論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/5/25 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御画像認識
センチネル：具現化された協調的空間推論と計画
都市規模の屋外環境で複数の分散エージェントが自然言語で通信し、安全な待ち合わせ場所を協調して決定し、動的な哨戒を避けながら移動するためのフレームワークを提案した。
原題: Sentinel: Embodied Cooperative Spatial Reasoning and Planning ／ Xiangye Lin, Hongxin Zhang, Ruxi Deng 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.MA
動的環境強制下での帆走群れのための速度重み付きフロッキング
風速に依存する操縦性の制約を持つ帆走ロボット群れの協調問題を扱い、速度重み付き相互作用則を提案して群れの分極と凝集性を改善した。
原題: Speed-Weighted Flocking for Sailing Swarms under Dynamic Environmental Forcing ／ Pranav Kedia, Aaron Gan, Hannah J. Williams 他
日本語で読む → - 論文群制御画像認識
共に見る：マルチモーダル大規模言語モデルによる多ロボット協調的自我中心空間推論
複数の移動ロボットの同期した一人称視点ビデオを統合し、空間・時間・可視性・協調に関する質問に答える多ロボット協調動的空間推論の課題を研究。新ベンチマークCoopSRとデータセットEgoTeamを構築し、提案手法SP-CoRが既存MLLMを上回る性能を示した。
原題: Seeing Together: Multi-Robot Cooperative Egocentric Spatial Reasoning with Multimodal Large Language Models ／ Kunyu Peng, Zhikun Zhou, Kailun Yang 他
日本語で読む → - 論文群制御制御
フォールトを考慮したロボット群通信スケジューリングのためのMPC
断続的な通信環境下でロボット群を運用する際、限られた通信機会をどう割り当てるかという問題に対し、故障モードの曖昧性を確率的に扱うIMM-MPCというモデル予測制御手法を提案し、致命的故障の早期発見率を大幅に向上させた。
原題: Fault-Aware MPC for Robotic Fleet Communications Scheduling ／ Carlo Schreiber, Duncan Eddy, Mykel J. Kochenderfer
日本語で読む → - 論文群制御機械学習
分散データセンター向けのエネルギー管理と連携AIGCワークロードスケジューリング：拡散モデル支援型報酬整形アプローチ
AIGCサービス提供者がデータセンターのエネルギーコストを削減しつつ高品質なコンテンツ生成を保証するため、エネルギー管理とワークロードスケジューリングを統合する枠組みを提案し、報酬のスパース性を拡散モデルによる報酬整形で解決する。
原題: Joint Energy Management and Coordinated AIGC Workload Scheduling for Distributed Data Centers: A Diffusion-Aided Reward Shaping Approach ／ Yang Fu, Peng Qin, Liming Chen 他
日本語で読む → - 論文群制御制御
受動性に基づく剛体ネットワークの半自律回転運動ナビゲーション：安定性と人間の受動性解析
SO(3)上の姿勢運動学に焦点を当て、人間とロボット群の協調システムを安定化する受動性ベースの半自律姿勢制御フレームワークを提案し、人間を受動系と仮定した閉ループ安定性を証明した。
原題: Passivity-based Semi-autonomous Rotational Motion Navigation for Rigid-body Networks: Stability and Human Passivity Analysis ／ Reiji Terunuma, Yuta Nakamura, Takeshi Hatanaka
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
FLIP: 点群位置合わせによる大規模分散群ロボットのリアルタイムかつ頑健なフォーメーション計画
大規模群ロボットのフォーメーション計画を点群位置合わせ問題として定式化し、各エージェントが分散計算で最適位置を求め、外れ値除去により頑健かつ効率的な軌道計画を実現した。
原題: FLIP: Real-Time and Resilient Formation Planning for Large-Scale DIstributed Swarms via Point Cloud Registration ／ Yuan Zhou, Guangtong Xu, Zhenyu Hou 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
見えないものへの行動：分散型マルチロボットタスク割り当てのための通信不要な協調フィルタリング
通信や事前知識なしで、ロボットチームが公開された結果のストリームから低ランク構造を学習し、未試行のタスクにも適切に行動できる手法を提案した。
原題: Acting on the Unseen: Communication-Free Collaborative Filtering for Decentralized Multi-Robot Task Allocation ／ Alexander Apartsin, Yigal Meshulam, Yehudit Aperstein
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
トート搬送ロボットシステムの注文処理のためのオムニスケール学習型逐次意思決定フレームワーク
トート搬送ロボットシステムにおける注文処理の逐次意思決定を、構造化組合せ最適化とマルチエージェント強化学習を組み合わせた汎用フレームワークで解決し、小規模で最適性ギャップ3.5%未満、大規模でトート移動を8-12%削減することを示した。
原題: Omni-scale Learning-based Sequential Decision Framework for Order Fulfillment of Tote-handling Robotic Systems ／ Jiaxin Liu, Peng Yang, Yuping Li 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
グラフニューラル計画と予測制御による通信制約下のマルチロボット未ラベル動作計画
マルチロボットの未ラベル動作計画問題に対し、グラフ注意プランナーと非線形モデル予測制御を組み合わせた階層的枠組みを提案し、シミュレーションと実機クアッドローター実験で有効性を示した。
原題: Graph Neural Planning and Predictive Control for Multi-Robot Communication-Constrained Unlabeled Motion Planning ／ Manohari Goarin, Yang Zhou, Giuseppe Loianno
日本語で読む → - 論文群制御機械学習
多マージン最適輸送とシュレーディンガー橋による最適かつスケーラブルなMAPF
匿名マルチエージェント経路探索を多マージン最適輸送問題として定式化し、線形計画問題に帰着させて最適解を得る手法を提案。さらにシュレーディンガー橋による確率的枠組みで大規模問題へのスケーラビリティを実現した。
原題: Optimal and Scalable MAPF via Multi-Marginal Optimal Transport and Schr\"odinger Bridges ／ Usman A. Khan, Joseph W. Durham
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
衝突回避を超えて：緊急避難におけるマルチロボットの道ゆずりと空間的アフォーダンス
緊急避難時の混雑した廊下で、ロボットの4つの道ゆずり戦略に対する人間の心理的反応をゲーム実験で調べ、空間的アフォーダンスが期待に影響することを示した。
原題: Beyond Collision Avoidance: Multi-Robot Yielding and Spatial Affordance in Emergency Evacuations ／ Ning Zhou, Edmund R. Hunt, Nikolai W. F. Bode
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
LLM-Foraging: 大規模言語モデルによる分散型群ロボット採餌
群ロボットの採餌アルゴリズムに大規模言語モデルを組み込み、環境変化に対して再学習不要で適応可能な分散制御手法を提案した。
原題: LLM-Foraging: Large Language Models for Decentralized Swarm Robot Foraging ／ Peihan Li, Joanna Gutierrez, Fabian Hernandez 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
最適化され運動学的に実現可能なマルチエージェント動作計画
マルチエージェント動作計画問題に対して、初期解を生成し、その後最適制御問題を解いて解を改善する二段階手法を提案した。トラクタートレーラーシステムで評価し、CBSがPBSより優れていることを示した。
原題: Optimized and kinematically feasible multi-agent motion planning ／ Anja Hellander, Kristoffer Bergman, Daniel Axehill
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
LLMと時相論理の融合による複雑シナリオでの信頼性の高い人間-群ロボット協調
本論文は、検証可能なタスク計画と文脈に基づくLLM推論を組み合わせた神経記号的枠組みを導入し、長期的な人間-群ロボット協調における信頼性の高いタスク計画を実現する。
原題: Melding LLM and temporal logic for reliable human-swarm collaboration in complex scenarios ／ Junfeng Chen, Yuxiao Zhu, An Zhuo 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
ロボット群のための分散型マルチカバレッジ
ロボット群が各資産を複数台で監視するマルチカバレッジ問題を、局所的なセンシングと通信のみで分散的に解くアルゴリズムを提案した。
原題: Distributed Multi-Coverage for Robot Swarms ／ Mariem Guitouni, Aaron T. Becker
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
HCLM: 二足四脚ロボットによる協調ロコ操作のための階層的フレームワーク
二足四脚ロボットのペアによる協調的な移動操作を実現する階層的フレームワークを提案。高レベルの協調推論と低レベルの堅牢な動作実行を分離し、シミュレーションと実世界での検証を行った。
原題: HCLM: A Hierarchical Framework for Cooperative Loco-Manipulation with Dual Quadrupeds ／ Qixuan Li, Chen Le, Jincheng Yu 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
通信なし協調移動ロボット運用のための高次推論
通信ができない環境で複数ロボットが暗黙的に協調するための、高次信念推論を用いた動的認識計画フレームワークを提案。シミュレーションと実機実験でタスク完了時間を短縮することを示した。
原題: Higher Order Reasoning for Collaborative Communicationless Mobile Robot Operations ／ Jonathan Reasoner, Nicola Bezzo
日本語で読む → - 論文群制御cs.MA
マルチエージェント強化学習による異種小型無人航空機群間の分離保証
複数の企業が運航する異種構成の小型無人航空機群間で、マルチエージェント強化学習を用いて安全な分離を保証する手法を提案・評価した論文。
原題: Separation Assurance between Heterogeneous Fleets of Small Unmanned Aerial Systems via Multi-Agent Reinforcement Learning ／ Iman Sharifi, Hyeong Tae Kim, Maheed Hatem Ahmed 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
固定翼UAV回廊における待機UAV再挿入のための誘導法
固定翼UAVの回廊で、待機レーンからメインレーンへの安全な再挿入を実現する誘導アルゴリズムを開発し、数値シミュレーションで検証した。
原題: Loiter UAV Reinsertion Guidance for Fixed-wing UAV Corridors ／ Pradeep J, Kedarisetty Siddhardha, Ashwini Ratnoo
日本語で読む → - 論文群制御制御
到達時間分離と安全フィルタリングによる安全・公平・効率的なマルチエージェント協調
都市航空交通の混雑環境で、複数の航空機が空路に合流する際に、最小到達時間を基準に優先度と時間間隔を設定し、Hamilton-Jacobi到達可能性に基づく安全フィルタで衝突回避を実現する協調フレームワークを提案した。
原題: Time-To-Reach Separation and Safety Filtering for Safe, Fair, and Efficient Multi-Agent Coordination ／ Matthew Low, Jasmine Jerry Aloor, Victoria Marie Tuck 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
V2X環境におけるマルチロボット協調
本論文は、都市交通環境で動作するソーシャルロボット群の分散協調を可能にするV2X通信フレームワークを提案し、ロボット向けの認識・操作調整サービスを実装・評価した。
原題: Multi-Robot Coordination in V2X Environments ／ John Pravin Arockiasamy, Alexey Vinel
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
創発的な領域分割と基地局の状況認識を備えたマルチロボット巡回のための分散アルゴリズム
マルチロボット巡回のための新しい分散アルゴリズムLR-PTを提案し、シミュレーションで既存手法より高い巡回効率と基地局の状況認識向上を実証した。
原題: Distributed Algorithm with Emergent Area Partitioning and Base Station's Situation Awareness for Multi-Robot Patrolling ／ Kazuho Kobayashi, Shohei Kobayashi, Seiya Ueno 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
集団知覚による協調ロボティクス強化型交通調整
非見通し交差点での衝突リスクを低減するため、協調型ヒューマノイドロボットが交通の流れを物理的に止めるシステムを提案した。
原題: Cooperative Robotics Reinforced by Collective Perception for Traffic Moderation ／ Mohammad Khoshkdahan, John Pravin Arockiasamy, Andy Flores Comeca 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
接続グラフ上のAoIを考慮したマルチロボットセンシングと輸送
複数のロボットが分散プロセスを監視し、基地局へ測定値を届ける際の情報鮮度(AoI)を最適化する問題を扱い、下限の導出と最適な資源配分・輸送経路設計を提案した論文。
原題: AoI-Aware Multi-Robot Sensing and Transport on Connected Graphs ／ John Tadrous
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
β-スパースガウス過程による協調ナビゲーションと探索
リードロボットとセンサロボットが協調して未知環境をナビゲーションする際、帯域制約下で地図情報を効率的に送信しつつ探索行動を選択するフレームワークを提案した論文。
原題: Collaborative Navigation and Exploration with $\beta$-Sparse Gaussian Processes ／ Evangelos Psomiadis, Dipankar Maity, Panagiotis Tsiotras
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
マルチロボットシステムの分散制御のためのプロトタイピングフレームワーク
分散制御アルゴリズムを単一コンピュータ上で模擬実行できるプロトタイピングフレームワークを提案し、4台のクアッドローターの位置交換タスクで実証した。
原題: A Prototyping Framework for Distributed Control of Multi-Robot Systems ／ Junaid Ahmed Memon, Allan Andre Do Nascimento, Kostas Margellos 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
多対多マルチエージェント集配問題
倉庫内の複数ロボットが、複数の場所から取り出し・保管が可能なSKU単位のタスクを効率的に割り当てる多対多MAPD問題を解くアルゴリズムM2Mを提案し、シミュレーションで従来手法より最大2万2千件多くタスクを完了できることを示した。
原題: Many-to-Many Multi-Agent Pickup and Delivery ／ Ethan Schneider, Jingkai Chen, Tianyi Gu 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
共に飛ぶ：未知環境における航空ロボットチームのための人間誘導型没入共有制御
VRベースの共有制御フレームワークを提案し、オペレータがドローンチームをリアルタイムで誘導しながら衝突回避と協調ナビゲーションを実現する。
原題: Flying Together: Human-Guided Immersive Shared Control for Aerial Robot Teams in Unknown Environments ／ Lou De Bel-Air, Luca Morando, Ruitao Chen 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
ロボット群における完全被覆採餌のための訪問グリッド
ロボット群による完全な資源収集を目指し、グリッドベースの確率的採餌戦略を提案。訪問回数が少ない領域への探索バイアスにより、後期段階の収集効率を向上させる。
原題: A Visitation Grid for Complete Coverage Foraging in Robot Swarms ／ Qi Arturo Gonzalez, Yifeng Gao, Li Zhang 他
日本語で読む →