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最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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決定木蒸留による学習済みマルチエージェント通信ポリシーの形式検証
マルチエージェント強化学習で学習された通信ポリシーを決定木に蒸留し、形式検証ツールで安全性を検証するフレームワークを提案。ドローン群の衝突確率などの安全性を実証した。
原題: Formal Verification of Learned Multi-Agent Communication Policies via Decision Tree Distillation ／ Ahmad Farooq, Kamran Iqbal
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共有曝露信念に基づくUGV条件付きマルチUAV情報収集計画
未知の脅威環境を走行する地上車両の安全性を高めるため、UAV群が経路関連領域を重点的に観測し、地上車両の再計画と連携する手法を提案。シミュレーションで曝露量38%削減、冗長観測を38.8%から3.7%に低減。
原題: UGV-Conditioned Multi-UAV Informative Planning on a Shared Exposure Belief ／ Lars Oerlemans, Moji Shi, Marija Popovic
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リスク回避型計画のためのマルチエージェント次善視点最適化
各ロボットがローカルな3Dガウススプラッティング地図を保持し、通信量を抑えつつ情報利得と衝突リスクを考慮した分散型の次善視点選択を提案した論文。
原題: Multi-Agent Next-Best-View Optimization for Risk-Averse Planning ／ Amirhossein Mollaei Khass, Vivek Pandey, Guangyi Liu 他
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LAEI: 堅牢なUAV群運用のための階層型自律エッジインテリジェンスフレームワーク
UAV群の協調運用において、中央集権方式の通信ボトルネックと完全分散方式のミッション整合性不足を解決するため、各UAVのオンボード学習ポリシーと軽量なミッション監視層を組み合わせた階層型フレームワークを提案した。
原題: LAEI: Layered Autonomous Edge Intelligence Framework for Robust UAV Swarm Operations ／ Changmin Park, Wooyong Jung, Hwangnam Kim
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任意形状物体の協調運搬のためのマルチエージェント強化学習による隊列形成
マルチエージェント強化学習を用いて、複数ロボットが任意形状・不均一質量分布の物体を安全に支える隊列を自律形成する手法を提案した。
原題: Shape Formation for the Cooperative Transportation of Arbitrary Objects Using Multi-Agent Reinforcement Learning ／ Mohamed Sayed, Wolfram Burgard, Tanja Katharina Kaiser
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拡散モデルとマルチエージェント強化学習ガイダンスによる生成型マルチロボット動作計画
各ロボットが単一エージェントデータで学習した拡散モデルで軌道を生成し、MARLで訓練した価値関数が逆拡散過程を勾配で誘導してエージェント間の干渉を減らす枠組みを提案した。
原題: Generative Multi-Robot Motion Planning via Diffusion Modeling with Multi-Agent Reinforcement Learning Guidance ／ Suk Ki Lee, Venkata Sai Deepak Mutta, Hyunwoong Ko
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協調するロボット：結合ロボットポリシー学習のための逐次非対称模倣
2台の双腕移動ロボットが剛体・変形体を介して物理的に結合する協調作業を、単一オペレータの模倣カリキュラムで学習させる手法を提案。ロボットAを人間パートナーとの片側デモで訓練し、ロボットBをAのポリシーに対抗させて訓練、その後Aを介入で微調整する。
原題: Robots that Collaborate: Sequential Asymmetric Imitation for Learning Coupled Robot Policies ／ Yincong Chen, Ranpeng Qiu, Zihao Li 他
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P-ARC: サブ問題の独立性を活用した並列マルチロボット動作計画
マルチロボット動作計画の並列化手法P-ARCを提案し、ロボット間の衝突を独立に解決できるバッチ処理とマルチスタート戦略により、最大6.67倍の高速化を達成した。
原題: P-ARC: Exploiting Subproblem Independence for Parallel Multi-Robot Motion Planning ／ James D. Motes, Marco Morales, Nancy M. Amato
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ポーズ条件付きUWBレンジノイズ除去によるV2I工事区間ジオメトリ再構築
工事区間のマッピングを目的に、車両のポーズ情報を活用したUWB測距のノイズ除去手法を提案し、実データとシミュレーションで精度向上を実証した。
原題: V2I Work Zone Geometry Reconstruction with Pose-Conditioned UWB Range Denoising ／ Jiaxi Liu, Hangyu Li, Yang Cheng 他
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RogueRover: インシデント対応のための自律型不正デバイス位置特定
単一の市販ロボットが、RFフィンガープリンティングや事前設置センサーなしに、不正な無線デバイスを自律的に検出・位置特定するシステムを提案し、実環境で評価した。
原題: RogueRover: Autonomous Rogue Device Localization for Incident Response ／ Priyanka Prakash Surve, Asaf Shabtai, Yuval Elovici
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CHORUS: 単一VLAポリシーによる分散型マルチエンボディ協調
事前学習済みの視覚言語行動(VLA)モデルの基盤を活用し、各ロボットが自身の観測のみで分散協調できるフレームワークCHORUSを提案。実世界実験で既存手法より高い性能を示した。
原題: CHORUS: Decentralized Multi-Embodiment Collaboration with One VLA Policy ／ Ria Doshi, Tian Gao, Annie Chen 他
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ロボットをトークンとして：協調マルチロボット軌道生成のための統一拡散トランスフォーマー
各ロボットをトークンとして扱う拡散トランスフォーマーを提案し、複数ロボットの軌道をフィードフォワードで直接生成する。個々の安全性と全体の接続性を満たす軌道を生成できる。
原題: Robots as Tokens: Unified Diffusion Transformer for Coordinated Multi-Robot Trajectory Generation ／ Ruofei Bai, Jie Chen, Yuxin Cai 他
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BotDirector: 対称現実を横断するマルチモーダル対話によるロボット物語創作
子供が日常の物を使って遊び場を配置し、LLMエージェントと対話しながら物語を創作し、自己ナビゲーションする群ロボットがその物語を演じるシステムを提案した論文。
原題: BotDirector: Robot Storytelling Across the Symmetrical Reality with Multi-modal Interactions ／ Zhe Sun, Meng Wang, Lei Wang 他
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プライバシー保護型の分散協調位置推定：範囲測定に基づく凸最適化アプローチ
GPSが使えない環境でのマルチロボット協調位置推定において、位置情報を共有せずにプライバシーを保護する新しい分散型フレームワークを提案。凸最適化を用いて、ノイズ注入や暗号化に頼らずに高精度な位置推定を実現する。
原題: Privacy-Preserving Decentralized Cooperative Localization with Range-Only Measurements: A Convex Optimization Based Approach ／ Nitesh Kumar, Reyshwanth Ganeshan, Sixu Li 他
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物理情報に基づくロボット群の創発行動のモデリングと制御
ロボット群の多段階創発行動を、物理制約付き密度場の進化として表現するマイクロ・マクロ枠組み「PhySwarm」を提案し、強化学習とPINNを組み合わせた制御器で統一的に生成する。
原題: Physics-Informed Modeling and Control of Emergent Behaviors in Robot Swarms ／ Zixuan Jin, Wenzhuo Zhang, Shuxian Quan 他
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DSIP: 拡散モデルに基づくマルチエージェント動作計画を用いた信号機なし交差点の動的協調プランナー
拡散モデルを用いたマルチエージェント動作計画により、信号機なし交差点での車両軌道を最適化し、遅延を削減する手法を提案した。
原題: DSIP: A Dynamic Coordination Planner for Signal-Free Intersections using Diffusion-Model-Based Multi-Agent Motion Planning ／ Qian Hu, Haoyang Peng, Songan Zhang 他
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捜索救助ミッションにおける安全重視UAV群の市場ベース再計画
故障したエージェントのタスクをオークション機構で自律的に再割り当てし、人員減少下でも高い成功率を維持するUAV群の分散協調アーキテクチャを提案した論文。
原題: Market-Based Replanning for Safety-Critical UAV Swarms in Search and Rescue Missions ／ Luiz Giacomossi, Andrea Haglund, Claire Namatovu 他
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単一ハイドロフォンペイロードを搭載した複数AUVによる隠れマルコフモデル付き粒子フィルタを用いた海洋生物追跡
複数のAUVに単一の小型ハイドロフォンを搭載し、隠れマルコフモデルに基づく粒子フィルタで音響タグの位置を推定する海洋生物追跡手法を提案した。実データとシミュレーションで約10〜15mの精度を確認した。
原題: Multi-AUV Marine Life Tracking with Single Hydrophone Payloads via a Hidden Markov Model Equipped Particle Filter ／ Christopher Herrera, Kehlani Fay, Christopher Clark 他
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回廊ネットワークによる分散型自律交通管理
この論文は、複数の自律航空機が高密度で飛行する際の交通管理を、中央集権的な方法ではなく分散型で行うために、マルチエージェント強化学習を用いた手法を提案し、単一の回廊で訓練したポリシーが複雑なネットワークでもゼロショットで機能することを示しています。
原題: Decentralized Autonomous Traffic Management through Corridor Networks ／ Jasmine Jerry Aloor, Aadarsh Govada, Hamsa Balakrishnan
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SwarmFly: UAV群実験の設計と検証のためのシミュレーションプラットフォーム
UAV群の実験設計と検証のためのMATLABベースのモジュール式シミュレーションプラットフォームを提案し、8つの実験でその有効性を検証した。
原題: SwarmFly: A simulation platform for UAV swarm experiment design and validation ／ Abhishek Phadke, Karthik Kumar Vasudeva, Abhishek Joshi
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選択的コスト推定を用いた可変バンドルサイズのマルチエージェントリアクティブタスク割り当て
マルチロボットのタスク割り当てにおいて、計算コストの高い経路計画を全候補に適用せず、低精度ヒューリスティックで候補を絞り込み、有望なものだけに高精度計画を行う2段階のバンドル生成手法を提案した。
原題: Varying Bundle Size Reactive Multi-Task Assignment using Selective Cost Estimation for Multi-Agent Systems ／ Niklas Dahlquist, Shridhar Velhal, George Nikolakopoulos
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Swazure: 飛行光点群の群れによる姿勢計測
小型ドローンを用いた3Dディスプレイ用の飛行光点群(FLS)が、センサの有効範囲外にある他のFLSの相対姿勢を推定する問題を、群れの協調により解決する手法Swazureを提案した。
原題: Swazure: Swarm Measurement of Pose for Flying Light Specks ／ Hamed Alimohammadzadeh, Shahram Ghandeharizadeh
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DARRMS: 資源制約下マルチエージェントシステムにおける動的注意半径の効率的アルゴリズム
計算資源が限られたマルチエージェントシステム向けに、各エージェントが注意半径を動的に調整して環境の一部を無視することで、性能を保ちつつ計算負荷を減らすアルゴリズムを提案した。
原題: DARRMS -- An Efficient Algorithm for Dynamic Attention Radius in Resource-Constrained Multi-Agent Systems ／ Benjamin Alcorn, Eman Hammad
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DynaHMRC: 大規模言語モデルによる動的タスクのための分散型異種マルチロボット協調
各ロボットが役割認識を持つLLMエージェントとして動作する分散型フレームワークを提案し、動的タスクにおける異種マルチロボット協調のスケーラビリティと適応性を向上させた。
原題: DynaHMRC: Decentralized Heterogeneous Multi-Robot Collaboration for Dynamic Tasks with Large Language Models ／ Wenhao Yu, Yu'ang Xie, Yifan Duan 他
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ニューラルネットワークと不変拡張カルマンフィルタを用いた任意軌道に対する定時間遅延リーダ追従
車両隊列が通信やGPSなしでリーダの軌道を追従するため、確率的Seq2Seqニューラルネットと不変拡張カルマンフィルタを組み合わせて遅延を補償し、幾何モデル予測制御で追従性能を高める手法を提案・検証した。
原題: Constant Time-Delay Leader Following with Neural Networks and Invariant Extended Kalman Filters for Arbitrary Trajectories ／ Luka Antonyshyn, Paulo Ricardo Marques de Araujo, Sidney Givigi
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ライトベンダーによる線画照明：作成と照射のためのシステム
ドローンにLEDストリップを取り付け、空中で線画や文字を照らすシステムを提案。必要なドローンの数や編隊を計算し、BlenderアドオンやSVGインポートで簡単に照明をデザインできる。
原題: Line Drawings using LightBenders: Authoring and Illuminating ／ Hamed Alimohammadzadeh, Shahram Ghandeharizadeh
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閉ループアフィン活性化編集によるマルチロボット行動の操縦
凍結したポリシーの活性化を閉ループで編集し、追加学習なしでロボットの行動を操縦するフレームワークCLAEを提案。マルチクアッドローターのナビゲーションで、個体の速度制御や編隊維持、新規行動の生成を実証した。
原題: Steering Multirobot Behavior via Closed-Loop Affine Activation Editing ／ Satyajeet Das, Darren Chiu, Shashank Hegde 他
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進化的マルチロボットシステムにおけるタスク特化の評価コスト
マルチロボットシステムでタスク特化型の行動を進化させる際の評価予算のコストと利点を、採餌シナリオのシミュレーションで分析した論文。
原題: The Evaluation Cost of Task Specialization in Evolutionary Multi-Robot Systems ／ Paolo Leopardi, Heiko Hamann, Jonas Kuckling 他
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複合ロボットチームの通信と協調のための異種ポリシーネットワーク
異なる状態・行動・観測空間を持つエージェントからなる異種ロボットチームの協調と通信を学習するため、異種グラフアテンションネットワークに基づくHetNetを拡張し、スケーラビリティとバイナリメッセージの効率的な学習を実現した。
原題: Heterogeneous Policy Networks for Composite Robot Team Communication and Coordination ／ Esmaeil Seraj, Rohan Paleja, Luis Pimentel 他
日本語で読む → - 論文群制御制御
マルチロボットネットワークにおける創発的非エルミートトポロジー
非相反な相互作用をプログラム可能なマルチロボットネットワークを構築し、合成格子上でトポロジカルゼロモードや非エルミート皮膚効果を実験的に実証した。
原題: Emergent Non-Hermitian Topology in Multi-Robot Network ／ Jielong Zhang, Guiju Duan, Tinggui Chen 他
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