論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御ロボティクス
バッファ制限付きハンドオーバーステーションを用いた生涯マルチサブシステム集配問題
複数のサブシステムが共有ハンドオーバーステーションを介して荷物を交換する生涯MAPD問題を定式化し、ドック予約カレンダーとバッファ占有予測に基づくオンライン制御手法HARRを提案した。シミュレーションで高スループットと低バックログを達成した。
原題: Lifelong Multi-Subsystem Pickup and Delivery with Buffer-Limited Handover Stations ／ Chuanlong Zang, Isabelle Barz, Anna Mannucci 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
SoftNav: 3DシーントークンをVLMに注入する身体化ナビゲーション
3Dシーン情報をテキストではなくソフトトークンとしてVLMに直接注入するナビゲーション手法を提案し、少ない学習データで高い性能とゼロショット転移を実現した。
原題: SoftNav: Injecting 3D Scene Tokens into VLMs for Embodied Navigation ／ Yi Wu, Junjie An, Xiao Liu 他
日本語で読む → - 論文3Dシーンマップ/動作認識/不確実性ロボティクス
視覚・言語・動作マップ：3Dシーンマップのためのオープンボキャブラリで不確実性を考慮したクエリ可能な動作属性
静的環境を前提とした既存の3Dマップに、物体の動作可能性と観測された動きを融合した動作属性と不確実性を付与し、言語クエリで「動くもの」「動きうるもの」等を識別できるようにした。シミュレーションと実データで有効性を検証した。
原題: Vision-Language-Motion Maps: An Open-Vocabulary, Uncertainty-Aware, Queryable Motion Attribute for 3D Scene Maps ／ Dibyendu Ghosh, Ayushi Shakya
日本語で読む → - 論文協調運転ロボティクス
MIND-CAVs: 意図駆動型自律に基づくCAVのためのマルチインテリジェンス交渉・意思決定システム
自動運転車が高次の意図を共有し、エッジサーバが車両間の意図の衝突を調停することで、グローバルに一貫した協調判断を実現するフレームワークを提案した。
原題: MIND-CAVs: Multi-Intelligence Negotiation and Decision System for CAVs based on Intent-Driven Autonomy ／ Mainak Mondal, Yihang Feng, Yangchao Luo 他
日本語で読む → - 論文自動運転/安全性検証ロボティクス
重要度サンプリングとPCAによる商用自動運転車の故障発見
商用自動運転トラックのスタックに希少故障発見アルゴリズムを適用し、モンテカルロ法では見つからない衝突を発見。PCAで故障モードを分類し、再現可能なノイズ軌道を抽出する手法を提案。
原題: Importance Sampling and PCA for Finding Failures in Commercial Autonomous Vehicles ／ Hailey Warner, Duncan Eddy, Shreya Parjan 他
日本語で読む → - 論文制御理論制御
特異点を通過する追従制御：フィードバック線形化の特異点ロバストなホモトピー連続拡張
フィードバック線形化が失敗する分離特異点を、有界な制御で通過できる追従制御法を提案した。実時間弧長ホモトピー連続法を用いて、特異点でも制御を継続する。
原題: Tracking Through Decoupling Singularities: A Singularity-Robust Homotopy-Continuation Extension of Feedback Linearization ／ Alex Borisevich
日本語で読む → - 論文認識/姿勢推定ロボティクス
UMCP: 荷物トロリー姿勢推定のための統合マルチタスク協調認識ネットワーク
ロボットによる荷物トロリー自動回収のため、検出・キーポイント検出・姿勢推定を同時に行う統合ネットワークを提案し、精度を保ちつつ計算コストを削減した。
原題: UMCP: A Unified Multi-Task Collaborative Perception Network for Luggage Trolley Pose Estimation ／ Zhirui Sun, Zhihao Jiang, Yao Wang 他
日本語で読む → - 論文共有自律ロボティクス
確率的保証を備えた信頼性の高い共有自律のための環境設計
共有自律システムにおいて、作業空間の物理的配置が目標推論の難易度に与える影響を考慮し、配置を最適化する問題として定式化。ノイズモデル下での確率的正しさの保証を導出し、シミュレーションと実世界で有効性を示した。
原題: Environment Design for Reliable Shared Autonomy with Probabilistic Guarantees ／ Yi-Shiuan Tung, Himanshu Gupta, Gyanig Kumar 他
日本語で読む → - 論文3次元再構成cs.GR
IBPA: 増分ボールピボット法と統合穴検出によるリアルタイム自由曲面メッシュ再構成
水中探査の点群データをリアルタイムで自由曲面メッシュに再構成する手法を提案。従来の高さ場表現の限界を克服し、オーバーハングや垂直構造も扱え、未覆領域の穴検出も行う。
原題: IBPA: Real-time Free-form Manifold Mesh Reconstruction via Incremental Ball Pivoting with Integrated Hole Detection ／ Mauhing Yip, Mohit Singh, Kostas Alexis 他
日本語で読む → - 論文確率的マッピングロボティクス
ミリ波レーダー：合成開口から確率的マッピングへ
ミリ波レーダーの生信号から確率的占有グリッドマップを生成するパイプラインを構築し、屋内環境での検証と経路計画への応用を評価した。
原題: Millimeter Wave Radar: From Synthetic Aperture to Probabilistic Mapping ／ Jui-Te Huang, Ruoyang Xu, Michael Kaess
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
FLYNN: ハエの脳構造に基づくロバストなロボットナビゲーション用ニューラルネットワーク
ショウジョウバエの脳コネクトームから直接構築したRNN(FLYNN)を視覚ベースのナビゲーションタスクで訓練し、同等パラメータ数の手設計ネットワークと同等の性能を達成しつつ、外れ値データや感覚喪失に対して高い耐性を示すことを実証した論文。
原題: FLYNN: Robust Neural Network for Robot Navigation using Fly Brain Topology ／ Benquan Wang, Jingdao Chen
日本語で読む → - 論文SLAM/エッジコンピューティングcs.NI
5G接続型無人自律車両向けCSI支援エッジSLAMテストベッドプラットフォーム
5G/6Gネットワークで動作する無人地上車両に、チャネル状態情報(CSI)を活用したエッジSLAMシステムを統合するテストベッドを設計・実装した。ROS2ベースのSLAMと5G O-RANを組み合わせ、通信を考慮したSLAMの実証実験を可能にする。
原題: CSI-Assisted Edge SLAM Testbed Platform for 5G Connected Unmanned Autonomous Vehicles ／ Boris Radovanovic, Sasa Talosi, Srdjan Sobot 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
マルチロータUAVのための動的車両巡回問題
本論文は、移動予算を飛行時間とするUAVの軌道計画を考慮した動的車両巡回問題（DVOP）を提案し、分枝限定法と大規模近傍探索を用いて高品質な解を求める。
原題: Dynamical Vehicle Orienteering Problem for Multi-Rotor Unmanned Aerial Vehicles ／ František Nekovář, Matej Novosad, Martin Saska 他
日本語で読む → - 論文システム/プログラミングロボティクス
Retriever: 閉ループ非同期ロボットプログラムの合成
ロボットの長時間タスクを実現するため、異なるクロックと遅延を持つコンポーネントを組み合わせた閉ループパイプラインを、非同期意思決定モデルとプログラミングモデル、ランタイム、パイプライン例として提供する。
原題: Retriever: Composing Closed-Loop Asynchronous Robot Programs ／ Linfeng Zhao, Haojie Huang, Jiayuan Mao 他
日本語で読む → - 論文自動運転計画ロボティクス
構造化シーン知識と検証可能な推論-行動整合性を備えた自動運転のための認知デュアルプロセス計画
自動運転の高次計画のため、構造化チェーン・オブ・ソート（S-CoT）スキーマと軽量なシーン複雑度推定に基づくデュアルプロセス計画フレームワークを提案し、ルーチンシーンでは高速なメタアクション予測、複雑シーンでは構造化推論とルールベース検証による報酬を用いた強化学習で計画精度を向上させた。
原題: Cognitive Dual-Process Planning for Autonomous Driving with Structured Scene Knowledge and Verifiable Reasoning-Action Consistency ／ Zhongyao Yang, Haoyu Li, Yu Yan 他
日本語で読む → - 論文位置推定ロボティクス
先に動き、後で確定：対称性を考慮した棄権を伴う逐次コンセンサスによる選択的LiDAR-to-BIMグローバル初期化
ロボットの初期位置推定において、対称な建物内で誤った位置に高い信頼度で一致する問題を解決するため、複数のサブマップからの証拠を統合し、確定・延期・曖昧の3状態を出力する選択的レイヤを提案した。
原題: Move First, Commit Later: Selective LiDAR-to-BIM Global Initialization via Sequential Consensus with Symmetry-Aware Abstention ／ Yujie Zhang, Yuxuan Guo, Jiashuo Zheng 他
日本語で読む → - 論文最適制御制御
エントロピーフィードバックによる決定論的MPPIの情報理論的適応冷却
決定論的MPPI制御において、重要度重みのシャノンエントロピーをオンラインのフィードバック信号として用い、温度を適応的に調整する冷却スケジュール手法を提案した。
原題: Information-Theoretic Adaptive Cooling for Deterministic MPPI via Entropy Feedback ／ Shuqi Wang, Wenrong Sun, Tao Han 他
日本語で読む → - 論文自動運転/知識蒸留ロボティクス
BucketKD: エンドツーエンド動作計画のための安全性を考慮したバケットベース知識蒸留フレームワーク
自動運転のエンドツーエンド動作計画モデルを小型化するため、環境変数を適応的バケットに離散化し、衝突時間に基づく安全性重視のウェイポイント注意機構を導入した知識蒸留フレームワークを提案した。
原題: BucketKD: A Safety-Aware Bucket-Based Knowledge Distillation Framework for End-to-End Motion Planning ／ Md Nahidul Islam, Mohd Hasan Ali, Dipankar Dasgupta 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
CoDiMAD: 拡散ベース特権蒸留による通信不要のマルチロボット協調
部分観測下の通信不要なマルチロボット協調において、特権情報を持つオラクルから拡散モデルを用いて蒸留し、モード平均化問題を解決するフレームワークを提案した。
原題: CoDiMAD: Diffusion-Based Privileged Distillation for Communication-Free Multi-Robot Coordination ／ Jiyue Tao, Shunheng Xin, Tongsheng Shen 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
FORGE: キーポイント軌道推論による機能的一般化を目指したツール使用
ロボットが特定の道具にしか使えない問題を解決するため、道具の機能に基づく一般化を実現する手法を提案。キーポイント軌道を中間表現として用い、機能推論と動作実行を分離する2段階ポリシーを開発し、未見の道具での成功率を2倍以上向上させた。
原題: FORGE: Towards Functional Tool-Use Generalization via Keypoint Trajectory Reasoning ／ Chuhao Zhou, Liquan Wang, Shuxin Cao 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SegDiff: セグメント化軌道拡散による一貫性と適応性を備えたロボット操作
模倣学習において、連続予測とキーポーズ予測の利点を統合し、キーポーズ間の軌道を拡散モデルで予測する閉ループ視覚運動ポリシーを提案。動的環境への適応性と制御安定性を向上させた。
原題: SegDiff: Segmented Trajectory Diffusion for Consistent and Adaptive Robot Manipulation ／ Haidong Cao, Wenjun Cao, Quanhao Li 他
日本語で読む → - 論文データセット/把握ロボティクス
GraspIT: シミュレーションと実世界のギャップを埋める検証済み把握SE(3)ポーズ生成のためのデータセット
シミュレーションと実世界の両方で使える、物理検証済みの把握品質アノテーション付きRGB-Dデータセットを構築し、把握ポーズ生成の研究を支援する。
原題: GraspIT: A Dataset Bridging the Sim-to-Real gap and back for Validated Grasping SE(3) Pose Generation ／ Paul Koch. Adem Karakurt, André Sers
日本語で読む → - 論文HRI/倫理ロボティクス
責任あるパーソナライゼーション：人間とロボットのインタラクションにおけるパーソナライゼーションの諸刃の剣
人間とロボットのインタラクションにおけるパーソナライゼーションの倫理的リスクを、ライフサイクルと文脈に基づく枠組みで体系的に分析し、設計上の推奨事項を提示した論文。
原題: Responsible Personalisation: The Double-Edged Sword of Personalisation in Human-Robot Interaction ／ Antonio Andriella, Jauwairia Nasir, Andrea Rezzani 他
日本語で読む → - 論文シミュレーション/評価ロボティクス
RoboWorld: 汎用ロボットポリシー評価のための高速で信頼性の高いニューラルシミュレータ
ビデオワールドモデルを用いてロボットポリシーを評価する自動パイプラインを提案し、新しいStep Forcing手法で長期的なロールアウトの信頼性を高め、実世界評価と高い相関を達成した。
原題: RoboWorld: Fast and Reliable Neural Simulators for Generalist Robot Policy Evaluation ／ Byeongguk Jeon, Seonghyeon Ye, JaeHyeok Doo 他
日本語で読む → - 論文モーションプランニングロボティクス
ベクトル化による高速漸近最適キノダイナミックプランニング
GPU並列計算をPython標準ツールで実現するため、JAXとXLAコンパイラを用いた並列キノダイナミックプランナーPAKRを提案し、AO-xメタアルゴリズムと組み合わせて漸近最適性を達成した。
原題: Fast Asymptotically Optimal Kinodynamic Planning via Vectorization ／ Yitian Gao, Andrew Lu, Zachary Kingston
日本語で読む → - 論文自動運転AI
逆走の解明：エンドツーエンド自動運転モデルにおける解釈可能性の活用
自動運転のエンドツーエンドモデルに教師なし辞書学習を組み込み、運転行動を意味概念に分解して因果影響を分析し、概念介入で誤動作を修正して性能を向上させる手法を提案した。
原題: Driving the Wrong Way: Leveraging Interpretability in End2End Autonomous Driving Models ／ Franz Motzkus, Sebastian Bernhard
日本語で読む → - 論文VLA/タスク計画ロボティクス
エージェント統括型視覚言語行動スキル合成における意味的ハンドオフ失敗の診断
長期的な家庭タスクでスキル間の境界が不明確なために生じる失敗を、BEHAVIOR-1K環境で分析し、スキル単体の性能と合成時の頑健性を分離評価する手法を提案した。
原題: Diagnosing Semantic Handoff Failures in Agent-Orchestrated Vision-Language-Action Skill Composition ／ Ke Rui, Yushen Zuo, Jiawei Wang 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
PrismAD: 意味的Mixture-of-Plannersによる分離型計画法を用いたエンドツーエンド自動運転
自動運転の計画タスクを、相互作用・幾何・意図の3つの専門家に分離し、意味的ルーターで適応的に統合するフレームワークを提案した。
原題: PrismAD: Decoupled Planning via Semantic Mixture-of-Planners for End-to-End Autonomous Driving ／ Kang Ding, Zhigui Lin, Hongsong Wang 他
日本語で読む → - 論文経路計画/制御ロボティクス
クラスタリング組み込みモデル予測経路積分制御：平均化による失敗の回避と動的障害物に対する効率的なクラスタ選択の実現
標準的なMPPI制御が障害物前で平均化により失敗する問題を解決するため、DBSCANクラスタリングと衝突由来の幾何学的特徴を用いて軌道モードを分離し、最適なクラスタを選択するCE-MPPIを提案した。
原題: Clustering-Embedded Model Predictive Path Integral Control: Avoiding Averaging-Induced Failure and Enabling Efficient Cluster Selection for Dynamic Obstacles ／ Zidong Liu, Kaixin Chang, Xu Chen
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
匿名通信下のロボット群におけるクォーラムセンシングの確率的フィルタリング
ロボット群のクォーラムセンシングにおいて、匿名通信による二重計数バイアスを補正する確率的フィルタリング手法を提案し、ベースラインやランダム化手法と比較して精度と安定性のトレードオフを評価した。
原題: Stochastic Filtering for Quorum Sensing in Robot Swarms under Anonymous Communication ／ Fabio Oddi, Andreagiovanni Reina, Vito Trianni
日本語で読む →