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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/8/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文VLAロボティクス
G0.5: ロボットの推論と行動のための単一自己回帰ストリーム
単一のトランスフォーマーデコーダが推論トークンと行動トークンを同一の目的で生成する、事前学習済み自己回帰VLAモデルG0.5を提案。異なるロボットの行動を共有語彙に変換するトークナイザーや、チェーン・オブ・ソート、視覚メモリを導入し、複数のベンチマークでSOTAを達成。
原題: G0.5: One Autoregressive Stream for Robot Reasoning and Action ／ Yicheng Liu, Zibin Dong, Baijun Ye 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
RoSE：内視鏡ステント試験用のロボット軟性食道
生体模倣型のロボット軟性食道（RoSE）を開発し、悪性食道狭窄による嚥下障害治療用ステントの留置試験を行い、ステントの径方向力と移動への影響を評価した。
原題: RoSE: A Robotic Soft Esophagus for Endoprosthetic Stent Testing ／ Dipankar Bhattacharya, Sherine Jesna V. A., Leo K. Cheng 他
日本語で読む → - 論文LLM/制御設計ロボティクス
複雑な動的システムにおけるフィードバックコントローラ設計のための大規模言語モデルのベンチマーキングと推論蒸留
複雑な動的システムのフィードバックコントローラ設計におけるLLMの性能を評価するベンチマークを構築し、エッジ展開向けに推論蒸留で小型モデルを開発した。
原題: Benchmarking and Reasoning Distillation of Large Language Models for Feedback Controller Design in Complex Dynamical Systems ／ Zhongchao Zhou, Yixuan Xie, Wenwei Yu 他
日本語で読む → - 論文空中ロボット/エンドエフェクタロボティクス
空中レイアウト：天井への精密な飛行中マーキングのためのコンプライアントでアクチュエータ付きエンドエフェクタの設計と制御
天井にミリメートル精度で線を描くため、Gough-Stewart機構を備えた新しいスマートエンドエフェクタを搭載した空中ロボットシステムを提案し、設計と実験でその有効性を実証した。
原題: Aerial Layouting: Design and Control of a Compliant and Actuated End-Effector for Precise In-flight Marking on Ceilings ／ Christian Lanegger, Marco Ruggia, Marco Tognon 他
日本語で読む → - 論文軌道予測ロボティクス
SIPTraj: 物理誘導によるシーン相互作用を用いたマップフリーのエンドツーエンド軌道予測
高精細地図を使わずに、エージェントの軌道予測を物理的制約を考慮して行う新しいフレームワークを提案。階層的エンコーダと物理誘導デコーダにより、シーン文脈の接地と運動学的実現可能性を同時に改善した。
原題: SIPTraj: Map-Free End-to-End Trajectory Prediction via Physics-Guided Scene Interaction ／ Feifei Liu, Zejun Wei, Haozhe Wang 他
日本語で読む → - 論文制御制御
拍動組織における神経糸配置のためのプレビュー型相対運動制御
心臓や呼吸による拍動で動く組織に対して、挿入ツールの先端を相対的に正確に配置するためのプレビュー型モデル予測制御を開発し、シミュレーションで精度向上を実証した。
原題: Preview-Based Relative-Motion Control of an Insertion Tool for Neural-Thread Placement in Pulsating Tissue ／ Yongyan Cao
日本語で読む → - 論文操作/ベンチマークロボティクス
RoboSynChallenge: 合成操作スキルの一般化による実世界の巧みな操作の習得
実世界データ不足を補うため、大規模合成データ生成と標準化された実ロボット評価を統合した操作ポリシーの一般化を競うベンチマークを提案し、未見の実環境での評価を行う。
原題: RoboSynChallenge: Mastering Real-World Dexterity via Generalizing Synthesized Manipulation Skills ／ Runyi Zhao, Ruixin Wu, Chengkun Li 他
日本語で読む → - 論文姿勢推定画像認識
高さ制約付き2点最小解法：イベントカメラとアクティブLEDマーカーによる姿勢推定
IMUや高度計から得られる傾き角とカメラ高さを利用し、2つのLEDマーカーのみでカメラ姿勢を推定する最小解法を提案した。閉形式と線形最小二乗の両方で解を導出し、実データで精度を検証した。
原題: A Height-Constrained 2-Point Minimal Solver for Pose Estimation from Active LED Markers with Event Cameras ／ Runze Yuan, Alexander Kappler, Jun Zhang 他
日本語で読む → - 論文知覚/アクセシビリティ推定eess.IV
可視性を超えて：スパースLiDARからのリアルタイム表面アクセシビリティ場
スパースLiDAR点群から、ツールの形状と接近経路のクリアランスを考慮した表面のアクセシビリティをリアルタイムに推定する手法を提案。GPU上で動作し、センサレートで更新される。
原題: Beyond Visibility: Real-Time Surface Accessibility Fields from Sparse LiDAR ／ Bradley Scott, Sam Schofield, Richard Green
日本語で読む → - 論文強化学習ロボティクス
アクチュエータレベル方策によるケーブル駆動パラレルロボット構成を横断した深層強化学習の一般化
ケーブル駆動パラレルロボット（CDPR）の制御に、ロボット構成に依存しないアクチュエータレベル方策を導入し、シミュレーションで訓練した方策を実機に転移して汎化性能を実証した。
原題: Generalizing deep reinforcement learning across cable-driven parallel robot configurations with actuator-level policies ／ Abir Bouaouda, Mohamed Boutayeb, François Charpillet 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
Teleopit: 全身ヒューマノイド遠隔操作システム
VR信号から全身・手・頭部の動作をヒューマノイドにマッピングする遠隔操作システムを提案し、実機でのデモ収集とポリシー学習で高い成功率を達成した。
原題: Teleopit: A Full-Embodiment Humanoid Teleoperation System ／ Bingqian Wu, Zicheng Xu, Xianghui Fan 他
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
RIT*: コスト適応型最適動作計画のためのリーマン情報木
ユークリッド距離の代わりにリーマン距離を用いた情報探索木を構築し、衝突フィードバックから障害物近接コスト場を学習する手法を提案。高次元・異方性環境で既存手法より低コストな経路を生成する。
原題: RIT*: Riemannian Informed Trees for Cost-Adaptive Optimal Motion Planning ／ Muhayy Ud Din, Ahmed Nadar, Jan Rosell 他
日本語で読む → - 論文安全制御制御
入力制約付き劣駆動線形システムのためのロバスト安全フィルタリング
未知外乱下の入力制約付き劣駆動線形システムに対し、外乱オブザーバとロバスト高次制御バリア関数を用いて安全フィルタリングを行う手法を提案し、二輪倒立ロボットのシミュレーションで有効性を示した。
原題: Robust Safety Filtering for Input-Constrained Underactuated Linear Systems ／ Muhamad Rausyan Fikri
日本語で読む → - 論文SLAM画像認識
無限SLAMトランスフォーマー：無制限のフロントエンド・バックエンド処理のためのSLAMFormer-∞
距離制限なしで長距離のフロントエンドとバックエンド処理をサポートする初の幾何学トランスフォーマーを提案し、17kmを超える軌跡でも動作可能なことを示した。
原題: SLAMFormer-$\infty$: Infinite SLAM Transformer for Unbounded Frontend and Backend Processing ／ Zhijian Fang, Weicheng Zheng, Yijun Yuan 他
日本語で読む → - 論文オフロード移動ロボティクス
VertiAKD: 垂直に困難な地形における適応型オフロード運動力学
異なる車両と未知の地形に対して、限られたデータから運動力学モデルを転移・適応させる統一フレームワークを提案し、予測誤差を大幅に削減した。
原題: VertiAKD: Adaptive Off-Road Kinodynamics on Vertically Challenging Terrain ／ Tong Xu, Chenhui Pan, Francesco Cancelliere 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
たるみのあるテザーを持つ移動ロボットのための絡まりのない軌道計画
たるみのあるテザーを持つ移動ロボットが、静的な障害物環境で絡まりを回避しながら動的に実行可能な軌道を計画するアルゴリズムを提案した。トポロジカルモデルとホモトピー制約を用いた3段階パイプラインで安全な軌道を生成する。
原題: Entanglement-Free Trajectory Planning for Tethered Mobile Robots with a Slack Tether ／ Gianpietro Battocletti, Dimitris Boskos, Bart De Schutter
日本語で読む → - 論文検証・テストcs.SE
JTA: 安全重要ソフトウェアのシナリオベース検証のための共同テスタビリティアーキテクチャ
本論文は、安全重要ソフトウェアの検証能力を、シナリオ・テストシステム・被試験システムの3要素を統合的に分析・設計するためのアーキテクチャ「JTA」を提案し、ArduPilotのフェイルセーフ検証への適用例を示している。
原題: JTA: Joint Testability Architecture for Scenario-Based Validation of Safety-Critical Software ／ Wenyao Xue, Jiandi Wang, Yichen Wang
日本語で読む → - 論文触覚機械学習
Tactus: 低コスト圧力アレイからのオープンボキャブラリ物体認識
低コストの抵抗式圧力センサのみを用いて、テキストクエリに基づく物体認識を実現するモデルTactusを提案。少量データとマスク付きオートエンコーダ事前学習で、教師ありCNNと同等以上の精度を達成した。
原題: Tactus: Open-Vocabulary Object Recognition from Low-Cost Pressure Arrays ／ Abdul Basit Tonmoy
日本語で読む → - 論文器用操作ロボティクス
C2Dex: 単眼ビデオからの接触整合的な器用操作の再構築とリターゲティング
単眼ビデオから器用なロボット操作のデモを転送する際、接触の安定性と物理的妥当性を保つフレームワークC2Dexを提案。物体側の安定接触を共有表現として、軌道の再構築と異なる手の形態へのリターゲティングを改善し、シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。
原題: C2Dex: Contact-Consistent Reconstruction and Retargeting for Dexterous Manipulation from Monocular Video ／ Jie Ren, Zhehao Jiang, Yinhong Yang 他
日本語で読む → - 論文自己教師あり学習画像認識
Vernata: LiDAR点群表現の自己教師あり学習
屋外LiDAR点群のための自己教師あり学習フレームワークVernataを提案。マルチモーダル・マルチティーチャー蒸留により、ラベルなしデータから汎用特徴を学習し、セグメンテーション性能を大幅に向上させた。
原題: Vernata: Self-Supervised Learning of LiDAR Point Representations ／ Oliver Lemke, Alexander Liniger, Abel Gawel 他
日本語で読む → - 論文最適化/制御ロボティクス
Hölder符号付き距離：ロボティクスのための微分可能・符号付き・並列化可能な距離指標
凸多面体間の距離を計算する新しい微分可能な符号付き距離関数を提案し、閉形式で計算できるため収束問題がなくGPU並列化に適していることを示した。
原題: H\"older Signed Distance: A Differentiable, Signed, Parallelizable Metric for Robotics ／ Felipe Bartelt, Ali Umut Kaypak, Anthony Tzes 他
日本語で読む → - 論文システムズエンジニアリングロボティクス
SysML駆動の自律UAV設計のためのモデルベースシステムズエンジニアリングフレームワーク
自律UAVの開発をSysMLで構造化し、要件から論理アーキテクチャ、ROS 2ソフトウェア実装までを体系的にマッピングするMBSEフレームワークを提案した論文。
原題: Model-Based Systems Engineering Framework for SysML-Driven Design of Autonomous UAVs ／ Deekshitha Angadi, Naveena Budda, Vikas Agarwal 他
日本語で読む → - 論文支援技術/ヒューマンインターフェースHCI
bFaaaP: 頭部角度でペダル操作を実現する包括的ピアノ演奏支援 -- 足を使わずにアコースティック/電子ピアノで奏者の意図を定量的に再現
足が使えない演奏者向けに、頭部の角度でサステインペダルを操作できる装置を開発。スマートフォンのAR顔追跡とBLE通信でペダルを制御し、定量的な制御則により自然な表現を実現した。
原題: bFaaaP: An Inclusive, Head-Angle Piano-Pedal Interaction that Quantitatively Reproduces a Pianist's Intended Pedalling -- Foot-Free, for Acoustic and Electronic Pianos ／ Tomoyuki Shishido, Masahiro Ootaki, Hiroyuki Narusawa
日本語で読む → - 論文マルチエージェント協調ロボティクス
SyncPlan: 明示的同期と適応的修正による長期的LLM協調
LLMベースのマルチエージェント協調において、効率と適応性のトレードオフを解決するため、明示的な同期プリミティブとプラン陳腐化検出器を備えた計画・実行・修正フレームワークを提案した。
原題: SyncPlan: Long-Horizon LLM Coordination with Explicit Synchronization and Adaptive Correction ／ Shen You, Xiaoming Zhu, Weining Weng 他
日本語で読む → - 論文データ収集画像認識
Ego-OSCAR: 自己中心視点のオープンソースステレオキャプチャシステム
低コストでオープンなヘッドマウント型ステレオ慣性計測装置を開発し、550時間の自己中心視点データセットとソフトウェアスタックを公開した論文。
原題: Ego-OSCAR: Egocentric Open source Stereo CAptuRe System ／ Gunjan Paul, Senthil Palanisamy, Satpal Singh Rathore 他
日本語で読む → - 論文HRI/報酬学習AI
人間と自律システムのチームにおける二次の心の理論による信念の同期（拡張版）
好みに基づく報酬学習を人間と自律システムのチーム問題として再構成し、教師が学習者のモデルを維持して効率的なカリキュラムを設計し、学習者が教師のモデルを二次的にモデル化して理解表明を発することで信念を同期させる手法を提案した。シミュレーションでその有効性を示した。
原題: Synchronizing Beliefs with Second-Order Theory-of-Mind in Human-Autonomy Teams (Extended Version) ／ Jack Mirenzi, Henny Admoni
日本語で読む → - 論文身体化エージェント自然言語
スキル進化による自己進化型身体化エージェント
モデルの重みを固定したまま、再利用可能なスキルとコンテキストコードのハーネスを進化させることで、訓練なしで身体化エージェントを適応させるフレームワークSHAPERを提案した。
原題: Self-Evolving Embodied Agents via Skill-Harness Evolution ／ Peidong Wang, Zhiming Ma, Ying Chang 他
日本語で読む → - 論文自動運転テストロボティクス
Video2Track: 実世界のインタラクション動画から自動運転システムの操縦可能な敵対的クローズドトラックテストへ
実世界の運転動画からシナリオを抽出し、クローズドトラック上の敵対的テストシナリオを自動生成するフレームワークを提案した。
原題: Video2Track: From Real-World Interaction Videos to Steerable Adversarial Closed-Track Testing for Automated Driving Systems ／ Mengjie Tian, Xinrui Zhang, Tianyu Li 他
日本語で読む → - 論文タスク計画ロボティクス
サンプリングベースの可視性タスク計画
カメラやセンサーなど視野を持つツールのタスク計画に特化した、新しいサンプリングベースのアルゴリズムFOV-PRMとFOV-RRTを提案し、従来手法より成功率と速度が向上することを示した。
原題: Sampling-Based Visibility Task Planning ／ Stav Ashur, Avishai Sintov
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
近接性と安全性のバランスを取る：歩行者群集内での人間追従のための制約分解
混雑環境での人間追従タスクを、スパースなタスク報酬と独立したコスト制約に分解し、予測不確実性をコストに組み込むことで、近接性と安全性のトレードオフを明示的に調整可能にする強化学習手法を提案した。
原題: Navigating the Proximity-Safety Balance: Constraint Decomposition for Human Following in Pedestrian Crowds ／ Shiting Gong, Jianpeng Yao, Jinfeng Wang 他
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