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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文歩行ロボティクス
ADP: 物理的に接地された人型ロコモーションのための敵対的ダイナミクス事前分布
運動学的特徴ではなく、重心運動や接触力などの動力学特徴を敵対的学習で正則化することで、外乱に頑健な人型ロボットの歩行制御を実現した。
原題: ADP: Adversarial Dynamics Priors for Physically Grounded Humanoid Locomotion ／ Seokju Lee, Jeongtae Lee, Jeonghyeok Lim 他
日本語で読む → - 論文VLA/ポストトレーニングロボティクス
HELP: ロールアウト分割による人間効率的な大規模ロボットポストトレーニング
VLAモデルのポストトレーニングにおいて、2人の専門オペレータが12台のロボットを同時監視し、ロールアウトを自動分割する手法を提案し、人間の労力あたりのポリシー改善とタスクスループットを最大化する。
原題: HELP: Human-Efficient Large-Scale Robot Post-Training with Rollout Segmentation ／ Shaopeng Zhai, Qi Zhang, Tianyi Zhang 他
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
TacWAM: 力学を考慮した触覚予測を備えたアンカー誘導型ワールドアクションモデル
接触を伴う操作タスクにおいて、視覚だけでなく触覚の未来予測を活用し、力や変形などの物理情報を捉えつつ、アクション生成に特権的な手がかりとして使わないようにする新しいワールドアクションモデルを提案した。
原題: TacWAM: Anchor-Guided World Action Model with Mechanics-Aware Tactile Prediction ／ Lei Jin, Yiding Ma, Xin Zhang 他
日本語で読む → - 論文ケーブル駆動ロボットロボティクス
X-ACTA: 固定・移動ケーブル駆動パラレルロボットのための拡張解析中心張力分布アルゴリズム
ケーブル駆動パラレルロボットの作業空間外での張力決定に、微分可能で非線形制約を扱える拡張解析中心法を提案し、滑らかさと力誤差の点で既存手法より優れることを示した。
原題: X-ACTA: eXtended Analytic Center Tension distribution Algorithm for fixed and mobile cable-driven-parallel-robot ／ Domenico Dona', Vincenzo Di Paola, Alberto Trevisani 他
日本語で読む → - 論文嗅覚ロボティクス
COLIP-2: 嗅覚・視覚・言語の埋め込み表現
分子構造、ガスセンサー読み取り、匂い記述言語、画像を単一の共有表現空間に埋め込むマルチモーダルモデルを構築し、ロボットが検出した匂いをシーン内の物体に確率的に対応付けることを可能にした。
原題: COLIP-2: Olfaction-Vision-Language Embeddings ／ Kordel Kade France
日本語で読む → - 論文シミュレーションロボティクス
物理誘導残差ダイナミクスによる変形物体シミュレーションの学習
物理ベースと学習ベースを組み合わせたハイブリッドな変形物体シミュレーション手法を提案し、実世界の多様な物体で精度を向上させた。
原題: Learning Physics-Guided Residual Dynamics for Deformable Object Simulation ／ Shivansh Patel, Kaifeng Zhang, Sanjay Pokkali 他
日本語で読む → - 論文軌道予測ロボティクス
SWIFT: 自動運転における交通流を考慮した軌道予測のためのスモールワールド相互作用フレームワーク
交通ネットワークの構造とダイナミクスに基づく構造的帰納バイアスを導入し、スモールワールドネットワークと交通流理論を統合した軌道予測フレームワークSWIFTを提案。複数データセットで精度と汎化性能を向上させた。
原題: SWIFT: A Small-World Interaction Framework for Flow-Aware Trajectory Prediction in Autonomous Driving ／ Chengyue Wang, Bin Rao, Haicheng Liao 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
幾何認識モーション潜在表現によるロバストな操作ポリシーの学習
操作中の点群の時間変化を予測することで、外観ではなく物理的な動きを符号化する離散モーション潜在コードを学習し、単視点RGB-D入力で最先端の操作性能を達成した論文。
原題: Geometry-Aware Motion Latents for Learning Robust Manipulation Policies ／ Yunchao Zhang, Yijia Weng, Ruizhe Liu 他
日本語で読む → - 論文位置推定ロボティクス
WinTA-GIL: 間欠信号環境におけるGNSS-IMU-LiDAR方位補正のための窓付き軌道アライメント
GNSS信号途絶などの間欠環境下で、LiDAR-IMUオドメトリの高精度な局所軌道とGNSS観測を窓単位で整合させ、方位推定を繰り返し最適化する新しい枠組みを提案した。
原題: WinTA-GIL: Windowed Trajectory Alignment for GNSS-IMU-LiDAR Heading Refinement in Intermittent Signal Environments ／ Kaixin Feng, Zhichao Wen, Zhaohong Liao 他
日本語で読む → - 論文VLA/レビューロボティクス
視覚言語行動（VLA）モデルによる無人航空ロボティクスと双腕マニピュレーションのレビュー
視覚と言語と行動を統合したVLAモデルについて、双腕マニピュレーションと無人航空機への応用を7つの観点からレビューし、両分野間の技術移転可能性と14の研究課題を提示した論文。
原題: Vision Language Action (VLA) Models for Unmanned Aerial Robotics and Bimanual Manipulation: A Review ／ Inkyu Sa, Chanoh Park, Hea-Min Lee 他
日本語で読む → - 論文物体検出画像認識
実環境UAV向け能動物体検出：大規模データセット、ベンチマーク、および手法の提案
UAV地上能動物体検出のための大規模実世界データセットATRNet-LUDOを構築し、ベンチマークを確立。さらに、JEPAを用いた世界モデルで汎化性能を高めるAOD-JEPA手法を提案した。
原題: Toward Active Object Detection for UAVs in the Wild: A Large-Scale Dataset, Benchmark and Method ／ Tianpeng Liu, Xinhua Jiang, Li Liu 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
SPECTRA: ロボットスキル汎化のための文脈条件付きスペクトル運動プリミティブ
デモンストレーションをフーリエ係数で表現し、低周波成分でタスク形状を保持しつつ、位相調整により関節速度・加速度制限を満たす模倣学習フレームワークを提案した。
原題: SPECTRA: Context-Conditioned Spectral Movement Primitives for Robot Skill Generalization ／ Boxuan Zhang, Sheng Liu, Chenlin Ming 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
ワールドトランスレーション：逆動力学抽出と非ペアドメイン変換によるシミュレーションと実世界のギャップ最小化
シミュレーションと実世界のギャップを減らすため、観測された遷移から逆動力学で隠れた情報を抽出し、非ペアドメイン変換でシミュレーションと実世界のスタイルを変換する手法を提案。
原題: World Translation: Minimizing Sim-to-Real Gap with Backward Dynamics Extraction and Unpaired Domain Translation ／ Xinchen Yao, Leixin Chang, Hua Chen
日本語で読む → - 論文軌道最適化ロボティクス
飽和を考慮した再使用型ロケットの微分可能物理によるロバスト軌道最適化
再使用型ロケットの高迎角フリップ運動において、アクチュエータ飽和を考慮したロバスト軌道最適化を、微分可能物理と粒子チューブ制御を用いて実現した。
原題: Saturation-Aware Robust Trajectory Optimization for Reusable Launch Vehicles via Differentiable Physics ／ Liwei Chen, Tong Qin
日本語で読む → - 論文器用操作/触覚ロボティクス
TactiDex: 人間らしい器用な操作のための実世界触覚誘導ベンチマーク
触覚信号を活用して、人間のデモンストレーションを物理的に妥当なロボット操作へ変換するフレームワークを提案し、触覚ベンチマークと報酬設計により操作の成功と物理的リアリズムを向上させた。
原題: TactiDex: A Real-World Tactile-Guided Benchmark for Human-Like Dexterous Manipulation ／ Suting Ni, Hanbing Zhang, Zhenyu Wei 他
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
制約最適化と適応スケジューリングによるモデルベース拡散を用いた動作計画
非凸制約環境下での単一ロボット動作計画に対し、モデルベース拡散に制約最適化と適応スケジューリングを統合し、安全性と成功率を向上させる手法を提案した。
原題: Motion Planning with Model-Based Diffusion via Constraint Optimization and Adaptive Scheduling ／ Zhilin He, Bowei Li, Jianlin Dou 他
日本語で読む → - 論文ロボット設計ロボティクス
Transformer Transformer: 動作条件付きロボット共設計のための統一モデル
ロボットの設計と制御を統一的に扱う拡散トランスフォーマーを提案し、目標軌道を追従するロボット設計を生成する。
原題: Transformer Transformer: A Unified Model for Motion-Conditioned Robot Co-design ／ Huy Ha, C. Karen Liu, Shuran Song
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
品質適応型マルチUAV 3D再構成と疎な作業負荷再配分
複数のUAVを用いた3D再構成において、ユーザー指定の忠実度に応じた視点生成と情報利得推定を行い、局所分散と大域的不均衡補正の2段階協調で効率的な探索を実現する手法を提案した。
原題: Quality-Adaptive Multi-UAV 3D Reconstruction with Sparse Workload Redistribution ／ Benjamin Sportich, Kenza Boubakri, Olivier Simonin 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
小型無人航空機システムのためのリモートIDスプーフィングを考慮した軌道計画
リモートIDのなりすまし攻撃を考慮し、物理層の観測を用いてブロードキャストの信頼性を評価し、リスク境界付きの安全領域を統合した分散型軌道計画フレームワークを提案した。
原題: Remote ID Spoofing-Aware Trajectory Planning for Small Unmanned Aerial Systems ／ Jeremiah Webb, Bryce Bjorkman, Abel Diaz Gonzalez 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/制御ロボティクス
ケーブル駆動ソフトマニピュレータの移動ホライゾン推定と非線形モデル予測制御
ケーブル駆動ソフトマニピュレータの正確な制御のため、縮小コセラットモデルに基づく移動ホライゾン推定と非線形モデル予測制御の枠組みを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
原題: Moving-Horizon Estimation and Nonlinear Model Predictive Control of Cable-Driven Soft Manipulators ／ Lingxiao Xun, Haihong Li, Gang Zheng
日本語で読む → - 論文移動ロボットロボティクス
ミロ：完全自律型屋内/屋外ロボット盲導犬
低コストで完全自律のロボット盲導犬プラットフォーム「ミロ」を開発し、屋内・屋外での障害物回避と歩行者回避を実証した。
原題: Milo, a Fully Autonomous Indoor/Outdoor Robotic Guide Dog ／ Florian Golemo, Joanna Wolski, Joel Ruben Antony Moniz 他
日本語で読む → - 論文慣性オドメトリ/自己教師あり学習ロボティクス
DINS-IO: 微分可能なINS整合性による学習型慣性オドメトリ
位置ラベルなしでIMU生データから慣性オドメトリを学習する手法を提案。ストラップダウンINSの速度再帰を微分可能な整合性制約として自己教師あり損失に用い、少数のラベルで較正する。
原題: DINS-IO: Learned Inertial Odometry via Differentiable INS Consistency ／ Hao Qiao, Yan Wang, Jian Kuang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション画像認識
訓練不要でより良い飛行: UAVナビゲーションのためのテスト時スケーリングVLM
UAVの視覚言語ナビゲーションにおいて、追加訓練なしで推論時に反復改良と自己修正を行うことで、安全性と精度を向上させる手法を提案した。
原題: No Training, Better Flights: Test-Time Scaled VLMs for UAV Navigation ／ Feinan Cheng, Dongliang Xu, Wenli Nong 他
日本語で読む → - 論文強化学習AI
海洋監視における異種センサ選択のための強化学習
船舶追跡のための異種センサネットワークにおいて、強化学習を用いて各時刻に最適なセンサを選択する手法を提案した。
原題: Reinforcement Learning for Heterogeneous Sensor Selection in Maritime Surveillance ／ Andrei Starodubov, Yaqub Aris Prabowo, Andreas Hadjipieris 他
日本語で読む → - 論文動作計画/衝突回避ロボティクス
姿勢パラメータ化された動作計画とCBF-QP自己衝突フィルタリングによる長尺掘削ブームの制御
長尺掘削ブームの自己衝突を回避するため、姿勢パラメータ化された動作計画とカプセルベースの制御バリア関数二次計画法（CBF-QP）を統合し、実測状態の逆運動学に適用した。シミュレーションでゼロIK失敗、ミリメートル精度の位置誤差を達成した。
原題: Pose-Parameterized Motion Planning and CBF-QP Self-Collision Filtering for a Long-Reach Drilling Boom ／ Mehdi Heydari Shahna, Tuomo Kivelä, Jouni Mattila
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
船舶搭載マニピュレータの最適化ベースタスク空間逆動力学によるインピーダンス制御
波浪による基台動揺を補償するため、タスク空間逆動力学と二次計画法を用いたトルクレベル制御を提案し、誤差状態カルマンフィルタで基台状態を推定。実機で追従誤差を25.7%削減し、動的ペグ挿入を成功させた。
原題: Impedance Control of Ship-Borne Manipulators via Optimization-based Task-Space Inverse Dynamics ／ Lingxiao Meng, Bi-Ke Zhu, Xuheng Gao 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
Traj-VLN: 自己回帰軌道生成によるピクセル空間でのインタラクション学習
連続環境における視覚言語ナビゲーション（VLN-CE）において、大規模言語モデルを微調整し、言語指示と過去の観測から2Dピクセル座標の軌道を自己回帰的に生成することで、深度情報を使わずにナビゲーション行動を学習する手法を提案した。
原題: Traj-VLN: Learning Pixel-Space Interaction via Autoregressive Trajectory Generation ／ Changfei Fu, Guangcheng Chen, Aoxiang Gu 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
グラフ探索とモデル予測制御の統合による自動運転車の滑らかで効率的な経路計画
グラフ探索で得た粗い経路を利用して凸な横方向安全回廊を構築し、その中でMPCにより経路を滑らかに最適化する経路計画手法を提案した。
原題: Integrated Graph Search and Model Predictive Control for Smooth and Efficient Path Planning in Autonomous Vehicles ／ Duc-Tien Bui, Ngoc Thinh Nguyen, Hung Duy Nguyen 他
日本語で読む → - 論文VLA/データ収集/空間汎化ロボティクス
動く目：ハイブリッド動的データ収集によるVLAの空間汎化の強化
視覚言語行動モデルの空間汎化を改善するため、固定・多固定・移動視点を組み合わせたハイブリッドデータ収集戦略を提案し、疑似相関を減らして未見のカメラ位置や物体配置への汎化を実現した。
原題: The Moving Eye: Enhancing VLA Spatial Generalization via Hybrid Dynamic Data Collection ／ Jincheng Tang, Yilong Zhu, Zhengyuan Xie 他
日本語で読む → - 論文姿勢推定ロボティクス
平面LiDARによる人間姿勢推定のための因子分解時空間畳み込み
平面LiDARの時系列データから人間の位置と向きを推定する軽量ネットワークを提案し、RGB-Dセンサーからの自己教師信号で学習することで手動ラベルを不要にした。
原題: Factorized Spatio-Temporal Convolutions for Human Pose Estimation from Planar Lidar ／ Simone Arreghini, Mirko Nava, Nicholas Carlotti 他
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