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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚/多脚ロボットロボティクス
多脚ロボットに触覚フィードバックを提供する頑健なアンテナ
多脚ロボット用の触覚アンテナを開発し、接触状態の推定に基づく制御で障害物環境での操縦とスタックからの回復を実現した。
原題: A Robust Antenna Provides Tactile Feedback in a Multi-legged Robot ／ Zhaochen J. Xu, Juntao He, Delfin Aydan 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作/触覚ロボティクス
ロボットの触覚を感じる：器用な操作のための触覚フィードバックアレイグローブ
高精度な磁気式モーションキャプチャと指先の触覚アクチュエータアレイを組み合わせた低コストグローブを開発し、触覚を活用した遠隔操作による器用なマニピュレーションを実現した。
原題: Feel Robot Feels: Tactile Feedback Array Glove for Dexterous Manipulation ／ Feiyu Jia, Xiaojie Niu, Sizhe Yang 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
製造可能なセンサ配置と変形固有感覚のモデルフリー共最適化
柔軟センサの数・長さ・配置と形状予測ネットワークを、物理モデルなしでデータのみから同時最適化し、大変形の固有感覚精度を向上させる手法を提案。
原題: Model-Free Co-Optimization of Manufacturable Sensor Layouts and Deformation Proprioception ／ Yingjun Tian, Guoxin Fang, Aoran Lyu 他
日本語で読む → - 論文視覚-触覚融合画像認識
視覚-触覚融合による透明破片の輪郭推定：自律的再組立に向けて
透明な破片の輪郭を視覚と触覚の融合で推定するフレームワークを提案し、データセットとネットワークを構築して実世界で検証した。
原題: Transparent Fragments Contour Estimation via Visual-Tactile Fusion for Autonomous Reassembly ／ Qihao Lin, Borui Chen, Yuping Zhou 他
日本語で読む → - 論文触覚フィードバック/運動学習ロボティクス
技能を考慮したデータ駆動型触覚ナッジによる高次元運動学習の促進
学習者の技能状態を推定し、触覚フィードバックの最適なタイミングと内容をPOMDPで設計する枠組みを提案。手の外骨格を使った高次元運動課題で、従来手法より学習効率と精度が向上することを被験者実験で示した。
原題: Skill-informed Data-driven Haptic Nudges for High-dimensional Human Motor Learning ／ Ankur Kamboj, Rajiv Ranganathan, Xiaobo Tan 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
万能ジャミンググリッパのための音響センシング
柔軟なグリッパ本体をセンサとして利用し、内部にスピーカーとマイクを配置して音響信号から物体の特性を推定する手法を提案。コンプライアンスを損なわずに高精度な物体認識を実現した。
原題: Acoustic Sensing for Universal Jamming Grippers ／ Lion Weber, Theodor Wienert, Martin Splettstößer 他
日本語で読む → - 論文器用操作/触覚ロボティクス
TacDexGrasp: 触覚フィードバックによる柔軟で堅牢な器用把持
触覚フィードバックとSOCP制御器を用いて、多指ハンドによる未知物体の把持安定性を向上させる手法を提案。回転滑りが並進滑りを誘発する性質を利用し、各指の接線力と法線力の比を摩擦係数以下に制御することで、並進・回転滑りを防ぐ。
原題: TacDexGrasp: Compliant and Robust Dexterous Grasping with Tactile Feedback ／ Yubin Ke, Jiayi Chen, Hang Lv 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
NLiPsCalib: 曲面視触覚センサの高忠実3次元再構成のための効率的キャリブレーションフレームワーク
曲面視触覚センサのキャリブレーションを、近接場光源とフォトメトリックステレオを用いて数回の接触で簡素化するフレームワークを提案した。
原題: NLiPsCalib: An Efficient Calibration Framework for High-Fidelity 3D Reconstruction of Curved Visuotactile Sensors ／ Xuhao Qin, Feiyu Zhao, Yatao Leng 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ArrayTac：形状・硬さ・摩擦を連続的に提示する閉ループ圧電触覚ディスプレイ
圧電アクチュエータアレイと閉ループ制御により、形状・硬さ・摩擦の3次元触覚を連続的に提示する触覚ディスプレイを開発し、遠隔腫瘍触診などへの応用を示した。
原題: ArrayTac: A Closed-loop Piezoelectric Tactile Platform for Continuously Tunable Rendering of Shape, Stiffness, and Friction ／ Tianhai Liang, Shiyi Guo, Baiye Cheng 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacLoc: 登録の観点からの物体上のグローバル触覚位置推定
触覚センシングによる点群登録を用いて、物体上のポーズ推定をワンショットで行う新しいフレームワークTacLocを提案した。シミュレーションや事前学習モデルを必要とせず、法線ガイドによるグラフ枝刈りと仮説検証パイプラインで高精度を実現する。
原題: TacLoc: Global Tactile Localization on Objects from a Registration Perspective ／ Zirui Zhang, Boyang Zhang, Fumin Zhang 他
日本語で読む → - 論文触覚シミュレーションロボティクス
Tac2Real: オンライン強化学習とゼロショット実機展開のための信頼性の高いGPU視触覚シミュレーション
接触を伴う操作タスク向けに、物理精度と計算効率を両立した軽量な視触覚シミュレーションフレームワークTac2Realを提案し、実機へのゼロショット転移を高成功率で実現した。
原題: Tac2Real: Reliable and GPU Visuotactile Simulation for Online Reinforcement Learning and Zero-Shot Real-World Deployment ／ Ningyu Yan, Shuai Wang, Xing Shen 他
日本語で読む → - 論文触覚/分解作業ロボティクス
接触認識型タクタイル学習によるロボット分解作業
ロボット分解作業における触覚センシングの役割を、シミュレーションと実世界の両方で体系的に調査し、力場表現の触覚情報が視覚のみやRGB触覚画像よりも高い成功率を示すことを明らかにした。
原題: CONTACT: CONtact-aware TACTile Learning for Robotic Disassembly ／ Yosuke Saka, Jyun-Chi Hu, Adeesh Desai 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
高感度な物体知覚のための薄型・柔軟な光学式触覚センサ
柔らかいシリコーン内部で生じるスペックルパターンの変形を捉えることで、力計測とテクスチャ認識を可能にする薄型・柔軟な光学式触覚センサを提案した。
原題: A thin and soft optical tactile sensor for highly sensitive object perception ／ Yanchen Shen, Kohei Tsuji, Haruto Koizumi 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
UniForce: 多様な触覚センサに対応するロボットマニピュレーションのための統合力潜在モデル
異なる触覚センサ間で共有される力の潜在空間を学習し、再学習なしでゼロショット転移可能な力認識マニピュレーションを実現する統合触覚表現フレームワークを提案。
原題: UniForce: A Unified Latent Force Model for Robot Manipulation with Diverse Tactile Sensors ／ Zhuo Chen, Fei Ni, Kaiyao Luo 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
二足歩行ロボットのための柔らかい表面を持つ視覚ベース触覚センサ
柔らかい変形層と視覚センサを組み合わせた足裏触覚センサを開発し、接触位置・姿勢、せん断、圧力中心、地形分類を推定して、二足歩行ロボットのバランス制御と地形認識を向上させた。
原題: Soft Surfaced Vision-Based Tactile Sensing for Bipedal Robot Applications ／ Jaeeun Kim, Junhee Lim, Yu She
日本語で読む → - 論文視触覚/マニピュレーションロボティクス
UniVTAC: 視触覚マニピュレーションのデータ生成・学習・評価を統合するシミュレーションプラットフォーム
3種類の視触覚センサに対応したシミュレーション基盤で接触データを大量生成し、視触覚エンコーダと8タスクのベンチマークを提供して、触覚駆動型マニピュレーションの学習と評価を可能にした。
原題: UniVTAC: A Unified Simulation Platform for Visuo-Tactile Manipulation Data Generation, Learning, and Benchmarking ／ Baijun Chen, Weijie Wan, Tianxing Chen 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/触覚ロボティクス
空気チャネルを埋め込んだヘリコイド構造でソフト連続ロボットのセンサ化セグメントを実現
ヘリコイド格子に空気チャネルを埋め込み、圧力センサとIMUを集積したマルチマテリアルセグメントを単一プリントで作製し、メートル級14自由度ソフトアームの軌道追従と把持、触覚による剛性検出を実証した。
原題: Printed helicoids with embedded air channels make sensorized segments for soft continuum robots ／ Annan Zhang, Hanna Matusik, Miguel Flores-Acton 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚の音：弦振動を用いた能動的音響触覚センシング
張った弦を電磁的に振動させ、接触によるスペクトル変化から接触位置・力・滑りを推定する軽量で拡張可能な触覚センシング手法を提案。
原題: Sound of Touch: Active Acoustic Tactile Sensing via String Vibrations ／ Xili Yi, Ying Xing, Zachary Manchester 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
FruitTouch：優しくスケーラブルな果実収穫のための知覚型グリッパ
高解像度の視覚ベース触覚センシングを統合したコンパクトなグリッパを提案し、果実の把持安定性と損傷防止を実現した。
原題: FruitTouch: A Perceptive Gripper for Gentle and Scalable Fruit Harvesting ／ Ruohan Zhang, Mohammad Amin Mirzaee, Wenzhen Yuan
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TactAlign: 触覚アライメントによる人間からロボットへのポリシー転送
触覚グローブで収集した人間の触覚信号を、異なる身体を持つロボットに転送するクロスエンボディメント触覚アライメント手法を提案。ペアデータ不要で、接触の多いタスクでのポリシー転送性能を向上させる。
原題: TactAlign: Human-to-Robot Policy Transfer via Tactile Alignment ／ Youngsun Wi, Jessica Yin, Elvis Xiang 他
日本語で読む → - 論文マルチモーダル触覚ロボティクス
TactEx: 人間らしい触覚と硬さ推定のための説明可能なマルチモーダルロボットインタラクションフレームワーク
視覚・触覚・言語を統合し、果物の熟度判定を通じて硬さを推定する説明可能なロボットフレームワークを提案。触覚配置にはGSAMが有効で、LLMによる自然言語説明を付与し、90%のタスク成功率を達成。
原題: TactEx: An Explainable Multimodal Robotic Interaction Framework for Human-Like Touch and Hardness Estimation ／ Felix Verstraete, Lan Wei, Wen Fan 他
日本語で読む → - 論文ソフトアクチュエータ/触覚ロボティクス
光センサ内蔵エレクトロリボンアクチュエータ（OS-ERA）
軽量で高速・大変位なエレクトロリボンアクチュエータに、柔軟な光導波路センサを2つ埋め込み、8つの曲げ状態を高精度に分類できるようにした研究。
原題: Optically Sensorized Electro-Ribbon Actuator (OS-ERA) ／ Carolina Gay, Petr Trunin, Diana Cafiso 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
実時間人間-ロボット協調のための分散マルチモーダルセンシングによる人間活動認識
IMU付きデータグローブと視覚触覚センサを組み合わせ、ロボットとの接触を伴う手の活動を認識するHARシステムを提案し、オフライン・リアルタイム・実協調シナリオで高精度を実証した。
原題: A Distributed Multi-Modal Sensing Approach for Human Activity Recognition in Real-Time Human-Robot Collaboration ／ Valerio Belcamino, Nhat Minh Dinh Le, Quan Khanh Luu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
レンズ付き3Dプリント軟質光学センサ（SOLen）：メカノセンシングにおける光ガイド
3Dプリント可能な軟質光学センサを提案し、レンズの回転による焦点移動で光を分岐させ、動きの方向と大きさを検出する。
原題: 3D-printed Soft Optical sensor with a Lens (SOLen) for light guidance in mechanosensing ／ Diana Cafiso, Petr Trunin, Carolina Gay 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
Tacmap: 幾何学的に一貫した貫入深さマップによる触覚のsim-to-realギャップの橋渡し
体積的な貫入深さに基づく高忠実・高効率な触覚シミュレーションを提案し、シミュレーションと実世界を共通の変形マップ表現で統合することで触覚のsim-to-realギャップを低減、実機へのゼロショット転移を実現した。
原題: Tacmap: Bridging the Tactile Sim-to-Real Gap via Geometry-Consistent Penetration Depth Map ／ Lei Su, Zhijie Peng, Renyuan Ren 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TactiVerse: 単点データから多点触覚センシングを実現するソフトロボティクス汎化フレームワーク
ソフト触覚センサの接触位置推定をU-Netによるヒートマップ予測として定式化し、単点データのみの学習でも高精度な単点検出を達成、さらに多点データを加えることで二点識別性能を大幅に向上させた。
原題: TactiVerse: Generalizing Multi-Point Tactile Sensing in Soft Robotics Using Single-Point Data ／ Junhui Lee, Hyosung Kim, Saekwang Nam
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
内部音響センシングを内部視覚に追加することで、柔らかいロボット指先による人間らしい布地認識を実現
柔らかい触覚センサ（カメラとマイク）を指先に搭載し、布地を能動的にこすって音と変形を同時に計測することで、20種類の布地を97%の精度で分類した研究。
原題: Adding internal audio sensing to internal vision enables human-like in-hand fabric recognition with soft robotic fingertips ／ Iris Andrussow, Jans Solano, Benjamin A. Richardson 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
SemanticFeels: ハンド内操作中の意味的ラベリング
視覚と触覚から物体の形状と素材を同時に認識するため、ニューラル暗黙形状表現に意味的ラベリングを統合したフレームワークを提案し、多素材物体で平均79.87%の素材分類精度を達成した。
原題: SemanticFeels: Semantic Labeling during In-Hand Manipulation ／ Anas Al Shikh Khalil, Haozhi Qi, Roberto Calandra
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
単眼画像からの神経触覚場の再構成
1枚のRGB画像から、接触時の触覚応答を空間的に予測する「神経触覚場」を推定する初の手法を提案し、経路計画と組み合わせて抵抗の低い領域を選んで進む経路生成を可能にした。
原題: Monocular Reconstruction of Neural Tactile Fields ／ Pavan Mantripragada, Siddhanth Deshmukh, Eadom Dessalene 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/触覚ロボティクス
調整可能な柔軟多孔質弾性ソフトセンシングを用いた表面ベースマニピュレーション
格子密度を変えることで剛性とセンサ感度を同時に調整できる柔軟多孔質弾性センシング(COPESS)を開発し、繊細な物体操作を可能にした。
原題: Surface-based Manipulation Using Tunable Compliant Porous-Elastic Soft Sensing ／ Gayatri Indukumar, Muhammad Awais, Diana Cafiso 他
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