論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2024/5/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御cs.NI
UAVネットワークにおけるトポロジ制御を用いたパイプルーティング
UAVネットワークで安定した高品質な経路を確立するため、移動・輻輳・エネルギーを考慮したハイブリッドなパイプルーティング手法を提案し、トポロジ制御で経路安定性とスループットを向上させた。
原題: Pipe Routing with Topology Control for UAV Networks ／ Shreyas Devaraju, Shivam Garg, Alexander Ihler 他
日本語で読む → - 論文BEVマッピング画像認識
LetsMap: 意味的BEVマッピングのための教師なし表現学習
単眼前方画像から意味的BEVマップを生成するため、ラベルなしでシーン幾何と意味を別々に事前学習し、少量のBEVラベルで微調整する手法を提案。
原題: LetsMap: Unsupervised Representation Learning for Semantic BEV Mapping ／ Nikhil Gosala, Kürsat Petek, B Ravi Kiran 他
日本語で読む → - 論文LLMエージェントAI
LLMマルチエージェントによるデジタルツインのシミュレーションモデルパラメータ自動設定
観測・推論・意思決定・要約を担うLLMエージェント群でデジタルツインのシミュレーションパラメータを自律的に探索・設定するフレームワークを提案した。
原題: LLM experiments with simulation: Large Language Model Multi-Agent System for Simulation Model Parametrization in Digital Twins ／ Yuchen Xia, Daniel Dittler, Nasser Jazdi 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Octo: オープンソースの汎用ロボットポリシー
80万件の軌道データで学習したTransformerベースの汎用ロボットマニピュレーションポリシーを提案し、言語や目標画像で指示でき、新しいセンサーや行動空間にも短時間でファインチューニング可能であることを示した。
原題: Octo: An Open-Source Generalist Robot Policy ／ Octo Model Team, Dibya Ghosh, Homer Walke 他
日本語で読む → - 論文認知リハビリテーションロボティクス
軽度認知障害高齢者に対するロボット療法の前頭前皮質活動比較に関するパイロット研究
軽度認知障害の高齢者8名を対象に、人間または社会的支援ロボットが実施する認知訓練と回想法が前頭前皮質の活動に与える影響をfNIRSで比較したパイロット研究。
原題: A Pilot Study on the Comparison of Prefrontal Cortex Activities of Robotic Therapies on Elderly with Mild Cognitive Impairment ／ King Tai Henry Au-Yeung, William Wai Lam Chan, Kwan Yin Brian Chan 他
日本語で読む → - 論文強化学習画像認識
踊るなら音楽と共に：非ヒューマノイドのためのダンス生成フレームワーク
人間のダンス動画から光学フローと音楽の関係を報酬モデルとして学習し、強化学習によって非ヒューマノイドエージェントが音楽に合わせて踊る動作を生成するフレームワークを提案した。
原題: May the Dance be with You: Dance Generation Framework for Non-Humanoids ／ Hyemin Ahn
日本語で読む → - 論文農業ロボティクスロボティクス
SPARROW: 除草のためのスマート精密農業ロボット
雑草を自動検出してスポット散布するアルゴリズムと、作物列に沿って走行する視覚ベースの自律ナビゲーションを統合した低コストな精密農業ロボットを提案した。
原題: SPARROW: Smart Precision Agriculture Robot for Ridding of Weeds ／ Dhanushka Balasingham, Sadeesha Samarathunga, Gayantha Godakanda Arachchige 他
日本語で読む → - 論文骨追跡eess.SP
Aモード超音波信号の動的解読による解剖学的領域認識とリアルタイム骨追跡
Aモード超音波信号を深層学習で解析し、膝関節周辺の骨追跡と解剖学的領域の同時認識を実現する手法を提案した。
原題: Anatomical Region Recognition and Real-time Bone Tracking Methods by Dynamically Decoding A-Mode Ultrasound Signals ／ Bangyu Lan, Stefano Stramigioli, Kenan Niu
日本語で読む → - 論文タスクプランニングロボティクス
汎用サービスロボットのための例外処理を備えたLLMベースのタスクプランニング
制約付きプロンプトでLLMから実行可能な行動列を生成し、例外処理モジュールで幻覚を排除してロボットのタスク実行精度を高めた。
原題: LLM-based Robot Task Planning with Exceptional Handling for General Purpose Service Robots ／ Ruoyu Wang, Zhipeng Yang, Zinan Zhao 他
日本語で読む → - 論文リモートセンシングロボティクス
衛星オンボード計算による道路冠水の継続監視：OrbitalAI Φsat-2チャレンジに向けて
衛星画像をオンボードで処理して道路冠水を検出し、ナビゲーション用地図にリアルタイム情報を提供する手法の実現可能性を検証した。
原題: Continuous Monitoring for Road Flooding With Satellite Onboard Computing For Navigation for OrbitalAI {\Phi}sat-2 challenge ／ Vishesh Vatsal, Gouranga Nandi, Primo Manilal
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
URDFormer: 実世界画像から関節構造を持つシミュレーション環境を構築するパイプライン
実世界の画像から関節構造や物理特性を推定し、シミュレーションシーンを自動生成するURDFormerを提案。テキストから画像生成モデルを活用して学習データを生成し、大規模でリアルなシーン構築を可能にした。
原題: URDFormer: A Pipeline for Constructing Articulated Simulation Environments from Real-World Images ／ Zoey Chen, Aaron Walsman, Marius Memmel 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ビジョントランスフォーマーによるエンドツーエンドの視覚ベース四 rotor 障害物回避
高密度な環境で高速飛行するクアッドロータの視覚ベース障害物回避において、ViTを用いたエンドツーエンド制御を初めて実現し、速度増加や未知環境への汎化で優位性を示した。
原題: Vision Transformers for End-to-End Vision-Based Quadrotor Obstacle Avoidance ／ Anish Bhattacharya, Nishanth Rao, Dhruv Parikh 他
日本語で読む → - 論文自己位置推定/マッピングロボティクス
車載センサとSDマップを用いたベイズ同時自己位置推定とマルチレーン追跡
GNSSとカメラ、既存のSDマップのみを用いて、車両の6D姿勢と車線区画線の3D形状をベイズフィルタで同時推定し、車線レベルの地図を低コストで生成する手法を提案した。
原題: Bayesian Simultaneous Localization and Multi-Lane Tracking Using Onboard Sensors and a SD Map ／ Yuxuan Xia, Erik Stenborg, Junsheng Fu 他
日本語で読む → - 論文カバレッジ計画ロボティクス
2次元環境における移動ロボットのセンサカバレッジ：効率限界を伴う最適化アプローチ
障害物の有無やマルチターゲット視野を考慮した移動ロボットのセンサカバレッジ計画問題をMINLPで定式化し、多項式時間近似アルゴリズムと厳密解とのギャップを制限する限界を導出した論文。
原題: Mobile Robot Sensory Coverage in 2-D Environments: An Optimization Approach with Efficiency Bounds ／ E. Fourney, J. W. Burdick, E. D. Rimon
日本語で読む → - 論文社会的支援ロボティクスロボティクス
ShelfHelp: 視覚に依存しない操作タスクを支援する社会的支援ロボット杖
視覚障害者が食料品店で商品を探して取るのを支援するため、商品位置特定アルゴリズムと音声による操作ガイダンスを備えたロボット杖システムを開発し、被験者実験で有効性を示した。
原題: ShelfHelp: Empowering Humans to Perform Vision-Independent Manipulation Tasks with a Socially Assistive Robotic Cane ／ Shivendra Agrawal, Suresh Nayak, Ashutosh Naik 他
日本語で読む → - 論文安全制御機械学習
データ駆動型バリア証明による許容安全制御
未知の確率システムに対し、ガウス過程回帰で学習したモデルから区分的確率バリア関数を構築し、安全を保証する最大の許容戦略集合をデータから同定する手法を提案した。
原題: Data-Driven Permissible Safe Control with Barrier Certificates ／ Rayan Mazouz, John Skovbekk, Frederik Baymler Mathiesen 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
CBF誘導MPCによるロボットの柔軟な能動安全運動制御
制御バリア関数の減衰率を最適化変数として組み込んだMPCにより、マニピュレータが動的障害物を回避しつつ参照軌道を追従する手法を提案し、UR5で検証した。
原題: Flexible Active Safety Motion Control for Robotic Obstacle Avoidance: A CBF-Guided MPC Approach ／ Jinhao Liu, Jun Yang, Jianliang Mao 他
日本語で読む → - 論文新規視点合成画像認識
生成的カメラドリー：単眼動的シーンの極端な新規視点合成
単一視点の動画から任意のカメラ視点の同期動画を生成する拡散モデルベースの手法を提案し、ロボティクスや運転環境などでのゼロショット汎化を示した。
原題: Generative Camera Dolly: Extreme Monocular Dynamic Novel View Synthesis ／ Basile Van Hoorick, Rundi Wu, Ege Ozguroglu 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
SimEndoGS: ロボット手術動画からの物理埋め込み3Dガウシアンによる効率的なデータ駆動型シーンシミュレーション
ステレオ内視鏡動画から3Dガウシアンを用いて手術シーンを再構成し、マテリアルポイント法で物理変形をシミュレートする手法を提案。数分で再構成でき、リアルタイムに近い速度で変形を生成できる。
原題: SimEndoGS: Efficient Data-driven Scene Simulation using Robotic Surgery Videos via Physics-embedded 3D Gaussians ／ Zhenya Yang, Kai Chen, Yonghao Long 他
日本語で読む → - 論文アシスティブ強化学習ロボティクス
拡散モデルによるアシスティブ強化学習方策のリスク低減
介護・支援ロボットの強化学習方策に対し、拡散モデルを用いて追加の環境試行なしに危険な行動を安全なものへ修正する手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
原題: Reducing Risk for Assistive Reinforcement Learning Policies with Diffusion Models ／ Andrii Tytarenko
日本語で読む → - 論文建設ロボティクスロボティクス
先進ロボットシミュレーションによる建設の協調：協調レンガ壁組立の事例
複数のマニピュレータロボットを協調させてレンガ壁を組み立てるシステムを提案し、シミュレーションでロボットと材料の最適配置や構成を検討した。
原題: Coordinating robotized construction using advanced robotic simulation: The case of collaborative brick wall assembly ／ Mohammad Reza Kolani, Stavros Nousias, André Borrmann
日本語で読む → - 論文自己位置推定ロボティクス
車輪オドメトリによる自律走行車椅子の自己位置推定
GPSに頼らず、車輪の回転情報から車椅子の位置と向きを推定する手法を評価した研究。
原題: Wheel Odometry-Based Localization for Autonomous Wheelchair ／ P Paryanto, Rakha Rahmadani Pratama, Roni Permana Saputra
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
社会的規範を守るロボットナビゲーションのための社会的ゾーンとバリア関数
人間の軌跡データから社会的規範を抽出し、バリア関数を用いてロボットが安全領域を保つナビゲーション手法を提案した。
原題: Social Zone as a Barrier Function for Socially-Compliant Robot Navigation ／ Junwoo Jang, Maani Ghaffari
日本語で読む → - 論文光学設計physics.optics
ガラス・プラスチックハイブリッド型ミニマリスト非球面パノラマ環状レンズの設計・解析・製造
小型・軽量・簡素な4枚構成のガラス・プラスチックハイブリッド非球面パノラマ環状レンズを設計し、公差解析手法を提案して試作20個を製造、8.5gの軽量プロトタイプを実現した。
原題: Design, analysis, and manufacturing of a glass-plastic hybrid minimalist aspheric panoramic annular lens ／ Shaohua Gao, Qi Jiang, Yiqi Liao 他
日本語で読む → - 論文ロボットプログラミングロボティクス
タスク実演支援によるオフラインロボットプログラミング：ガラス接着剤塗布と溶接のためのAutomationML相互運用ソリューション
熟練作業者のツールに磁気トラッキングセンサを取り付け、実演から作業姿勢や速度などの製造技能を取得し、CAD/CAMの位置データと統合してロボットプログラムを自動生成するシステムを提案。ガラス接着剤塗布と溶接で有効性を検証した。
原題: Offline robot programming assisted by task demonstration: an AutomationML interoperable solution for glass adhesive application and welding ／ M. Babcinschi, F. Cruz, N. Duarte 他
日本語で読む → - 論文筋骨格制御ロボティクス
筋骨格構造のヒステリシスを考慮したオンライン学習フィードバック制御
筋骨格ヒューマノイドの関節角度追従に生じるヒステリシスを補償するため、関節角度誤差と目標筋長変化の関係を表すニューラルネットをオンライン更新し、少ない試行で正確な目標姿勢を実現するフィードバック制御法を開発した。
原題: Online Learning Feedback Control Considering Hysteresis for Musculoskeletal Structures ／ Kento Kawaharazuka, Kei Okada, Masayuki Inaba
日本語で読む → - 論文自動運転/HDマップ画像認識
DTCLMapper: ベクトル化HDマップ構築のための二重時間一貫性学習
BEV知覚における時間融合の冗長性を抑えるため、インスタンス埋め込みと幾何マップを組み合わせた二重時間一貫性学習でベクトル化HDマップを構築する手法を提案。
原題: DTCLMapper: Dual Temporal Consistent Learning for Vectorized HD Map Construction ／ Siyu Li, Jiacheng Lin, Hao Shi 他
日本語で読む → - 論文VLAAI
視覚と言語によるナビゲーションのための生成事前学習トランスフォーマー
GPT2デコーダで軌跡系列の依存関係をモデル化し、履歴エンコーダを不要にしたVLN手法を提案。模倣学習による事前学習と強化学習による微調整を分離し、既存の複雑なエンコーダベース手法を上回る性能を達成した。
原題: Vision-and-Language Navigation Generative Pretrained Transformer ／ Wen Hanlin
日本語で読む → - 論文時系列解析画像認識
IoTアプリケーションにおけるSymbolic Aggregate Approximationの性能検証
SAXアルゴリズムを用いた次元削減と形状認識手法を提案し、IoTのような低コストプラットフォームでの計算コストを3つのシナリオで評価した。
原題: Performance Examination of Symbolic Aggregate Approximation in IoT Applications ／ Suzana Veljanovska, Hans Dermot Doran
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
マルチエージェント強化学習による分散型自律交差点管理
3Dサラウンドビューを活用し、中央制御サーバーなしで自律走行車が交差点を通過できるマルチエージェント強化学習手法を提案し、優先シナリオリプレイで学習効率を改善した。
原題: A Distributed Approach to Autonomous Intersection Management via Multi-Agent Reinforcement Learning ／ Matteo Cederle, Marco Fabris, Gian Antonio Susto
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