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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚センシングロボティクス
3Dプリント人工皮膚のセンシング範囲と柔軟性の向上：マルチモーダルセンシングとソフトマテリアルの統合
3Dプリント人工皮膚にToFと自己容量センシングを統合し、柔軟な被覆材で圧力感知と衝撃吸収を実現。ロボットアームに6ユニットを搭載し、接触検出やシーン再構成を実証した。
原題: Improving Sensing Coverage and Compliance of 3D-Printed Artificial Skins Through Multi-Modal Sensing and Soft Materials ／ Carson Kohlbrenner, Caleb Escobedo, Sayak Ray 他
日本語で読む → - 論文データセット/触覚/バイマニュアル操作ロボティクス
VTouch++: バイマニュアル操作のための視覚ベース触覚拡張を備えたマルチモーダルデータセット
両手操作の接触を伴うタスクを改善するため、視覚ベースの触覚センシングを用いた大規模マルチモーダルデータセットVTOUCHを構築し、その有効性を実験と実ロボット評価で示した。
原題: VTouch++: A Multimodal Dataset with Vision-Based Tactile Enhancement for Bimanual Manipulation ／ Qianxi Hua, Xinyue Li, Zheng Yan 他
日本語で読む → - 論文データ収集/触覚/操作ロボティクス
TAMEn: 接触リッチなタスクにおけるクローズドループデータ収集のための触覚対応操作エンジン
手持ち型デモ収集システムで、異なるグリッパーに適応可能なウェアラブルインターフェースと、高精度モードとポータブルモードを組み合わせたデータ収集パイプラインを提案し、触覚情報を含むリカバリデータを統合してポリシーを改善する。
原題: TAMEn: Tactile-Aware Manipulation Engine for Closed-Loop Data Collection in Contact-Rich Tasks ／ Longyan Wu, Jieji Ren, Chenghang Jiang 他
日本語で読む → - 論文触覚/滑り推定ロボティクス
A-SLIP: 音響センシングによる連続的な手内滑り推定
平行ジョーグリッパに圧電マイクを組み込み、接触振動を音響信号として捉え、軽量CNNで滑りの有無・方向・大きさをリアルタイム推定するシステムを提案した。
原題: A-SLIP: Acoustic Sensing for Continuous In-hand Slip Estimation ／ Uksang Yoo, Yuemin Mao, Jean Oh 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
縁と面の触覚を再現するウェアラブル触覚デバイス
軽量な指先装着型触覚デバイスを開発し、縁と面の接触を異なる振動パターンで提示。ユーザー実験で93%の識別精度を達成した。
原題: A wearable haptic device for edge and surface simulation ／ Rui Chen, Xianlong Mai, Alireza Sanaei 他
日本語で読む → - 論文触覚/HRIHCI
表現的なロボットタッチの設計における「他者性」という品質
ロボットタッチの設計において、現実再現ではなく「他者性」を品質として捉え、曖昧さや多様な解釈を生む表現的なタッチデザインを提案する論文。
原題: Otherness as a Quality in Designing Expressive Robotic Touch ／ Ran Zhou, Laurens Boer, Daniel Leithinger 他
日本語で読む → - 論文移動操作/触覚/強化学習ロボティクス
触覚を活用した四脚ロボットの移動操作ポリシー学習
四脚ロボットの移動操作において、視覚と自己受容感覚に加えて触覚情報を活用する階層的ポリシー学習手法を提案。実世界の人間デモから触覚条件付き高レベルポリシーを学習し、シミュレーションでの大規模強化学習により全身制御ポリシーを獲得し、実世界へゼロショット転送する。接触を伴うタスクで平均28.54%の性能向上を達成。
原題: Learning Tactile-Aware Quadrupedal Loco-Manipulation Policies ／ Pokuang Zhou, Yuhao Zhou, Quan Khanh Luu 他
日本語で読む → - 論文触覚HCI
不均一な層状構造がヒトの柔らかさ知覚を調整できる
3Dプリントした層状構造体を用いて、層の硬さ分布が触覚的な柔らかさ知覚に与える影響を心理物理実験で調べた。最外層の柔らかさが最も強く知覚に影響し、深部の層の影響は減衰することを示した。
原題: Heterogeneous Layered Structures Can Modulate Human Softness Perception ／ Yuno Higuchi, Yosuke Iwashita, Yuji Ohgi 他
日本語で読む → - 論文触覚画像認識
触覚の言語化：二重分岐学習による振動からテキストへの変換
振動触覚信号から自然言語の説明文を生成する初の試みとして、周期・非周期成分を分離する二重分岐学習と動的融合機構を備えたViPACを提案し、専用データセットLMT108-CAPを構築して有効性を実証した。
原題: The Language of Touch: Translating Vibrations into Text with Dual-Branch Learning ／ Jin Chen, Yifeng Lin, Chao Zeng 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
FG-CLTP: ロボット操作のための細粒度対比言語触覚事前学習
触覚センサデータを言語と対比学習で結びつけ、力の大きさや接触形状などの定量的な接触状態を捉える細粒度表現を獲得し、操作タスクの性能を向上させるフレームワークを提案した。
原題: FG-CLTP: Fine-Grained Contrastive Language Tactile Pretraining for Robotic Manipulation ／ Wenxuan Ma, Chaofan Zhang, Yinghao Cai 他
日本語で読む → - 論文触覚/操作/sim2realロボティクス
PTLD: 触覚潜在一貫性蒸留によるシミュレーションから実世界への巧みな操作
触覚センサのシミュレーションを必要とせず、実世界の特権センサから収集したデータを用いて触覚入力に基づく状態推定器を蒸留し、シミュレーションで訓練した操作ポリシーを向上させる手法を提案した。
原題: PTLD: Sim-to-real Privileged Tactile Latent Distillation for Dexterous Manipulation ／ Rosy Chen, Mustafa Mukadam, Michael Kaess 他
日本語で読む → - 論文触覚/物体認識ロボティクス
マルチモーダル接触センシングによるベイズ能動物体認識と6D姿勢推定
力覚・触覚センサと自由空間制約をベイズ推論に統合し、能動的触覚探索で物体の種類と6D姿勢を同時推定する手法を提案。粒子フィルタと探索計画により効率的かつ高精度な認識を実現した。
原題: Bayesian Active Object Recognition and 6D Pose Estimation from Multimodal Contact Sensing ／ Haodong Zheng, Gabriele M. Caddeo, Andrei C. Jalba 他
日本語で読む → - 論文触覚/近接センサロボティクス
3Dプリント全身触覚・近接センサによる設計、マッピング、接触予測
3Dプリントで作れる全身用人工皮膚を開発し、触覚と近接センサを統合して接触を事前に予測する手法を提案。ロボットの全身に装着可能で、最大18cmの検出範囲を実現し、周囲空間の知覚マッピングとオンラインでの接触予測を実証した。
原題: Design, Mapping, and Contact Anticipation with 3D-printed Whole-Body Tactile and Proximity Sensors ／ Carson Kohlbrenner, Anna Soukhovei, Caleb Escobedo 他
日本語で読む → - 論文触覚/多脚ロボットロボティクス
多脚ロボットに触覚フィードバックを提供する頑健なアンテナ
多脚ロボット用の触覚アンテナを開発し、接触状態の推定に基づく制御で障害物環境での操縦とスタックからの回復を実現した。
原題: A Robust Antenna Provides Tactile Feedback in a Multi-legged Robot ／ Zhaochen J. Xu, Juntao He, Delfin Aydan 他
日本語で読む → - 論文VLA/触覚/操作ロボティクス
TacVLA: 接触認識型触覚融合による堅牢な視覚言語行動操作
視覚と言語に依存するVLAモデルに触覚を統合し、接触検出時のみ触覚トークンを活性化するゲーティング機構を導入して、細かい操作や視覚遮蔽下での性能を向上させた。
原題: TacVLA: Contact-Aware Tactile Fusion for Robust Vision-Language-Action Manipulation ／ Kaidi Zhang, Heng Zhang, Zhengtong Xu 他
日本語で読む → - 論文触覚/挿入ロボティクス
Touch2Insert: 触覚によるピンと穴の交差検出を用いたゼロショット挿入
触覚センサでピンと穴の断面形状を再構成し、位置合わせにより未知形状のコネクタ挿入をゼロショットで実現する手法を提案。シミュレーションと実機で高い精度と成功率を確認した。
原題: Touch2Insert: Zero-Shot Peg Insertion by Touching Intersections of Peg and Hole ／ Masaru Yajima, Yuma Shin, Rei Kawakami 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
GelSphere: 全方位転がり式ビジョン触覚センサによるオンライン3次元再構成と垂直力推定
全方位に転がる球状のビジョン触覚センサを開発し、表面を連続走査しながら3次元再構成と垂直力推定を実現した。
原題: GelSphere: An Omnidirectional Rolling Vision-Based Tactile Sensor for Online 3D Reconstruction and Normal Force Estimation ／ Seoyeon Lee, Mohammad Amin Mirzaee, Wenzhen Yuan
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
万能ジャミンググリッパのための音響センシング
柔軟なグリッパ本体をセンサとして利用し、内部にスピーカーとマイクを配置して音響信号から物体の特性を推定する手法を提案。コンプライアンスを損なわずに高精度な物体認識を実現した。
原題: Acoustic Sensing for Universal Jamming Grippers ／ Lion Weber, Theodor Wienert, Martin Splettstößer 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
製造可能なセンサ配置と変形固有感覚のモデルフリー共最適化
柔軟センサの数・長さ・配置と形状予測ネットワークを、物理モデルなしでデータのみから同時最適化し、大変形の固有感覚精度を向上させる手法を提案。
原題: Model-Free Co-Optimization of Manufacturable Sensor Layouts and Deformation Proprioception ／ Yingjun Tian, Guoxin Fang, Aoran Lyu 他
日本語で読む → - 論文触覚シミュレーションロボティクス
Tac2Real: オンライン強化学習とゼロショット実機展開のための信頼性の高いGPU視触覚シミュレーション
接触を伴う操作タスク向けに、物理精度と計算効率を両立した軽量な視触覚シミュレーションフレームワークTac2Realを提案し、実機へのゼロショット転移を高成功率で実現した。
原題: Tac2Real: Reliable and GPU Visuotactile Simulation for Online Reinforcement Learning and Zero-Shot Real-World Deployment ／ Ningyu Yan, Shuai Wang, Xing Shen 他
日本語で読む → - 論文触覚/遠隔操作ロボティクス
HapCompass: 接触の多いロボット遠隔操作のための回転式触覚デバイス
単一の線形共振アクチュエータを機械的に回転させて2次元の方向手がかりを提示する低コストなウェアラブル触覚デバイスを提案し、遠隔操作タスクの成功率向上・時間短縮・接触力低減を実証した。
原題: HapCompass: A Rotational Haptic Device for Contact-Rich Robotic Teleoperation ／ Xiangshan Tan, Jingtian Ji, Tianchong Jiang 他
日本語で読む → - 論文触覚/遠隔操作ロボティクス
TEGA: センサ融合と閉ループ触覚フィードバックによる支援ロボティクス向け触覚強化把持アシスタント
筋電位からの力意図推定と視触覚センシングを融合し、ウェアラブル触覚ベストでリアルタイムに振動フィードバックを返す閉ループ遠隔操作フレームワークを提案し、把持力の直感的調整を可能にした。ユーザー実験で把持安定性とタスク成功率の向上を実証した。
原題: TEGA: A Tactile-Enhanced Grasping Assistant for Assistive Robotics via Sensor Fusion and Closed-Loop Haptic Feedback ／ Hengxu You, Tianyu Zhou, Fang Xu 他
日本語で読む → - 論文視覚-触覚融合画像認識
視覚-触覚融合による透明破片の輪郭推定：自律的再組立に向けて
透明な破片の輪郭を視覚と触覚の融合で推定するフレームワークを提案し、データセットとネットワークを構築して実世界で検証した。
原題: Transparent Fragments Contour Estimation via Visual-Tactile Fusion for Autonomous Reassembly ／ Qihao Lin, Borui Chen, Yuping Zhou 他
日本語で読む → - 論文模倣学習/触覚/変形物体ロボティクス
ViTac-Tracing: 変形物体のトレーシングのための視覚-触覚模倣学習
変形物体を1次元・2次元でトレースする統一モデルを、視覚と触覚の情報を組み合わせた模倣学習で実現した論文。局所的な触覚中心の接触維持と大域的なタスク進行の損失を導入し、低コスト遠隔操作システムに触覚を統合して汎用性と実世界での信頼性を向上させた。
原題: ViTac-Tracing: Visual-Tactile Imitation Learning of Deformable Object Tracing ／ Yongqiang Zhao, Haining Luo, Yupeng Wang 他
日本語で読む → - 論文データ収集/触覚/器用操作ロボティクス
DexViTac: 接触の多い器用な操作のための人間の視覚-触覚-運動学的デモ収集
接触を伴う器用な操作の学習のため、第一人称視覚・高密度触覚・手の運動学を高精度に収集できる携帯型データ収集システムDexViTacを提案し、2,400以上のデモデータと触覚表現学習により高い成功率を達成した。
原題: DexViTac: Collecting Human Visuo-Tactile-Kinematic Demonstrations for Contact-Rich Dexterous Manipulation ／ Xitong Chen, Yifeng Pan, Min Li 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
MuxGel：空間多重化と深層再構成による視覚・触覚の同時デュアルモーダルセンシング
チェッカーボード状の被膜で触覚領域と透明窓を交互に配置し、単一カメラで外部視覚と接触触覚を同時取得するGelSight型センサを提案。U-Net再構成で密な視覚・触覚信号を復元する。
原題: MuxGel: Simultaneous Dual-Modal Visuo-Tactile Sensing via Spatially Multiplexing and Deep Reconstruction ／ Zhixian Hu, Zhengtong Xu, Sheeraz Athar 他
日本語で読む → - 論文触覚フィードバック/運動学習ロボティクス
技能を考慮したデータ駆動型触覚ナッジによる高次元運動学習の促進
学習者の技能状態を推定し、触覚フィードバックの最適なタイミングと内容をPOMDPで設計する枠組みを提案。手の外骨格を使った高次元運動課題で、従来手法より学習効率と精度が向上することを被験者実験で示した。
原題: Skill-informed Data-driven Haptic Nudges for High-dimensional Human Motor Learning ／ Ankur Kamboj, Rajiv Ranganathan, Xiaobo Tan 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacLoc: 登録の観点からの物体上のグローバル触覚位置推定
触覚センシングによる点群登録を用いて、物体上のポーズ推定をワンショットで行う新しいフレームワークTacLocを提案した。シミュレーションや事前学習モデルを必要とせず、法線ガイドによるグラフ枝刈りと仮説検証パイプラインで高精度を実現する。
原題: TacLoc: Global Tactile Localization on Objects from a Registration Perspective ／ Zirui Zhang, Boyang Zhang, Fumin Zhang 他
日本語で読む → - 論文布操作/触覚ロボティクス
単一ロボットアームによる視覚ベース触覚センシングを用いた両手布操作の学習
布操作の課題に対し、単一アームで両手操作を実現する触覚グリッパと認識・制御フレームワークを提案し、布の分類とエッジ位置推定を高精度で行う。
原題: Learning Bimanual Cloth Manipulation with Vision-based Tactile Sensing via Single Robotic Arm ／ Dongmyoung Lee, Wei Chen, Xiaoshuai Chen 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
生体模倣触覚ハンドによる接触状態認識と滑り検出
多指生体模倣ハンドの触覚センサから得た信号をウェーブレット変換し、特徴抽出とビニング手法で接触状態を認識することで滑りを検出する手法を提案した。
原題: Contact Status Recognition and Slip Detection with a Bio-inspired Tactile Hand ／ Chengxiao He, Wenhui Yang, Hongliang Zhao 他
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