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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文把持/ベンチマークロボティクス
視覚的把持を超えて：検出から実行までの複雑な把持のベンチマーキング
複雑な実世界の把持タスクを評価するための新しいベンチマークGCA-Benchを提案し、従来の視覚ベースの把持検出を超えて、シーン推論と意味的制約を含むタスクでの大規模基盤モデルの性能を評価した。
原題: Beyond Visual Grasping: Benchmarking Complex Grasping from Detection to Execution ／ Hanyi Zhang, Khang Nguyen, Charith Munasinghe 他
日本語で読む → - 論文モーションプランニングロボティクス
DRIFT: ドリフトと集約によるモーションプランニング
エンドツーエンドの軌道プランナーにおいて、潜在空間でのワンステップドリフトとシーン認識型の提案集約を組み合わせ、複数の運転行動を表現しつつ単一の実行可能な軌道を生成する手法を提案。
原題: DRIFT: Drift and Aggregation for Motion Planning ／ Yining Xing, Zhiyuan Liu, Zehong Ke 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
一時的協調知覚のための視覚基盤モデルを用いた通信効率的な相対姿勢推定
ロボット間の短時間の遭遇時に、限られた通信帯域と視野重複の欠如に対応するため、視覚基盤モデルを活用して自己運動とロボット間の相対姿勢を効率的に推定するフレームワークを提案した。
原題: Communication-Efficient Relative Pose Estimation with Vision Foundation Models for Ephemeral Collaborative Perception ／ Qihang Li, Jo-Hao Huang, Jiewen Liu 他
日本語で読む → - 論文マッピング/変化検出ロボティクス
OASIS-Map: セマンティック対応マッチングを用いたマルチセッションマッピングにおけるオブジェクトレベルの変化検出
複数回の訪問で得た地図間のオブジェクト変化を、パッチレベルのセマンティック対応を用いて検出・関連付けるマッピングシステムを提案。実環境での物体移動や置換を高精度に検出した。
原題: OASIS-Map: Object-Level Change Detection in Multi-Session Mapping using Semantic Correspondence Matching ／ Haedam Oh, Yifu Tao, Nived Chebrolu 他
日本語で読む → - 論文タスク計画ロボティクス
信号時相論理仕様からの正しさを保証するビヘイビアツリー合成とロボットミッションへの応用
信号時相論理（STL）仕様から、正しさが保証されたビヘイビアツリー（BT）を合成する手法を提案。タイミング制約を扱えるようにし、シミュレーションと実機クアッドローター実験で有効性を検証した。
原題: Correct-by-Construction Behavior Tree Synthesis from Signal Temporal Logic Specifications with Application to Robotic Missions ／ Jiaheng Dong, Jingyi Huang, Liang Han
日本語で読む → - 論文自動運転/シナリオ生成/拡散モデルロボティクス
現実的かつ制御可能な視覚交通シナリオ生成のためのエンドツーエンド条件付き拡散モデル
前方視覚観測に基づき、交通シナリオの将来の状態と制御を同時に生成するエンドツーエンドの条件付き拡散フレームワークを提案し、制御可能性と現実性のバランスを改善した。
原題: End-to-end Conditional Diffusion for Realistic and Controllable Visual Traffic Scenario Generation ／ Jingzheng Li, Yufei Ge, Zhijun Chen 他
日本語で読む → - 論文ネットワーク/具身知能ロボティクス
具身知能のためのメモリネイティブ非地上ネットワーク
ロボットなどの具身知能が荒野でクラウド資源を活用できるよう、長期的な文脈を記憶として活用する新しい非地上ネットワーク（MemNTN）を提案し、従来の無記憶プロトコルより高性能であることを衛星具身質問応答実験で示した。
原題: Memory-Native Non-Terrestrial Networks for Embodied Intelligence ／ Chengyang Li, Yikun Wang, Jiahui He 他
日本語で読む → - 論文移動操作/動作計画ロボティクス
FARO: 実現可能性を考慮したロボット動作最適化
接触系列の実現可能性を高速に判定し、動的に整合する軌道を生成するネスト型キノダイナミクスフレームワークを提案。LLMによる接触計画サンプリングと探索を統合し、実世界の移動操作タスクで実行可能な軌道を生成する。
原題: FARO: Feasibility-Aware Robot Motion Optimization ／ Michal Ciebielski, Shafeef Omar, Aaron Johnson 他
日本語で読む → - 論文配置設計AI
MAGE: エージェント型マルチモーダル推論による人間らしいマクロ配置
マクロ配置の人手による調整を減らすため、マルチモーダルなマルチエージェントフレームワークMAGEを提案し、フロアプラン知識を自然言語で組み込み、トーナメント方式で候補を改善する。
原題: MAGE: Human-Like Macro Placement via Agentic Multimodal Reasoning ／ Andrew B. Kahng, Sayak Kundu, Bodhisatta Pramanik
日本語で読む → - 論文VLA/実行制御ロボティクス
FutureRTC: 予測条件付きアクションチャンキングによるリアルタイムロボット実行
非同期VLA制御における予測と実行のずれを解消するため、実行時の観測と状態を予測するプラグアンドプレイ適応フレームワークを提案した。
原題: FutureRTC: Real-Time Robot Execution with Anticipatory-Conditioned Action Chunking ／ Hai Jiang, Yixian Zou, Binbin Liang 他
日本語で読む → - 論文敵対的攻撃機械学習
BadWAM: 世界行動モデルが正しく想像しても誤って行動するとき
世界行動モデル（WAM）に対する新しい敵対的攻撃フレームワークBadWAMを提案し、小さな視覚的摂動で想像と行動の整合性を崩す攻撃を評価した。
原題: BadWAM: When World-Action Models Dream Right but Act Wrong ／ Qi Li, Xingyi Yang, Xinchao Wang
日本語で読む → - 論文テレオペレーションロボティクス
AHEAD: 人間の意図予測による先行的ハンド駆動テレオペレーション
手の動きと頭部の信号から操作者の意図を予測し、ロボットが先回りして動作するVRテレオペレーションシステムを提案した論文。
原題: AHEAD: Anticipatory Hand-Driven Teleoperation via Human Intent Prediction ／ Seok Joon Kim, Junho Lee, Federica Spinola 他
日本語で読む → - 論文強化学習/脚式ロボットロボティクス
WARL: 脚式ロボットのタスク非依存学習のためのレンチ拡張強化学習
脚式ロボットの強化学習において、関節空間に限定されていた行動空間に力とトルク（レンチ）を導入し、探索能力を拡張する新しい手法WARLを提案した。成功率ベースのカリキュラム機構と組み合わせ、最終的には関節制御のみで多様な地形やモータータスクをロバストに学習できることを示した。
原題: WARL: Wrench-Augmented Reinforcement Learning for Task-Agnostic Learning in Legged Robots ／ Keita Yoneda, Kento Kawaharazuka, Kei Okada
日本語で読む → - 論文深度推定画像認識
JustDepth: 単一スキャンLiDAR監視によるリアルタイムレーダーカメラ深度推定
レーダーとカメラの融合による単段階深度推定手法を提案し、単一スキャンのLiDARのみで学習。推論時間を大幅に短縮しつつ精度を維持し、ストライプ状のアーティファクトも低減した。
原題: JustDepth: Real-Time Radar-Camera Depth Estimation with Single-Scan LiDAR Supervision ／ Wooyung Yun, Dongwook Kim, Soomok Lee
日本語で読む → - 論文ハプティクスロボティクス
ポテンシャルからの力：ハプティクス用静電アクチュエータのサーベイ
ハプティクス用の高電圧静電アクチュエータ（HVEA）の4つの主要クラスをレビューし、その機構、性能、応用可能性を比較分析した論文。
原題: Power from Potential: A Survey of Electrostatic Actuators for Haptics ／ Ahad M. Rauf, Ran Zhou, Eric Acome 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
HRO: 大規模言語モデルを用いたゼロショット物体ゴールナビゲーションのための階層的部屋から物体へのフレームワーク
大規模言語モデルを階層的に活用し、部屋の意味理解から物体の位置特定へと粗密に探索を導くことで、ゼロショット物体ゴールナビゲーションの成功率と汎化性を向上させた。
原題: HRO: Hierarchical Room-to-Object Framework for Zero-Shot Object Goal Navigation with Large Language Models ／ Luyuan Jia, Yinfeng Yu
日本語で読む → - 論文自動運転/モデル予測制御ロボティクス
地形を横断する高速MPCのための汎用車両モデルの適応
汎用の前方動力学予測モデルを、限られた実データと環境固有のシステム同定による合成ロールアウトで微調整し、特定車両向けに特化させつつ地形間の汎化を保つ手法OptCarを提案。3つの地形と外れ値のカート牽引タスクでの閉ループMPC実験で、最高速度6m/sでの追従誤差を約55%削減した。
原題: Adapting Generalist Vehicle Models for High-Speed MPC Across Terrains ／ Rwik Rana, Jesse Quattrociocchi, Christian Ellis 他
日本語で読む → - 論文UAVナビゲーションロボティクス
距離から軌道へ：UAVのためのリアルタイム符号付き距離関数マッピングと距離加速型モーションプランニング
本論文は、点群からオンラインでSDFを再構成するニューラルネットワークORENと、距離情報を利用して衝突チェックを削減する探索ベースのプランナーBubble*を統合し、クアッドローターのリアルタイムナビゲーションを実現した。
原題: From Distances to Trajectories: Real-Time Signed Distance Function Mapping and Distance-Accelerated Motion Planning for UAVs ／ Jason Stanley, Zhirui Dai, Qihao Qian 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
VAMP-MR: マルチロボットアームのためのベクトル加速型動作計画と実行
マルチロボットアームの動作計画を高速化するため、古典的計画アルゴリズムとSIMDベースのベクトル化衝突チェックを組み合わせた新しいプランナ群を提案し、最大2桁の速度向上を達成した。
原題: VAMP-MR: Vector-Accelerated Motion Planning and Execution for Multi-Robot-Arms ／ Philip Huang, Chenrui Gao, Jiaoyang Li
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
環境モニタリングにおけるUAV自律経路計画の網羅性最大化：系統的文献レビュー
UAVによる環境モニタリングで被覆面積を最大化する経路計画手法を、PRISMA 2020に基づく系統的レビューで調査し、現在の研究傾向とギャップを明らかにした。
原題: Autonomous UAV Route Planning for Coverage Maximization in Environmental Monitoring: A Systematic Literature Review ／ Sebastian Jouannet-Contreras, Carola Figueroa-Flores
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
Extreme-RGMT: 高ダイナミックスキルの継続学習による堅牢な汎用ヒューマノイド制御
汎用の動作追跡ポリシーと専門的な高ダイナミック動作の実行を両立させるため、継続学習フレームワークを提案し、難易度に基づくサンプリングと軌道再サンプリングで性能を向上させた。
原題: Extreme-RGMT: Continual Learning of Highly Dynamic Skills for Robust Generalist Humanoid Control ／ Yubiao Ma, Han Yu, Kai Guo 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
EgoHTR: 人間の地形移動の自己中心視点4Dデモンストレーション
自己中心視点のウェアラブルと3Dスキャナを用いて、複雑な環境での人間の移動シーンを再構成するパイプラインとデータセットを構築し、これを活用して人型ロボットの移動ポリシーを訓練し実機で検証した。
原題: EgoHTR: Egocentric 4D Demonstrations of Human Terrain Traversal ／ Alex Brandes, Haig Conti Georges Sajelian, Manthan Patel 他
日本語で読む → - 論文視覚場所認識cs.NE
離散STDP学習を用いたレート符号化スパイキングニューラルネットワークによる視覚場所認識
スパイキングニューラルネットワークとSTDP学習を用いた視覚ループ閉鎖問題に対し、閉形式の決定論的テンソルパイプラインによるニューロン割り当てや状態リセット、速度補償スライディングウィンドウ集約などの推論段階の設計が再現率に与える影響を調査し、高精度を達成した。
原題: Visual Place Recognition Using Rate-Encoded Spiking Neural Networks with Discrete STDP Learning ／ Altzi Tsanko, Oikonomou Katerina Maria, Antonios Gasteratos
日本語で読む → - 論文深度推定/セグメンテーション画像認識
SILICA: 拡散モデルの事前知識を再利用したガラス領域分割と深度推定の統合
テキストから画像を生成する拡散モデルの事前知識を活用し、ガラスの領域分割と深度推定を同時に行う統一パイプラインを提案。実世界のガラス深度アノテーションを不要とし、ゼロショットで未知環境に一般化できることを示した。
原題: SILICA: Repurposing Diffusion Priors for Joint Glass Segmentation and Depth Estimation ／ Tarun R, Anuj Verma, Laksh Nanwani 他
日本語で読む → - 論文農業ロボティクス/画像変換/ナビゲーションロボティクス
24時間農業ロボティクスの実現：夜間視覚ナビゲーションのための教師なし昼夜クロスモーダル画像変換
昼間の植物列RGB画像を夜間の近赤外(NIR)画像に教師なしで変換し、昼間のセマンティックラベルを夜間の認識モデル訓練に再利用可能にする手法を提案。CLIPモデルと可視性マスクを導入し、夜間ナビゲーションのセマンティックセグメンテーション性能を向上させた。
原題: Enabling 24-hour Agricultural Robotics: Unsupervised Day-to-Night Cross-Modal Image Translation for Nighttime Visual Navigation ／ Robel Mamo, Rajitha de Silva, Grzegorz Cielniak 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
言語からナビゲーション目標へ：RGB-D知覚を用いた移動ロボットの意味的ナビゲーションのための視覚言語アプローチ
自然言語の指示を解釈し、RGB-Dデータで対象物の位置を推定してナビゲーション目標を生成し、移動ロボットを目的地まで自律走行させるフレームワークを提案した。ROS 2ベースで、シミュレーションと実機で評価した。
原題: From Language to Navigation Goals: A Vision-Language Approach for Semantic Navigation of Mobile Robots Using RGB-D Perception ／ Jose Martínez-Fajardo, Pablo Pueyo, Fernando Caballero 他
日本語で読む → - 論文ロボット学習ロボティクス
ロボット学習のための進捗報酬モデリング：包括的サーベイ
ロボット学習における進捗報酬のモデリング手法を統一的な枠組みで整理し、モデルのインターフェース、構築方法、データとベンチマークの3つの視点から分野を概観したサーベイ論文。
原題: Progress Reward Modeling for Robotic Learning: A Comprehensive Survey ／ Jianshu Zhang, Keliang Wu, Haoran Lu 他
日本語で読む → - 論文データセット画像認識
TransBiolab: 透明な生体医用物体が散乱する実世界マルチビューデータセット
透明な生体医用プラスチック器具が散乱する実世界のRGB-Dマルチビューデータセットを構築し、セグメンテーション、深度推定、6D姿勢推定のベンチマークとロボット操作評価を提供した。
原題: TransBiolab: A Real-World Multi-View Dataset of Cluttered Transparent Biomedical Objects ／ Ke Ma, Yifei Wang, Meng Wang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
CBFベース強化学習による安全でスケーラブルなマルチドローンペイロード輸送：ゼロショットsim-to-real転送
マルチドローンによる協調ペイロード輸送を、安全制約を保証するCBFベースの強化学習とドメインランダム化で訓練した分散ポリシーにより実現し、実機でゼロショット転送と動的環境での安全性を実証した。
原題: Safe and Scalable Multi-Drone Payload Transport via CBF-based Reinforcement Learning with Zero-Shot Sim-to-Real Transfer ／ Jaeyoun Choi, Oswin So, Songyuan Zhang 他
日本語で読む → - 論文水上ロボット/救助ロボティクス
「QuadBoat」の設計と制御：溺水救助用の四足水上ロボット
溺水救助のための四足歩行型水上ロボットQuadBoatを提案し、逆運動学とMPC-PID制御により水上での追跡・回収を実現した。
原題: Design and Control of the "QuadBoat": A Quadruped Surface Vehicle for Drowning Rescue ／ Lianxin Zhang, Yihan Huang, Huihuan Qian
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