論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文意図予測AI
INTENT: 交差点シナリオにおける車両意図予測のためのLSTMフレームワークと包括的なアブレーション分析
交差点で2秒先の車両の意図（直進、左折、右折）をLSTMで予測するフレームワークを提案し、InDデータセットで99.71%の精度を達成した。
原題: INTENT: An LSTM Framework for Vehicle Intention Prediction in Intersection Scenarios with Comprehensive Ablation Analysis ／ Logine M. Zaki, Catherine M. Elias
日本語で読む → - 論文移動操作画像認識
探索・対話・展開可能：オープンワールド移動操作のための視覚駆動型具現化エージェント
実世界展開可能な移動操作エージェントのためのフレームワークREALを提案し、シミュレーションと実機のギャップを埋める環境とベンチマークを構築、物理ロボットで高い成功率を達成した。
原題: Exploratory, Communicative, and Deployable: Vision-Driven Embodied Agents for Open-World Mobile Manipulation ／ Boyu Mi, Mengchen Ma, Yifei Yao 他
日本語で読む → - 論文自動運転/シミュレーションロボティクス
CARLA-GS: 自動運転コーナーケース合成のための表現・推論・物理シミュレーションの分離
自動運転の安全性評価に必要な稀なコーナーケースを、視覚表現・意味推論・物理実行を分離しつつ統合するモジュール型パイプラインを提案した。
原題: CARLA-GS: Decoupling Representation, Reasoning, and Physics Simulation for Autonomous Driving Corner-Case Synthesis ／ Kaicong Huang, Meng Ma, Ruimin Ke
日本語で読む → - 論文制御理論math.OC
線形時不変システムに対するモデル予測経路積分制御の有限サンプル閉ループ安定性
MPPI制御をLTIシステムに適用した際の有限サンプルでの閉ループ安定性を理論的に保証する論文。MPPIをLQRの確率的摂動として解析し、実用指数安定性を証明した。
原題: Finite-Sample Closed-Loop Stability of Model Predictive Path Integral Control for Linear Time-Invariant Systems ／ Hyung-Jin Yoon, Hunmin Kim
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
自動運転のための信頼性を考慮した文脈認識・時間的計画フレームワーク
カメラ観測の劣化（遮蔽、ぼけ、照明変化など）に頑健な自動運転の計画手法を提案。フレームごとの信頼性を評価し、品質ゲート付きメモリで信頼できる特徴のみ保持して劣化を補完し、時間的計画器で安全な軌道を生成する。
原題: A Reliable Context-Aware and Temporal Planning Framework for Autonomous Driving ／ Argho Dey, Yunfei Yin, Swachha Ray 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
統一ハンド行動空間によるクロスエンボディメントロボット操作
球体ベースの統一行動表現とカスケード逆運動学を用いて、異なるロボットハンド間で操作ポリシーを転送可能にする手法を提案した。
原題: Cross-Embodiment Robot Manipulation via a Unified Hand Action Space ／ Luis Felipe Casas, Robert Teal, Keval Shah 他
日本語で読む → - 論文模倣学習/モーションリターゲティングロボティクス
ObjRetarget: 物体認識と人型アーム制約・多面体手モデルを統合したモーションリターゲティングフレームワーク
人間の操作ビデオからロボットの器用な操作を学習するため、アームの軌道制約と手の接触構造を明示的にモデル化したモーションリターゲティング手法を提案し、実機で成功率と接触安定性を向上させた。
原題: ObjRetarget: An Object-Aware Motion Retargeting Framework with Anthropomorphic Arm Constraints and Polyhedral Hand Modeling ／ Yuanchuan Lai, Qing Gao, Ziyan Liang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
電流を触覚として使う：準拠性のある器用な操作のための固有受容的接触フィードバック
外部の触覚・力センサーを使わず、モーター電流と関節状態から接触を認識し、準拠性のある把持を実現する枠組みを提案。PDコントローラの目標位置を予測して把持力を調整する。
原題: Current as Touch: Proprioceptive Contact Feedback for Compliant Dexterous Manipulation ／ Chenyang Ma, Yunchao Yao, Zhenyu Wei 他
日本語で読む → - 論文水中ロボット/制御ロボティクス
ストローハル数を考慮した多フィン羽ばたき推進の効率的モデル予測制御
生物の効率的な羽ばたき推進の経験則（ストローハル数）をリアルタイム制御に組み込み、4枚の柔軟フィンを備えた水中ロボットで実証。最適なストローハル数域を維持しつつ消費電力を最大32%削減した。
原題: Strouhal-Aware Model Predictive Control for Efficient Multi-Fin Flapping Locomotion ／ Yuya Hamamatsu, Zixi Chen, Maarja Kruusmaa 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
視覚言語行動学習のための単純から複雑への構造化デモンストレーション
ロボット操作における視覚言語行動（VLA）モデルの学習効率を向上させるため、デモンストレーションの収集と整理に着目し、タスクを段階的に複雑化する構造化戦略を提案した。
原題: Simple-to-Complex Structured Demonstrations for Vision-Language-Action Learning ／ Xinchuan Qiu, Yi Yu
日本語で読む → - 論文制御・計画制御
アクチュエータを考慮した時空間チューブ合成：時間制約付き到達・回避・滞在タスク向け
アクチュエータの制約を直接チューブ合成に組み込むことで、オンライン再最適化やコントローラ再設計を不要にした時空間チューブ合成フレームワークを提案。全方向移動ロボットのシミュレーションで制御努力を約50%削減。
原題: Actuator-Aware Spatiotemporal Tube Synthesis for Temporal Reach-Avoid-Stay Tasks ／ Keshab Patra, K Madhava Krishna
日本語で読む → - 論文医療画像ナビゲーションロボティクス
幾何学認識に基づく気管支内視鏡ナビゲーションのための高ゲインオブザーバ融合によるビジュアルオドメトリ
気管支内視鏡ナビゲーションにおいて、テクスチャの乏しい気道画像や管腔構造の特異点に頑健な、消失点キューを活用した幾何学認識ビジュアルオドメトリ手法を提案し、実肺データで誤差を50%以上削減した。
原題: Geometry-Aware Visual Odometry for Bronchoscopic Navigation via High-Gain Observer Fusion ／ Mohammadreza Kasaei, Francis Xiatian Zhang, Feng Li 他
日本語で読む → - 論文制御ロボティクス
Neural-ESO: 証明可能なロバスト学習ベース制御のための二経路アーキテクチャ
ニューラルネットワークによる予測経路と従来の拡張状態オブザーバによる補正経路を組み合わせた外乱抑制フレームワークを提案し、リプシッツ制約により閉ループ誤差の一様有界性を保証。クアッドローター着陸タスクで有効性を検証した。
原題: Neural-ESO: A Dual-Pathway Architecture for Provably Robust Learning-Based Control ／ Fan Zhang, Richie Suganda, Jinfeng Chen 他
日本語で読む → - 論文強化学習/多目的最適化機械学習
ベイズ最適化を用いた省エネルギー強化学習のための高効率パレートフロントモデリング
強化学習の多目的最適化において、報酬関数の重み選択を多目的ベイズ最適化で自動化し、少ない評価回数で多様なトレードオフ解を発見する手法を提案・実証した。
原題: Sample-Efficient Pareto Front Modeling for Energy-Aware Reinforcement Learning Using Bayesian Optimization ／ Georg Schäfer, Jakob Rehrl, Stefan Huber 他
日本語で読む → - 論文HRI/デザインロボティクス
トラウマに配慮したソーシャルロボットのためのタッチ設計：直接的・間接的駆動のデザイン空間
PTSDを持つ人々へのタッチベースのインタラクションをトラウマインフォームドケアの原則に沿って設計するためのデザイン空間を提案した論文。
原題: Designing Touch for Trauma-Informed Social Robots: A Design Space for Direct and Indirect Actuation ／ Madeleine Rischer, Benedikt Bußmann
日本語で読む → - 論文報酬学習ロボティクス
VLM-AR3L: 強化学習における絶対・相対報酬のための視覚言語モデル
視覚言語モデルを用いて、自然言語のタスク目標に基づく絶対報酬と相対報酬を学習し、強化学習の報酬設計問題を解決するフレームワークを提案した。
原題: VLM-AR3L: Vision-Language Models for Absolute and Relative Rewards in Reinforcement Learning ／ Kuan-Chen Chen, Winston Chen, Wei-Fang Sun 他
日本語で読む → - 論文自動運転シミュレーションロボティクス
CommonRoad-Game: 自動運転のための人間参加型シミュレーションフレームワーク
自動運転の動作計画アルゴリズムを人間参加型環境で評価するための軽量シミュレーションフレームワークを提案し、CommonRoadプラットフォームと統合して、人間と自動運転車のインタラクションをリアルタイムでテストできるようにした。
原題: CommonRoad-Game: A Human-in-the-Loop Simulation Framework for Autonomous Driving ／ Yunfei Bi, Youran Wang
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
エース！ロボットアームによるプロ級の卓球サーブの動作計画
卓球のサーブをロボットで実現するため、動作プリミティブ、モデル予測制御、ベイズ最適化を組み合わせて、公式ルールに適合し、プロ級のスピンと速度を持つサーブを生成する手法を提案した。
原題: Ace! Motion Planning of Professional-Level Table Tennis Serves with a Robot Arm ／ Guillem Torrente, Guilherme Jorge Maeda, Divij Grover 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
力制約付き弾性マップを用いた一回提示マルチモーダル模倣学習
運動と接触力の両方を考慮した一回提示の模倣学習フレームワークを提案し、力情報を含むデモンストレーションの分割・符号化・再現を実現した。
原題: One-Shot Multimodal Learning from Demonstration with Force-Constrained Elastic Maps ／ Brendan Hertel, Jonathan Spanos, Navya Garg 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.MA
軌道上点検のためのマルチエージェント報酬関数のシミュレーションによる検証
軌道上の物体を点検する複数の宇宙機を強化学習で制御する際の報酬関数を、3D再構成の分析に基づいて一般化し、任意の位置・タイミングで画像を取得できるようにした。
原題: Simulation Based Reward Function Validation for Multi-Agent On Orbit Inspection ／ Patrick Quinn, Bala Prenith Reddy Gopu, George M. Nehma 他
日本語で読む → - 論文データ生成ロボティクス
RynnWorld-Teleop: デジタル遠隔操作のための行動条件付きワールドモデル
物理的な遠隔操作に代わり、生成ワールドモデルを用いてロボット中心の映像を合成し、実機不要で模倣学習用の軌道データを生成するデジタル遠隔操作パラダイムを提案した。
原題: RynnWorld-Teleop: An Action-Conditioned World Model for Digital Teleoperation ／ Haoyu Zhao, Xingyue Zhao, Hangyu Li 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/ウェアラブルロボティクス
疼痛と痙縮を軽減する筋骨格操作のためのソフトロボット外骨格グローブの開発
脳卒中や関節炎などによる手の痙縮と疼痛を緩和するため、可動性支援とマッサージ圧迫を両立するソフト空気圧アクチュエータを用いた外骨格グローブを開発し、設計・試作・実験を行った。
原題: Towards Soft Robotic Exogloves for Musculoskeletal Manipulation to Reduce Pain and Spasticity ／ Antonia Salluce, Maeryn Erdheim, Gailen Davis 他
日本語で読む → - 論文VLA/ロボット操作ロボティクス
RoboBRIDGE: 堅牢な実世界ロボットエージェントへのポリシー橋渡しのためのモジュラーフレームワーク
事前学習済みのVLAモデルを実世界で使えるロボットエージェントに変換するためのモジュラーフレームワークを提案。監視、知覚、計画、制御、ロボットインターフェースの5つのモジュールを統合し、失敗回復や長期実行の安定性を向上させる。
原題: RoboBRIDGE: A Modular Framework for Bridging Policies to Robust Real-World Robotic Agents ／ Sihyung Yoon, Minjong Yoo, Sanghyun Ahn 他
日本語で読む → - 論文宇宙機姿勢制御ロボティクス
マニピュレータを超えて：自由浮遊宇宙機の推進剤不要姿勢マヌーバ計画
宇宙機の姿勢制御にロボットアームの動きを利用する軌道最適化手法を提案し、衝突回避や関節制約を考慮した複雑な姿勢変更・デタンブル動作を実証した。
原題: More than a Manipulator: Planning Propellant-Free Attitude Maneuvers for Free-Floating Spacecraft ／ Harsh G. Bhundiya, Avi Soval, Keenan Albee
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/リハビリテーションロボティクス
巧緻動作のためのソフトロボット外骨格グローブ：個別化リハビリテーションに向けて
個人の手の形状に合わせた空気圧駆動ソフト外骨格グローブを設計・製作し、指の関節運動を支援する手法を提案した。
原題: Soft Robotic Exogloves for Dexterous Mobility -- Towards Personalized Rehabilitation ／ Paul Dela Cruz, Mostafa Mo. Massoud, Jacqueline Libby
日本語で読む → - 論文UAV航法ロボティクス
非凸エアコリドーにおけるUAV航法のためのモデル予測プランナー
非凸な都市エアコリドー内でのUAV航法のための、混合整数追跡モデル予測制御に基づく運動計画フレームワークを提案。最短経路ベースのオフセットコストを組み込み、局所最小値問題を緩和しつつ、動的に有効でコリドー制約を満たす軌道を生成する。
原題: Model Predictive Planner for UAV Navigation in Non-Convex Air Corridors ／ Henrique Silva, Marcelo A. Santos, Guilherme V. Raffo
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
産業用巧緻操作ベンチマーク：産業用巧緻マニピュレーションのためのハードウェア・ソフトウェアベンチマークプラットフォーム
産業用の巧緻操作タスク（ケーブル配線やコネクタ挿入など）を模したベンチマーク基板と、模倣学習フレームワークを提案し、マルチモーダル拡散ポリシーが高い成功率を達成することを示した論文。
原題: Industrial Dexterity Benchmark: A Hardware-Software Benchmarking Platform for Industrial Dexterous Manipulation ／ Honglu He, Jacob Laufer, Zhiwu Zheng 他
日本語で読む → - 論文ポーズ推定画像認識
SUFLECA: CADと画像の位置合わせのための特徴学習の大規模化
CADモデルと単一RGB画像の9Dポーズ（回転・並進・異方性スケール）を推定するゼロショット手法を提案。大規模なNOC教師付き学習で幾何学的特徴を獲得し、幾何学的整合性のあるマッチングで高精度な位置合わせを実現した。
原題: SUFLECA: Scaling Up Feature Learning for CAD-to-image Alignment ／ Saad Ejaz, Miguel Fernandez-Cortizas, Javier Civera 他
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
反復不変拡張カルマンフィルタによる3次元ランドマーク支援慣性航法
3次元ランドマークを用いた慣性航法問題に対し、反復不変拡張カルマンフィルタ（IterIEKF）を初めて適用し、従来のSO(3)-EKFやIEKFと比較して推定精度と一貫性が向上することを数値シミュレーションで示した。
原題: Iterated Invariant EKF for 3D Landmark-Aided Inertial Navigation ／ Hilton Marques Souza Santana, João Carlos Virgolino Soares, Marco Antonio Meggiolaro
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
StratMamba：経路効率的なLiDAR障害物回避のための戦略的・反応的ストリーム分割
LiDARデータを高速減衰と低速減衰の2つのストリームに分割するMambaベースのアーキテクチャを提案し、反応的回避と戦略的計画を両立させて障害物回避性能を向上させた。
原題: StratMamba: Strategic and Reactive Stream Partitioning for Path-Efficient LiDAR-Based Obstacle Avoidance ／ Hung-Chieh Wu, Xiaopan Zhang, Kasra Sinaei 他
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