論文

フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文ナビゲーション画像認識2026/6/1

  PlatonicNav: プラトニック位相マップによるナビゲーションの意味的対応の解明

  視覚のみで構築した位相マップを用いて、言語目標をペアデータなしで接地する訓練不要のナビゲーションフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

  原題: PlatonicNav: Unveiling Semantic Correspondence in Navigation with Platonic Topological Maps ／ Junlin Long, Zeyu Zhang, Xu Deng 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  階層的意味拡張ナビゲーション：最適輸送とグラフ駆動推論による視覚言語ナビゲーション

  連続環境での視覚言語ナビゲーション（VLN-CE）のための、階層的意味シーングラフと最適輸送に基づくプランナー、グラフ認識強化学習を統合したフレームワークを提案し、長期的タスクでの性能を向上させた。

  原題: Hierarchical Semantic-Augmented Navigation: Optimal Transport and Graph-Driven Reasoning for Vision-Language Navigation ／ Xiang Fang, Wanlong Fang, Changshuo Wang

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  FloVerse: フロアプラン誘導によるマルチモーダルナビゲーション

  フロアプランを用いた屋内ナビゲーションの新しいタスクを提案し、PointNav・ObjectNav・ImageNavを統合した大規模データセットと拡散モデルベースの模倣学習手法を開発した。

  原題: FloVerse: Floor Plan-Guided Multi-Modal Navigation ／ Weiqi Huang, Shuangyi Dong, Jiaxin Li 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  ウェイポイントを超えて：視覚言語ナビゲーションのための軌跡中心のウェイポイントパラダイム

  連続環境での視覚言語ナビゲーションにおいて、孤立したウェイポイントではなく実行可能な軌跡に基づく新しいウェイポイント予測手法を提案し、計画と制御の一貫性を向上させた。

  原題: Beyond Waypoints: A Trajectory-Centric Waypointing Paradigm for Vision-Language Navigation ／ Haoxiang Shi, Xiang Deng, Haoyu Zhang 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  AirDreamer: ワールドモデルを用いた汎用ドローンナビゲーション

  動物のナビゲーション行動に着想を得て、強化学習ポリシーとワールドモデルによる環境理解を組み合わせたドローンのナビゲーションフレームワークを提案。手作りの報酬整形なしで複雑な未見環境を航行し、シミュレーションと実機で有効性を実証した。

  原題: AirDreamer: Generalist Drone Navigation with World Models ／ Zian Liu, Andong Yang, Chunkai Yang 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  IMAC-AgriVLN：農業用視覚言語ナビゲーションエージェントは指示の誤りに気づけるか？

  農業用VLNエージェントが指示の誤りを検出・修正できるようにするため、誤りを含む指示のベンチマークA2A-MIと修正モジュールIMACを提案した。

  原題: IMAC-AgriVLN: Can Agricultural Vision-and-Language Navigation Agents be Aware of Instruction Mistakes? ／ Xiaobei Zhao, Xingqi Lyu, Xin Chen 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  GroundControl: 軌道一貫性のある不確実性推定による視覚言語エージェントのナビゲーション失敗の予測

  視覚言語ナビゲーションエージェントの実行中に、軌道全体の一貫性に基づく不確実性スコアを計算し、失敗や非効率な行動を事前に予測する手法を提案した。

  原題: GroundControl: Anticipating Navigation Failures in Vision-Language Agents via Trajectory-Consistent Uncertainty Estimates ／ Nastaran Darabi, Divake Kumar, Sina Tayebati 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  SemGeoNav: 意味的推論と幾何学的計画による安全性誘導型視覚ナビゲーション手法

  エンドツーエンドモデルの意味理解と幾何学的プランナーの安全性を統合した階層型視覚ナビゲーションフレームワークを提案し、実機の四足ロボットで性能を実証した。

  原題: SemGeoNav:A Safety-Guided Visual Navigation Approach with Semantic Reasoning and Geometric Planning ／ Yu Liu, Zongyang Chen, Yan Guo 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  RAVEN: 視覚・空間・時間メモリによる長期的推論とナビゲーション

  ロボットの長期運用向けに、視覚特徴と位置・時刻をベクトルDBに保存し、空間マップで検索するメモリシステムRAVENを提案。画像を直接扱うことで高精度かつ低コストな長期QA・ナビゲーションを実現し、実機でも検証した。

  原題: RAVEN: Long-Horizon Reasoning & Navigation with a Visuo-Spatio-Temporal Memory ／ Yixun Hu, Zhicheng Zheng, Lihan Zha 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  NavIsaacLab: 並列ロボット学習による現実的な群衆生成と人間を考慮したナビゲーションのベンチマーキング

  物理ベースで写実的なシミュレーション環境を提供し、データ駆動の歩行者モデルを用いて人間らしい群衆を生成することで、人間を考慮したナビゲーションポリシーの訓練と評価を可能にするフレームワークを提案した。

  原題: NavIsaacLab: Generating Realistic Crowd via Parallel Robot Learning for Benchmarking Human-aware Navigation ／ Bingyi Xia, Han Bao, Jingyu Zhu 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  事前学習ViTのパッチ単位スカラー特徴が実世界での高速移動ナビゲーションを可能にする

  実世界の静的ゴールナビゲーション966エピソード(24km)の大規模実験を通じて、事前学習視覚エンコーダのどの要素が重要かを検証し、パッチ単位のスカラー特徴へのボトルネック化が解釈可能で有効な特徴を生むことを示した論文。

  原題: A scalar per patch from pre-trained ViTs enables fast moving navigation in the real world ／ Steeven Janny, Leonid Antsfeld, Christian Wolf

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  蒸留型視覚言語信頼性ガイド付き拡散モデルによる空中ナビゲーション

  UAVの自律ナビゲーション向けに、観測の信頼性を考慮した拡散ベースの経路生成プランナーを提案。視覚言語モデルから蒸留した信頼性ヒートマップで不確実領域を検出し、ESDFコストで物理障害物と同等に扱うことで、衝突率を大幅に低減した。

  原題: Guided Diffusion with Distilled Vision-Language Reliability for Aerial Navigation ／ Ivan Valuev, Iana Zhura, Valerii Serpiva 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  関係バイアスによる意味的証拠の調整を用いたゼロショット物体ナビゲーション

  未知環境での物体探索において、誤解を招く意味的手がかりを動的に調整する訓練不要のフレームワークSER-Navを提案し、ナビゲーション性能を向上させた。

  原題: Semantic Evidence Regulation via Relational Bias for Zero-Shot Object Navigation ／ Weitao An, Chenghao Xu, Xu Yang 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  NavWM: 先読み計画のための統合ナビゲーションワールドモデル

  ナビゲーションのための統合ワールドモデルを提案し、潜在世界トークンによる幾何・意味理解と、多様な行動予測による閉ループ計画を実現した。

  原題: NavWM: A Unified Navigation World Model for Foresight-Driven Planning ／ Yanghong Mei, Longteng Guo, Ming-Ming Yu 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  画像で指定された物体へ飛行：クロスグラフメモリと視点計画による3Dクアッドローター航法

  クエリ画像に写る特定の物体インスタンスへ向かうクアッドローター航法の階層的フレームワークを提案。視点を考慮した行動ノード生成と学習ベースのポリシーで探索と安全な飛行を両立し、シミュレーションと実機で有効性を実証した。

  原題: Flying to Image-Specified Objects: 3D Quadrotor Navigation via Cross-Graph Memory and Viewpoint Planning ／ Junjie Gao, Yuqi Chen, Yongzhou Pan 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  模倣からアライメントへ：長距離歩道ナビゲーションのための人間の好みに基づくフローポリシー

  単眼RGBカメラのみを用いた長距離歩道ナビゲーションのためのポリシーFlowPilotを提案し、模倣学習と人間の介入による選好学習を組み合わせて、複雑な歩道環境での成功率を向上させた。

  原題: From Imitation to Alignment: Human-Preference Flow Policies for Long-Horizon Sidewalk Navigation ／ Honglin He, Zhizheng Liu, Yukai Ma 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  グレア耐性ナビゲーションコストマップのための信頼性誘導型深度融合

  反射床やガラス面などで生じるRGB-D深度計測の誤差を、深度信頼度を予測するネットワークと信頼性に基づく融合機構で補正し、偽の障害物を減らしてナビゲーションコストマップを頑健に構築する手法を提案した。

  原題: Reliability-Guided Depth Fusion for Glare-Resilient Navigation Costmaps ／ Shang-En Tsai

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  FlowMaps: フローマッチングによる長期的な多峰性物体ダイナミクスのモデリング

  家庭環境でのロボットのナビゲーションのために、物体の将来位置の多峰分布をフローマッチングで学習し、動的物体ナビゲーションで性能を向上させた。

  原題: FlowMaps: Modeling Long-Term Multimodal Object Dynamics with Flow Matching ／ Francesco Argenziano, Miguel Saavedra-Ruiz, Sacha Morin 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  COREプランナー：未知環境でのロボットナビゲーションのための文脈記憶指向強化学習

  未知環境でのロボットナビゲーションにおいて、従来手法と学習ベース手法の利点を組み合わせ、スパース可視グラフとTransformerを用いた文脈記憶機構を導入し、シミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現する強化学習プランナーを提案した。

  原題: CORE Planner: Contextual-memory Oriented Reinforcement-learning in Unknown Environments for Robot Navigation ／ Jintao Kong, Zhihao Zhang, Weihuang Chen 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  EffiNav：深度と視覚言語を融合した効率的な物体目標ナビゲーション

  未知環境での物体探索効率を高めるため、深度情報と視覚言語モデルを組み合わせたナビゲーション手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

  原題: EffiNav: Fusing Depth and Vision-Language for Efficient Object Goal Navigation ／ Zecheng Yin, Benedict Jun Ma

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  AgniNav: 構成駆動型クロスエンボディローカルナビゲーション

  ロボットの衝突エンベロープを4パラメータで定義し、単眼画像から疑似レーザースキャンを生成するネットワークとプランナーを構成することで、再学習なしで車輪型・脚型・人型ロボットに適用可能なナビゲーション手法を提案した。

  原題: AgniNav: Configuration-Driven Cross-Embodiment Local Planning for Robot Navigation ／ Tianhao Zang, Siwei Cheng, Haidong Huang 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  先読み：ナビゲーションに重要な手がかりに関する反復推論

  事前学習済み視覚言語モデルを用いて、疎な言語指示からのナビゲーションにおいて、環境の手がかりを反復的に提案・批評することで、プラン依存の手がかりを発見し、移動計画を改善するフレームワークを提案した。

  原題: Foresight: Iterative Reasoning About Clues that Matter for Navigation ／ Arthur Zhang, Carl Qi, Donne Su 他

  日本語で読む →
• 論文強化学習/UAVナビゲーションロボティクス2026/6/1

  AgenticRL: 視覚条件付きUAVナビゲーションのための自己改善型エージェント強化学習

  報酬設計とポリシー改善を大規模言語モデルエージェントが自動で行う、UAVナビゲーションのための強化学習フレームワークを提案した。

  原題: AgenticRL: Self-Refining Agentic Reinforcement Learning for Vision-Conditioned UAV Navigation ／ Roohan Ahmed Khan, Yasheerah Yaqoot, Amir Atef Habel 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  RoamFlow: 強化学習で整列した一段階アクション平均フローポリシーによる画像ゴールナビゲーション

  画像ゴールナビゲーションのための生成モデルRoamFlowを提案。平均フローを用いて軌道生成を効率化し、模倣学習と強化学習の二段階訓練で性能を向上させた。

  原題: RoamFlow: Reinforcement-Aligned One-Step Action MeanFlow Policy for Image-Goal Navigation ／ Zixuan Zhang, Yuqi Chen, Junjie Gao 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  BIT-Nav: 脳に着想を得た軌跡記憶による身体化ナビゲーション

  視覚言語モデルによるナビゲーションの性能限界はフレーム数ではなく表現方法にあるとし、軌跡の行動意図を圧縮した記憶トークンを追加するフレームワークを提案した。

  原題: BIT-Nav: Brain-Inspired Trajectory Memory for Embodied Navigation ／ Rithvik Jonna, Aakash Gurram, Man Namgung 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  WAM-Nav: 非対称潜在世界行動モデリングによる統合視覚ナビゲーション

  視覚ナビゲーションのための潜在世界行動モデルを提案し、行動生成と視覚予測を共同で学習することで、推論効率を保ちつつ先見的な障害物回避を実現した。

  原題: WAM-Nav: Asymmetric Latent World-Action Modeling for Unified Visual Navigation ／ Ning Yang, Yan Huang, Kaiwen Peng 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  SurveilNav: ロボットと監視システムの協調による物体目標ナビゲーション

  監視カメラとロボットを協調させ、大規模環境での物体探索ナビゲーションを効率化するフレームワークを提案した論文。

  原題: SurveilNav: Collaborative Object Goal Navigation with Robot and Surveillance System ／ Ming-Ming Yu, Qunbo Wang, Rongtao Xu 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  LeCropFollow: 不規則な農地におけるナビゲーションのための潜在空間プランニング

  作物の不規則な植え付けや途切れなどの非構造環境での農業ロボットのナビゲーションを、幾何学的モデルを使わずに学習された潜在表現とモデルベース強化学習を用いて行うフレームワークを提案した。シミュレーションから実世界へのゼロショット転移を実現し、既存手法よりセマンティックな失敗を大幅に削減した。

  原題: LeCropFollow: Latent Space Planning for Navigation in Unstructured Crop Fields ／ Felipe Tommaselli, Francisco Affonso, Arthur Pompeu 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  MineXplore: GNSS非依存地下環境向けオープンソース強化学習探索ベンチマーク

  実在の地下鉱山データに基づくMuJoCoベースのナビゲーションベンチマークを構築し、PPOエージェントの学習が可能であることを実証した。

  原題: MineXplore: An Open-Source Reinforcement Learning Exploration Benchmark for GNSS-Denied Underground Environment ／ Abhishek S, Badrikanath Praharaj, Sreeram MV

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  FLAP: 事前地図なし3DナビゲーションのためのFOV制約付き能動知覚計画

  未知の3D環境でUAVを安全かつ効率的に飛行させるため、センサの視野(FOV)制約を軌道最適化に直接組み込んだ能動知覚計画フレームワークを提案する。

  原題: FLAP: FOV-Constrained Active Perception Planning for Prior-Map-Free 3D Navigation ／ Mengke Zhang, Sitong Li, Tiancheng Lai 他

  日本語で読む →