論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚eess.SP
光導波路で作るクモの巣：衝撃検知と位置推定を可能にする堅牢なセンシング
クモの巣を模した光導波路構造を作り、振動による光損失を計測することで衝撃の検知と位置推定を実現した研究。
原題: Optical Waveguide-based Spider Web Enables Resilient Impact Detection and Localization ／ Dylan Wilson, Marco Pontin, Peter Walters 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
大規模触覚-視覚-言語モデルによる物理特性推論を可能にするロボット知覚
視覚と触覚の情報をマルチモーダル視覚言語モデルに統合し、物体の物理特性を推論するフレームワークを提案。35種類の物体で既存手法を上回り、ゼロショット汎化も示した。
原題: Robotic Perception with a Large Tactile-Vision-Language Model for Physical Property Inference ／ Zexiang Guo, Hengxiang Chen, Xinheng Mai 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
eFlesh: カットセル微細構造を用いた高カスタマイズ可能な磁気触覚センサ
低コストで自作可能な磁気触覚センサeFleshを提案し、接触位置・力の高精度推定と滑り検出、視触覚制御によるマニピュレーション性能向上を実現した。
原題: eFlesh: Highly customizable Magnetic Touch Sensing using Cut-Cell Microstructures ／ Venkatesh Pattabiraman, Zizhou Huang, Daniele Panozzo 他
日本語で読む → - 論文触覚q-bio.NC
げっ歯類の触覚処理に整合するタスク最適化畳み込みリカレントネットワーク
げっ歯類のヒゲ触覚シミュレータを用い、触覚カテゴリ分類に最適化したEncoder-Attender-Decoderモデルを構築し、ConvRNNが脳の体性感覚野の神経表現と最もよく一致することを示した。
原題: Task-Optimized Convolutional Recurrent Networks Align with Tactile Processing in the Rodent Brain ／ Trinity Chung, Yuchen Shen, Nathan C. L. Kong 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
WaveTouch：振動フィードバックを用いた能動的触覚センシングによる剛性・充填密度の異なる物体の分類
把持中に人工的な振動を物体へ注入し、その伝播の変化から剛性や充填密度を分類する能動的触覚センサを提案。柔らかい物体は振動を吸収し、硬い物体は信号を増幅することを実験で示した。
原題: WaveTouch: Active Tactile Sensing Using Vibro-Feedback for Classification of Variable Stiffness and Infill Density Objects ／ Danissa Sandykbayeva, Valeriya Kostyukova, Aditya Shekhar Nittala 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
柔軟な人間型ハンドにおける能動的探索時の神経形態学的固有感覚信号を用いた物体分類
柔軟な人間型ロボットハンドに柔軟固有感覚センサを統合し、生体筋紡錘モデルで符号化した神経形態学的信号をハイブリッドスパイキングニューラルネットワークで分類することで、能動的探索中の物体認識を高精度に行う手法を提案した。
原題: Object Classification Utilizing Neuromorphic Proprioceptive Signals in Active Exploration: Validated on a Soft Anthropomorphic Hand ／ Fengyi Wang, Xiangyu Fu, Nitish Thakor 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
磁気ベース触覚センサの挿入タスクにおけるゼロショットSim2Real転移
磁気触覚センサの生の3軸触覚読みを入力として、強化学習方策をシミュレーションから実機へゼロショット転移させる手法GCSを提案し、ブラインド挿入タスクで評価した。
原題: Zero-shot Sim2Real Transfer for Magnet-Based Tactile Sensor on Insertion Tasks ／ Beining Han, Abhishek Joshi, Jia Deng
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
視覚触覚センシングによる果実の硬さ定量評価と把持への応用
視覚ベースの触覚センサで果実に一度触れるだけで硬さを非破壊推定し、把持力をリアルタイム調整して損傷を防ぐ枠組みを提案した。
原題: Quantitative Hardness Assessment with Vision-based Tactile Sensing for Fruit Classification and Grasping ／ Zhongyuan Liao, Yipai Du, Jianghua Duan 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
CLAMP：オープンソースデバイスによる大規模実世界触覚データのクラウドソーシングとマルチモーダルロボット知覚
低コストの触覚センサ付き把持具を一般家庭に配布して大規模な実世界マルチモーダル触覚データセットを構築し、それを用いて物体の材質や柔軟性を推定する視触覚認識モデルを学習した。
原題: CLAMP: Crowdsourcing a LArge-scale in-the-wild haptic dataset with an open-source device for Multimodal robot Perception ／ Pranav N. Thakkar, Shubhangi Sinha, Karan Baijal 他
日本語で読む → - 論文触覚画像認識
ControlTac: 単一参照画像による力と位置を制御した触覚データ拡張
単一の参照触覚画像と接触力・接触位置を条件として、物理的に妥当な触覚画像を生成する2段階の制御可能なフレームワークを提案し、触覚データセットの拡張に有効であることを示した。
原題: ControlTac: Force- and Position-Controlled Tactile Data Augmentation with a Single Reference Image ／ Dongyu Luo, Kelin Yu, Amir-Hossein Shahidzadeh 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚再構成と分類のための最適化格子構造フレキシブルEITセンサ
格子構造と導電層厚を3次元シミュレーションで最適化したフレキシブルEIT触覚センサを提案し、高精度な触覚再構成と12種類の刺激分類を実現した。
原題: Optimized Lattice-Structured Flexible EIT Sensor for Tactile Reconstruction and Classification ／ Huazhi Dong, Sihao Teng, Xu Han 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacCompress: 巧みな手の多点触覚データ圧縮ベンチマーク
巧みな手の把持における多点触覚信号を画像化し、可逆・非可逆圧縮コーデックで圧縮性能を評価するベンチマークを提案した。
原題: TacCompress: A Benchmark for Multi-Point Tactile Data Compression in Dexterous Hand ／ Yan Zhao, Yang Li, Zhengxue Cheng 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
静的・動的圧力を同時検知するトライボエレクトリック圧力センサ
疎水性ePTFEと導電性スポンジを組み合わせたトライボエレクトリック界面で、静的圧力と動的衝撃をDC/AC信号分離により同時に検知し、ロボットアーム制御やサイン言語通信を実現した研究。
原題: Intrinsic static/dynamic triboelectric pressure sensor for continuous and event-triggered control ／ Kequan Xia, Song Yang, Jianguo Lu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
LocoTouch：触覚センシングによる動的四足歩行運搬の学習
四足ロボットの背中全体を覆う高密度触覚センサと高忠実度シミュレーションを組み合わせ、固定されていない円筒物体を長距離運搬する触覚対応歩容ポリシーを学習させ、実機へゼロショット転移した。
原題: LocoTouch: Learning Dynamic Quadrupedal Transport with Tactile Sensing ／ Changyi Lin, Yuxin Ray Song, Boda Huo 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
HapticVLM：視覚言語モデルによる触覚テクスチャ認識と知的ハプティックインタラクション
物体の素材を画像から認識し、環境温度も推定して、振動と熱で触感を再現するマルチモーダル触覚フィードバックシステムを提案した論文。
原題: HapticVLM: VLM-Driven Texture Recognition Aimed at Intelligent Haptic Interaction ／ Muhammad Haris Khan, Miguel Altamirano Cabrera, Dmitrii Iarchuk 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
人間活動認識の比較研究：モーション、触覚、マルチモーダルアプローチ
視覚ベースの触覚センサとIMUグローブを用いて15種類の活動を分類し、触覚・モーション・マルチモーダルの3手法を比較した。マルチモーダルが単一モダリティより優れ、協働ロボットのHAR向上に有効と示した。
原題: A Comparative Study of Human Activity Recognition: Motion, Tactile, and multi-modal Approaches ／ Valerio Belcamino, Nhat Minh Dinh Le, Quan Khanh Luu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
CLTP: 3D接触形状理解のための言語-触覚対照事前学習
触覚3D点群と自然言語を対応付ける事前学習フレームワークを提案し、接触位置・形状・力などの接触状態を言語で理解できるようにした。
原題: CLTP: Contrastive Language-Tactile Pre-training for 3D Contact Geometry Understanding ／ Wenxuan Ma, Xiaoge Cao, Yixiang Zhang 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
巧みなロボットハンドの触覚スキン向け自己教師あり知覚
磁気触覚スキンを持つロボットハンド全体の触覚と運動履歴から自己教師あり学習で汎用表現を獲得し、状態推定や方策学習の性能を大幅に向上させた。
原題: Self-supervised perception for tactile skin covered dexterous hands ／ Akash Sharma, Carolina Higuera, Chaithanya Krishna Bodduluri 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
観測不確実性下での適応的把握のための触覚ベース強化学習
建設現場などで物体の状態が正確に観測できない状況に対応するため、触覚シミュレータとPPO強化学習を組み合わせ、触覚フィードバックに基づいて把持姿勢を動的に調整する手法を提案した。
原題: Tactile-based Reinforcement Learning for Adaptive Grasping under Observation Uncertainties ／ Xiao Hu, Yang Ye
日本語で読む → - 論文マルチコンタクト/触覚ロボティクス
分散触覚センサに基づくヒューマノイドロボットの全身マルチコンタクト動作制御
手足だけでなく膝や肘などの中間部位も接触させる全身マルチコンタクト動作を、分散型触覚センサを用いたフィードバック制御で安定化する手法を開発し、実機ヒューマノイドで実証した。
原題: Whole-body Multi-contact Motion Control for Humanoid Robots Based on Distributed Tactile Sensors ／ Masaki Murooka, Kensuke Fukumitsu, Marwan Hamze 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
MagicGripper: 接触の多いロボットマニピュレーションのためのマルチモーダルセンサ統合グリッパ
柔らかいエラストマーに3次元多層グリッドを埋め込んだ小型触覚センサmini-MagicTacを開発し、近接覚・視覚センシングも統合したグリッパMagicGripperを提案。遠隔操作組立、接触ベース位置合わせ、自律把持の3タスクで有効性を実証した。
原題: MagicGripper: A Multimodal Sensor-Integrated Gripper for Contact-Rich Robotic Manipulation ／ Wen Fan, Haoran Li, Dandan Zhang
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
接触を考慮したフィッシャー情報量最大化による行動生成
接触ダイナミクスの情報量をフィッシャー情報量で評価し、物体パラメータ学習に有効な接触リッチ行動を生成する手法を提案。
原題: Behavior Synthesis via Contact-Aware Fisher Information Maximization ／ Hrishikesh Sathyanarayan, Ian Abraham
日本語で読む → - 論文触覚画像認識
ViTaPEs: マルチモーダルトランスフォーマーにおけるクロスモーダルアラインメントのための視触覚位置エンコーディング
視覚と触覚のペア入力からタスク非依存の視触覚表現を学習するトランスフォーマーアーキテクチャViTaPEsを提案し、二段階の位置エンコーディング注入によりクロスモーダルな空間推論を強化、複数の実世界データセットで認識タスクの性能向上とゼロショット汎化を実証した。
原題: ViTaPEs: Visuotactile Position Encodings for Cross-Modal Alignment in Multimodal Transformers ／ Fotios Lygerakis, Ozan Özdenizci, Elmar Rückert
日本語で読む → - 論文視触覚マニピュレーションロボティクス
ManiFeel: 視触覚マニピュレーション方策学習のベンチマークと理解
接触が多い・視覚的に難しい操作タスク向けに、視触覚方策学習を体系的に評価できる再現可能なシミュレーションベンチマークManiFeelを提案し、触覚が方策性能をどう高めるかを実験的に示した。
原題: ManiFeel: Benchmarking and Understanding Visuotactile Manipulation Policy Learning ／ Quan Khanh Luu, Pokuang Zhou, Zhengtong Xu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
GeoDEx: 力の不確かさ下での触覚巧み操作と外部操作のための統一幾何学フレームワーク
触覚センサの不正確な力計測に対処するため、平面・円錐・楕円体などの幾何プリミティブを用いて力推定・計画・制御を統合し、巧みな把持と外部操作を可能にするフレームワークを提案。
原題: GeoDEx: A Unified Geometric Framework for Tactile Dexterous and Extrinsic Manipulation under Force Uncertainty ／ Sirui Chen, Sergio Aguilera Marinovic, Soshi Iba 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
最小限の視覚情報から物体形状を復元する能動的触覚探索
単一の視覚情報を初期値として、触覚による接触点からメッシュを逐次フィッティングし、不確実性を最小化するように触覚探索を計画することで、物体の3D形状を効率的に復元する手法を提案。
原題: Proactive tactile exploration for object-agnostic shape reconstruction from minimal visual priors ／ Paris Oikonomou, George Retsinas, Petros Maragos 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
インダクタンスセンサを用いた新型6軸力覚センサ
非接触のインダクタンス計測で力・トルクを推定する6軸センサを開発し、CAN-FD処理回路を基板に集積して高精度・低クロストークを実現した。
原題: A Novel 6-axis Force/Torque Sensor Using Inductance Sensors ／ Hyun-Bin Kim, Kyung-Soo Kim
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
GelFusion: 視覚制約下でのロボットマニピュレーションを視触覚融合で強化
高解像度GelSightセンサの視触覚フィードバックを視覚主導のクロスアテンションで融合し、接触の多いタスクの模倣学習成功率を向上させるフレームワーク。
原題: GelFusion: Enhancing Robotic Manipulation under Visual Constraints via Visuotactile Fusion ／ Shulong Jiang, Shiqi Zhao, Yuxuan Fan 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
連続体ロボットの接触推定に向けたモーダル空間定式化と不確かさの影響
連続体ロボットの動力学をモーダル空間で表現し、一般化運動量オブザーバによる接触力推定と接触レンチ同定の最適化手法を提案、モデル誤差の影響も検証した。
原題: A Modal-Space Formulation for Momentum Observer Contact Estimation and Effects of Uncertainty for Continuum Robots ／ Garrison L. H. Johnston, Neel Shihora, Nabil Simaan
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
音響圧力による静電吸着力のモニタリング
静電吸着パッドを非接触でマイクにより音響圧力を計測し、吸着物体の質量や接触面積、駆動電圧に応じた力の変化を推定する低コストな手法を提案した。
原題: Monitoring Electrostatic Adhesion Forces via Acoustic Pressure ／ Huacen Wang, Jiarui Zou, Zeju Zheng 他
日本語で読む →