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最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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ITNTNにおける知的マルチUAVナビゲーション：階層型LLMアプローチ
高高度プラットフォーム上の大規模LLMとUAV上の軽量エッジLLMを階層的に組み合わせ、DRLコントローラを誘導することで、動的な統合地上・非地上ネットワークでの衝突回避とハンドオーバー対応ナビゲーションを実現する。
原題: Intelligent Multi-UAV Navigation in ITNTNs: A Hierarchical LLM Approach ／ Zijiang Yan, Hao Zhou, Wael Jaafar 他
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検証認識ファブリック上のLLM支援ISRスウォームのためのミッションレベル実行時保証
LLM支援の自律ロボット群によるISR任務において、個々のプラットフォームでは違反しないが群全体でミッション違反となる問題を、3層構成の実行時検証フレームワークで検出する手法を提案した。
原題: Mission-Level Runtime Assurance for LLM-Assisted ISR Swarms over a Verification-Aware Fabric ／ Nikolaos Kekatos, Panagiotis Katsaros, Alexios Lekidis 他
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無信号交差点における自動運転のためのコンパクトな潜在協調
無信号交差点での自動運転車両の協調を、中央エージェントが生成するコンパクトな潜在表現（プロトプラン）と各車両のローカル制御を組み合わせた階層型強化学習で実現し、衝突回避と移動時間短縮を達成した。
原題: Compact Latent Coordination for Autonomous Vehicles at Unsignalized Intersections ／ Gil Lifshits, Igal Bilik, Gilad Katz
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ハイパーネットワークによる適応型マルチタスク誘導・航法・制御の学習
軌道上の自律飛行ロボット向けに、ハイパーネットワークが物理情報に基づくタスク埋め込みを共有アクタークリティック方策の重みに変換し、単一のコンパクトなコントローラで4種類のGNCタスクを学習・実行できるフレームワークHYPER-GNCを提案した。
原題: Learning Adaptive Multi-Task Guidance, Navigation, and Control via Hypernetworks ／ Ricard Marsal I Castan, Aman Arora, Antoine Richard 他
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分散ISAC対応車両協調のための目標指向型セマンティック通信
無信号交差点での車両協調において、センシングと通信を統合し、交通スループット向上に重要な情報のみを送信する目標指向型セマンティック通信フレームワークを提案した。
原題: Goal-Oriented Semantic Communication for Distributed ISAC-Enabled Vehicle Coordination ／ Wenjie Liu, Yansha Deng
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多目的コンプライアンス統合共進化：シミュレーションと実世界展開のための多ロボット海洋自律性
海洋ミッションにおける多ロボット協調行動を、規範遵守とチーム性能のバランスを取りながら共進化アルゴリズムで最適化するフレームワークを提案し、実機とシミュレーションで検証した。
原題: Multi-Objective Compliance-Integrated Coevolution For Simulated And Real-World Deployment Of Multi-Robot Marine Autonomy ／ Everardo Gonzalez, Tyler M. Paine, Manuel Agraz Vallejo 他
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非剛体から剛体へ：限られたセンシング下での安全な剛体通信グラフ獲得
限られたセンシング範囲で動作するマルチロボットシステムに対し、衝突を回避しつつ剛体通信グラフを時間変化の中で獲得する分散制御手法を提案した。
原題: From Non-Rigid to Rigid: Safe Acquisition of Rigid Communication Graphs under Limited Sensing ／ S. Saharsh, Vedhas Talnikar, Pushpak Jagtap
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エッジオフロード協調ナビゲーションにおける制御品質のモデリングと検証
無線遅延や信頼性の変動が協調ナビゲーションに与える影響をモデル化し、5Gテストベッドで検証した論文。制御と通信の協調設計の最適領域を明らかにし、ROS 2のQoSポリシー比較も行った。
原題: Modeling and Validation of Quality of Control for Edge-Offloaded Collaborative Navigation ／ Neelabhro Roy, Mikael Hammarling, Victor Nan Fernandez-Ayala 他
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MROPE: 予測安全フィルタと楕円制約圧縮を組み合わせたマルチロボット安全協調戦略
動的目標を追跡するドローン群に対し、障害物を楕円で圧縮し、階層的協調と局所的安全フィルタで衝突回避する戦略を提案した。
原題: MROPE: A Multi-Robot Safe Cooperative Strategy via combined Predictive Safety Filters and Ellipse-based Constraint Compression ／ Alice Rosetti, Lorenzo Pichierri, Domenico Cappello 他
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適応質量推定を備えたケーブル吊り下げペイロード輸送のための分散幾何制御
本論文は、複数のクワッドローターが中央調整なしでケーブル吊り下げペイロードを輸送するための階層的分散制御アーキテクチャを提案し、各エージェントが局所的なケーブル測定から質量分担を推定して協調を実現する。
原題: Decentralized Geometric Control for Cable-Suspended Payload Transport with Adaptive Mass Estimation ／ Hadi Hajieghrary, Benedikt Walter, Paul Schmitt 他
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一つの未来、すべてのロボット：分散JEPAによるラベル効率的な集団状態予測
分散ロボットが中央集約なしに共通の未来予測を獲得できるか検証し、合意損失なしで全ロボットが同じ潜在未来を予測するCS-JEPAを提案。再現実験で予測精度と合意性が同時に向上し、分布内誤差28.4%減、分布外で64.4〜75.6%減を達成。
原題: One Future, Every Robot: Label-Efficient Collective-State Prediction with Decentralized JEPA ／ Alan-Barsag Gazzaev, Alexey Gavrilov, Sergey Muravyov
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視覚言語モデルを活用したUAVトリアージと災害対応のためのシステム工学フレームワーク
災害対応において、視覚言語モデル（VLM）を人間とUAVの協調エージェントとして組み込むアーキテクチャを提案し、モデルベースシステム工学（MBSE）を用いて設計・実装した。
原題: A Systems Engineering Framework for Vision-Language-Enabled UAV Triage and Disaster Response ／ Swapnil Saha, Bhuvan Rajanasiriyur Jagadeesha, Karishma Patnaik 他
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知的ロボットとの長期的な物理的共存への一瞥
複数のロボットを統合するエージェント「PHILIA」を提案し、ユーザーインターフェースやロボットの種類、ポリシーをプラグイン可能にするアーキテクチャを実証した。
原題: A Glimpse into Long-term Physical Coexistence with Intelligent Robots ／ Weiqi Jin, Peijun Tang, Kuncheng Luo 他
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海底パイプライン点検のためのドッキングステーションと常駐AUVの最適配置
海底パイプラインの事故対応計画において、ドッキングステーションの配置と常駐AUVの割り当てを2段階の混合整数線形計画で最適化し、応答時間を最小化する手法を提案した。
原題: Optimal Placement of Docking Stations and Resident AUVs for Subsea Pipeline Inspection ／ Gabrielė Kasparavičiūtė, Pasquale Grippa, Kjetil Skaugset 他
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GPS・通信が使えない環境での地上目標防護のための分散型UAV群
GPSや通信に頼らず、搭載センサのみで敵UAVを検知・包囲・迎撃する分散型UAV群による地上目標防護パイプラインを提案し、実機で検証した。
原題: Decentralized UAV Swarms for Ground Target Protection in GPS- and Communication-Denied Environments ／ Dimitria Silveria, Paulo Ricardo Marques de Araujo, Tiago Nascimento 他
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接続型自動運転における頑健な協調意思決定のためのプラグアンドプレイ再重み付け手法
協調自動運転において、攻撃やノイズで劣化したセンサ情報の影響を、局所構造との整合性に基づく再重み付けモジュールで軽減し、追加学習なしで頑健な意思決定を実現する手法を提案した。
原題: Plug-and-Play Reweighting for Resilient Collaborative Decision-Making in Connected Autonomous Driving ／ Jiewen Liu, Rui Liu, Matthew Lee 他
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FleetScape: 拡張現実サンドテーブルによる大規模ドローン群の空間的監視と制御
ドローン群の監視を空間的インタラクションとして捉え直し、MRサンドテーブルシステムを提案・評価した論文。
原題: FleetScape: A Mixed Reality Sandtable for Spatial Supervision and Control of Scalable Drone Fleets ／ Peisen Xu, Jérémie Garcia, Peter Cleveland 他
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技術報告：マルチロボットシステムの非同期分散軌道推定
ロボット群の状態を推定する分散軌道推定において、エージェント間の通信・計算の非同期性を考慮したブロック座標降下法を提案し、近似誤差が小さく通信量を大幅削減できることを示した。
原題: Technical Report: Asynchronous Distributed Trajectory Estimation of Multi-Robot Systems ／ Adam Pooley, Matthew Hale
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エッジ対応型熱赤外UAV群追跡
熱赤外画像でのUAV群追跡を、エッジデバイス向けに効率的かつ頑健に行うパイプラインを提案。適応運動学カルマンフィルタにより、動きの激しいUAVやセンサジッタに対応しつつリアルタイム性を維持する。
原題: Edge-Aware Thermal Infrared UAV Swarm Tracking ／ Yu-Hsi Chen
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軌道上点検のためのマルチエージェント報酬関数のシミュレーションによる検証
軌道上の物体を点検する複数の宇宙機を強化学習で制御する際の報酬関数を、3D再構成の分析に基づいて一般化し、任意の位置・タイミングで画像を取得できるようにした。
原題: Simulation Based Reward Function Validation for Multi-Agent On Orbit Inspection ／ Patrick Quinn, Bala Prenith Reddy Gopu, George M. Nehma 他
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複雑環境におけるニューラル加速を用いた協調捕捉戦略「アンブッシュ」
複数の遅い追跡者が速い逃避者を複雑な環境で効率的に捕捉するために、待ち伏せ戦略をパラメータ化し、ハイブリッドMCTSとニューラル加速で最適化する手法を提案した。
原題: AMBUSH: Collaborative Capture in Complex Environments with Neural Acceleration ／ Junfeng Chen, YinHang Luo, Xinyi Wang 他
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部分既知環境における不均一マルチロボットシステムのミニマックス後悔タスク割当と計画
部分既知環境下で不均一なマルチロボットシステムの複雑なタスク割当と計画を、ミニマックス後悔最適化と新しい枝刈り戦略を用いて効率的に解く枠組みを提案した。
原題: Min-Max Regret Task Allocation and Planning of Heterogeneous Multi-Robot System in Partially Known Environments ／ Xinkai Liang, Huixuan Chan, Ying Liu 他
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HydraCollab: 分散自律システムのための適応型協調認識
通信帯域と認識精度のトレードオフを解決するため、最も情報価値の高いセンサ特徴を選択的に送信し、空間信頼度マップに基づいて協調戦略を動的に切り替える適応型協調認識フレームワークを提案した。
原題: HydraCollab: Adaptive Collaborative-Perception for Distributed Autonomous Systems ／ Luke Chen, Cheng-Ju Wu, David R. Martin 他
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COLMAR: マルチエージェント能動的3次元再構成のための協調視点ポリシー学習
複数のエージェントが限られたセンシング予算で効率的に視点を選び、冗長観測や空間的偏りを減らして高品質な3次元再構成を行う協調視点ポリシー学習フレームワークを提案した。
原題: COLMAR: Cooperative View Policy Learning for Multi-Agent Active 3D Reconstruction ／ Phu Pham, Damon Conover, Aniket Bera
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音響による身体化された人ロボットインタラクション：空間データの物理化のためのAcoustoBotsを用いたMARLアプローチ
TurtleBot3に超音波フェーズドアレイを搭載し、粒子を浮遊させて高さで都市データを表現する移動型データ物理化プラットフォームを提案し、MADDPGによる衝突回避ナビゲーションと音響制御で安定した浮遊を実現した。
原題: Embodied Human-Robot Interaction via Acoustics: A MARL Approach with AcoustoBots for Spatial Data Physicalization ／ Shiqi Liu, Narsimlu Kemsaram, Prateek Mittal 他
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分散モデルベース拡散によるスケーラブルなマルチロボット軌道最適化
マルチロボットの軌道最適化を、サーバーと各ロボットが協調する分散拡散プロセスで解く手法を提案し、複雑なタスクを高速に解決できることを示した。
原題: Distributed Model-Based Diffusion For Scalable Multi-Robot Trajectory Optimization ／ Haejoon Lee, Xinyi Wang, Taekyung Kim 他
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堅牢なマルチロボット操作のための閉ループマルチエージェントフレームワーク
LLMを用いた階層型閉ループエージェントフレームワークを提案し、複数ロボットの協調操作を実現。計画・操作・検証の3エージェントが連携し、実世界実験で高い成功率と適応性を示した。
原題: A Closed-Loop Multi-Agent Framework for Robust Multi-Robot Manipulation ／ Yi-Xiang He, Lan Wei, Haoming Cen 他
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ADMMに基づく四脚ロボット群による協調運搬のための安全制約付き分散NMPC
四脚ロボット群による協調運搬を対象に、ADMMを用いて分散型非線形モデル予測制御（DNMPC）を構築し、高次制御バリア関数で安全制約を課した。シミュレーションと実機実験で有効性を示し、中央集権型と比べて計算時間を最大23%削減した。
原題: ADMM-Based Safety-Critical Distributed NMPC for Cooperative Transportation by Quadrupedal Robots ／ Ruturaj S. Sambhus, Kapi Ketan Mehta, Yicheng Zeng 他
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匿名通信下のロボット群におけるクォーラムセンシングの確率的フィルタリング
ロボット群のクォーラムセンシングにおいて、匿名通信による二重計数バイアスを補正する確率的フィルタリング手法を提案し、ベースラインやランダム化手法と比較して精度と安定性のトレードオフを評価した。
原題: Stochastic Filtering for Quorum Sensing in Robot Swarms under Anonymous Communication ／ Fabio Oddi, Andreagiovanni Reina, Vito Trianni
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人間共有環境における長期間マルチロボット経路計画のための拡散モデル
拡散モデルを用いて、人間と共有する環境で多数のロボットがリアルタイムに長期間の経路計画を行う新しいフレームワークを提案した。
原題: Diffusion for Long-Horizon Multi-Robot Path Planning in Human-Shared Environments ／ Vaibhav Sanjay, Yorai Shaoul, Jiaoyang Li
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