器とLPV-$H_\infty$補正層を組み合わせた制御アーキテクチャを開発し、シミュレーションで追従誤差を大幅に低減した。
原題: Observer-Assisted Relative-Velocity Compensation with LPV-$H_\infty$ Robust Correction for 3D Trajectory Tracking of Underactuated Non-Minimum-Phase AUVs under Ocean Currents ／ Mohammad Sabouri
日本語で読む → - 論文VLM評価ロボティクス
RoboVista：多様なロボット応用のための視覚言語モデル評価
ロボットの多様な応用における視覚言語モデル（VLM）の能力を評価するためのモジュール型フレームワークとベンチマークを提案し、実ロボット実験でその有効性を示した。
原題: RoboVista: Evaluating Vision Language Models for Diverse Robot Applications ／ Shuangyu Xie, Kaiyuan Chen, Ziyang Chen 他
日本語で読む → - 論文自己位置推定ロボティクス
不確実性を考慮した速度補正による車両自己位置推定：Evidential Mambaを用いたアプローチ
GNSSが使えない環境での車両自己位置推定のドリフトを補正するため、車載センサデータから仮想速度センサを学習し、不確実性を考慮してIMUのドリフトを補正する手法を提案した。
原題: Uncertainty-Aware Velocity Correction for Proprioceptive Vehicle Localization using Evidential Mamba ／ Abinav Kalyanasundaram, Karthikeyan Chandra Sekaran, Wolfgang Utschick 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
複雑環境におけるニューラル加速を用いた協調捕捉戦略「アンブッシュ」
複数の遅い追跡者が速い逃避者を複雑な環境で効率的に捕捉するために、待ち伏せ戦略をパラメータ化し、ハイブリッドMCTSとニューラル加速で最適化する手法を提案した。
原題: AMBUSH: Collaborative Capture in Complex Environments with Neural Acceleration ／ Junfeng Chen, YinHang Luo, Xinyi Wang 他
日本語で読む → - 論文ガバナンスAI
フィジカルAIガバナンス：ライフサイクル全体にわたる理論から実践へ
フィジカルAI（実世界で動作するAI）特有のガバナンス課題を整理し、研究から実装までの5段階ライフサイクルに沿った具体的なガバナンス実践方法を提案したサーベイ論文。
原題: Physical AI Governance: From Theory to Practice Across Life Cycle ／ Wang Yang, Shaobo Wang, Hongxuan Liu 他
日本語で読む → - 論文性格認識自然言語
理論非依存型適応メトリック整合によるプロトタイプネットワークを用いた性格認識における大規模言語モデル審査員
性格認識において、事前定義された理論に依存せず、共有される潜在的な心理構造を発見する理論非依存型フレームワークJAMを提案。注意プール型グラフプロトタイプネットワークとLLM審査員機構を用いて、異種データセットを統合し、汎化可能な心理表現を学習する。
原題: Large-Language-Models-as-a-Judge in Theory-Agnostic Adaptive Metric-Alignment for Prototypical Networks in Personality Recognition ／ Jing Jie Tan, Ban-Hoe Kwan, Danny Wee-Kiat Ng 他
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