論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/8/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文動作計画ロボティクス
RIT*: コスト適応型最適動作計画のためのリーマン情報木
ユークリッド距離の代わりにリーマン距離を用いた情報探索木を構築し、衝突フィードバックから障害物近接コスト場を学習する手法を提案。高次元・異方性環境で既存手法より低コストな経路を生成する。
原題: RIT*: Riemannian Informed Trees for Cost-Adaptive Optimal Motion Planning ／ Muhayy Ud Din, Ahmed Nadar, Jan Rosell 他
日本語で読む → - 論文オフロード移動ロボティクス
VertiAKD: 垂直に困難な地形における適応型オフロード運動力学
異なる車両と未知の地形に対して、限られたデータから運動力学モデルを転移・適応させる統一フレームワークを提案し、予測誤差を大幅に削減した。
原題: VertiAKD: Adaptive Off-Road Kinodynamics on Vertically Challenging Terrain ／ Tong Xu, Chenhui Pan, Francesco Cancelliere 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
Teleopit: 全身ヒューマノイド遠隔操作システム
VR信号から全身・手・頭部の動作をヒューマノイドにマッピングする遠隔操作システムを提案し、実機でのデモ収集とポリシー学習で高い成功率を達成した。
原題: Teleopit: A Full-Embodiment Humanoid Teleoperation System ／ Bingqian Wu, Zicheng Xu, Xianghui Fan 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
BridgeVLA++: 3次元操作のためのデータ効率的で汎化可能なメモリ拡張型視覚言語行動フレームワーク
事前学習済み視覚言語モデルを活用した3次元ロボット操作フレームワークBridgeVLAを拡張し、空間的・時間的メモリを統合することで、データ効率と汎化性能を保ちつつ、記憶依存の操作タスクで最先端の性能を達成した。
原題: BridgeVLA++: A Data-Efficient, Generalizable, and Memory-Augmented Vision-Language-Action Framework for 3D Manipulation ／ Peiyan Li, Yuze Zhu, Yixiang Chen 他
日本語で読む → - 論文手術ロボティクスロボティクス
信頼性の高い双腕手術サブタスク操作のための軌道発散ホライズン決定
手術用VLAモデルの固定長オープンループ動作による累積誤差を軽減するため、軌道発散に基づく適応的実行ホライズン決定手法を提案し、実機で検証した。
原題: Trajectory Divergence Horizon Decision for Reliable Dual-Arm Surgical Subtask Manipulation ／ Mingwu Su, Guankun Wang, Jinsong Lin 他
日本語で読む → - 論文データ選択/器用操作/VLAロボティクス
SiMDex: 類似する自己中心視点動画のマイニングによるクロスエンボディ器用操作
ロボットの器用操作のためのVLAモデル訓練に有効な人間の自己中心視点動画を、類似性に基づくデータマイニングで選別するフレームワークを提案。約3200万サンプルから1.49百万件を選び、成功率を47.7%から61.1%に向上させた。
原題: SiMDex: Mining Similar Egocentric Videos for Cross-Embodiment Dexterous Manipulation ／ Nie Lin, Takehiko Ohkawa, Sijin Chen 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
GORDON: グラフベースのオブジェクト中心報酬による長期的操作タスクの分解
ビデオデモからオブジェクト中心のグラフ表現を学習し、密な報酬を生成することで、長期的な操作タスクを自動的にサブタスクに分解して学習する手法を提案した。
原題: GORDON: Graph-based Object-centric Rewards for Decomposition of Long-Horizon Manipulation ／ Andrea Protopapa, Davide Buoso, Francesca Pistilli 他
日本語で読む → - 論文外骨格/制御ロボティクス
ATP: 解剖学的トルクとパッシビティベース制御による安全な上肢外骨格支援フレームワーク
上肢外骨格の安全な支援のため、解剖学的トルクとパッシビティベース制御を組み合わせたフレームワークを提案。強化学習で筋肉制御器を訓練し、オンラインでトルクを調整、エネルギータンクでパッシビティを保証する。
原題: ATP: Anatomical Torque with Passivity-based Control Framework for Safe Upper-Limb Exoskeleton Assistance ／ Yu Chen, Gong Chen, Xiang Li
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
AECNav: 効率的なゼロショットオープンボキャブラリ物体ナビゲーションのための能動的証拠統合
ゼロショット物体ナビゲーションを証拠駆動の認識から意思決定への問題として再構成し、共有エンコーディングとクラスタレベルの信念統合、情報利得に基づく能動的探索により、高精度かつ低遅延なナビゲーションを実現した。
原題: AECNav: Active Evidence Consolidation for Efficient Zero-Shot Open-Vocabulary Object Navigation ／ Guanlin Liu, Shaobin Ling, Renyuan Liu 他
日本語で読む → - 論文安全制御制御
入力制約付き劣駆動線形システムのためのロバスト安全フィルタリング
未知外乱下の入力制約付き劣駆動線形システムに対し、外乱オブザーバとロバスト高次制御バリア関数を用いて安全フィルタリングを行う手法を提案し、二輪倒立ロボットのシミュレーションで有効性を示した。
原題: Robust Safety Filtering for Input-Constrained Underactuated Linear Systems ／ Muhamad Rausyan Fikri
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
局所通信によるスケーラブルなマルチエージェント迷路探索
未知の迷路状環境を複数エージェントが局所通信のみで協調して探索・到達する分散アルゴリズムを提案し、完全性と最適性を理論的に保証した。
原題: Scalable Multi-Agent Maze Traversal with Local Communication ／ Julian Rau, Jahir Argote-Gerald, Grace McFassel 他
日本語で読む → - 論文計画・検証ロボティクス
スイッチングポリシーによるMDP上の制約付きsc-LTL計画の最適化
マルコフ決定過程上で、安全性制約を満たしつつ目的を最大化する最適ポリシーを合成する問題を扱い、スイッチングポリシーが最適解となることを示し、線形計画法で解けるようにした。
原題: Optimal Constrained sc-LTL Planning in MDPs via Switching Policies ／ Zetong Xuan, Yu Wang
日本語で読む → - 論文制御制御
拍動組織における神経糸配置のためのプレビュー型相対運動制御
心臓や呼吸による拍動で動く組織に対して、挿入ツールの先端を相対的に正確に配置するためのプレビュー型モデル予測制御を開発し、シミュレーションで精度向上を実証した。
原題: Preview-Based Relative-Motion Control of an Insertion Tool for Neural-Thread Placement in Pulsating Tissue ／ Yongyan Cao
日本語で読む → - 論文SLAM画像認識
無限SLAMトランスフォーマー：無制限のフロントエンド・バックエンド処理のためのSLAMFormer-∞
距離制限なしで長距離のフロントエンドとバックエンド処理をサポートする初の幾何学トランスフォーマーを提案し、17kmを超える軌跡でも動作可能なことを示した。
原題: SLAMFormer-$\infty$: Infinite SLAM Transformer for Unbounded Frontend and Backend Processing ／ Zhijian Fang, Weicheng Zheng, Yijun Yuan 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
たるみのあるテザーを持つ移動ロボットのための絡まりのない軌道計画
たるみのあるテザーを持つ移動ロボットが、静的な障害物環境で絡まりを回避しながら動的に実行可能な軌道を計画するアルゴリズムを提案した。トポロジカルモデルとホモトピー制約を用いた3段階パイプラインで安全な軌道を生成する。
原題: Entanglement-Free Trajectory Planning for Tethered Mobile Robots with a Slack Tether ／ Gianpietro Battocletti, Dimitris Boskos, Bart De Schutter
日本語で読む → - 論文姿勢推定画像認識
高さ制約付き2点最小解法：イベントカメラとアクティブLEDマーカーによる姿勢推定
IMUや高度計から得られる傾き角とカメラ高さを利用し、2つのLEDマーカーのみでカメラ姿勢を推定する最小解法を提案した。閉形式と線形最小二乗の両方で解を導出し、実データで精度を検証した。
原題: A Height-Constrained 2-Point Minimal Solver for Pose Estimation from Active LED Markers with Event Cameras ／ Runze Yuan, Alexander Kappler, Jun Zhang 他
日本語で読む → - 論文不確実性校正ロボティクス
粒子ベース共形予測による接触を考慮した不確実性校正：層状構成空間における
接触を伴うロボット動作の将来構成を確率的に保証する予測領域を生成する、幾何学的認識を持つ共形予測アルゴリズムを提案。
原題: Particle-Based Conformal Prediction for Contact-Aware Uncertainty Calibration in Stratified Configuration Spaces ／ Luís Marques, Kristian Popov, Dmitry Berenson
日本語で読む → - 論文操作/ベンチマークロボティクス
RoboSynChallenge: 合成操作スキルの一般化による実世界の巧みな操作の習得
実世界データ不足を補うため、大規模合成データ生成と標準化された実ロボット評価を統合した操作ポリシーの一般化を競うベンチマークを提案し、未見の実環境での評価を行う。
原題: RoboSynChallenge: Mastering Real-World Dexterity via Generalizing Synthesized Manipulation Skills ／ Runyi Zhao, Ruixin Wu, Chengkun Li 他
日本語で読む → - 論文強化学習ロボティクス
アクチュエータレベル方策によるケーブル駆動パラレルロボット構成を横断した深層強化学習の一般化
ケーブル駆動パラレルロボット（CDPR）の制御に、ロボット構成に依存しないアクチュエータレベル方策を導入し、シミュレーションで訓練した方策を実機に転移して汎化性能を実証した。
原題: Generalizing deep reinforcement learning across cable-driven parallel robot configurations with actuator-level policies ／ Abir Bouaouda, Mohamed Boutayeb, François Charpillet 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
GWM-VLA：視覚言語行動学習のための幾何認識潜在世界モデリング
視覚言語行動モデルの堅牢性を向上させるため、幾何情報を考慮した多視点状態符号化と潜在世界モデルを導入し、手首視点の予測と共有潜在行動表現によりロボット操作性能を高めた。
原題: GWM-VLA: Geometry-Aware Latent World Modeling for Vision-Language-Action Learning ／ Yanping Zhao, Hang Yu, Yiwei Wang 他
日本語で読む → - 論文全身操作ロボティクス
RoboReact: 生成された自己中心視点動画からのエージェント的スキル蒸留による全身操作の汎用化
単一の自己中心視点RGB-D観察から全身ヒューマノイド操作スキルを自動合成するフレームワークを提案。生成動画から幾何学を保つキーフレームを抽出し、物体中心の再接地とVLMによる洗練ループで実機実行のギャップを埋める。
原題: RoboReact: Agentic Skill Distillation from Generated Egocentric Videos for Generalizable Whole-Body Manipulation ／ Shuliang He, Shuai Wang, Bo Yue 他
日本語で読む → - 論文ドローン設計ロボティクス
ホバーフライ：マイクロ航空機を多モードホバークラフトに変えるローターシュラウドの実証研究
小型ドローンの飛行時間を延ばすため、クレイジーフライ2.1にカスタムシュラウドを装着し、高効率ホバークラフトと自由飛行ドローンの両方として動作する多モードロボットを設計・実験評価した。
原題: Hoverflie: An empirical investigation of rotor shrouds to transform micro air vehicles into multi-modal hovercraft ／ Mrinmoy Modak, Daniel S. Drew
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
自己衝突回避を考慮した狭所移動ヒューマノイドの全身動作計画
狭い環境でのヒューマノイド移動のため、到達可能な剛体ボリューム上で経路計画を行い、衝突回避を統合した3段階の全身計画フレームワークを提案。生成した計画を残差強化学習で追従し、Unitree G1で検証した。
原題: Whole-Body Planning for Humanoids Navigating Confined Spaces via Self-Collision Avoidance References ／ Carlos Gonzalez, Luis Sentis
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ゲートはキャッシュではない：ゲートの由来が訓練不要のVLAトークンスキップの閉ループ信頼性を決める
VLAモデルのトークンスキップ高速化において、前ステップの加速された順伝播からゲートを取るとスキップが累積して性能が崩壊することを示し、ロボット実行中に密な順伝播を1回行う「アクチュエーションスラックリフレッシュ」を提案して性能を回復させた。
原題: The Gate, Not the Cache: Gate Provenance Bounds the Closed-Loop Reliability of Training-Free VLA Token Skipping ／ Qi Luo, Shuaijun Liu, Hao Zhao 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.CR
UAV群に対する剛体コバートGNSSスプーフィング：構造的盲点、その検出限界、および絶対アンカー防御
UAV群の相対幾何学に基づくGNSSスプーフィング検出には、共通の並進移動（剛体シフト）が検出不能となる構造的盲点があることを示し、外部アンカーを用いた検出限界の理論式と位置復元手法を提案した。
原題: Rigid-Covert GNSS Spoofing of UAV Swarms: A Structural Blind Spot, Its Detection Limit, and Absolute-Anchor Defenses ／ Minseok Park, Joon Soo Yoo
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
ルートからステップへ：視覚言語ナビゲーションにおける意味的進捗と局所実行の分離
視覚言語ナビゲーションにおいて、ルート全体の指示と局所的な行動生成を分離するフレームワークRoute2Stepを提案し、進捗追跡の誤りと実行の誤りを区別して学習する。
原題: From Routes to Steps: Separating Semantic Progress from Local Execution in Vision-and-Language Navigation ／ Xiangyun Huang, Xiangchen Wang, Runfeng Lin 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
自動生成デモからの自己教師あり学習による視覚ロボット操作
ロボットが目標姿勢周辺で自動生成したデモデータを用いて、手首カメラ画像から相対的な位置補正を学習する自己教師あり手法を提案。シミュレーションと実機で評価し、物体把持成功率を報告している。
原題: Self Supervised Learning from Automatically Generated Demonstrations for Visual Robotic Manipulation ／ Andres Rivas, Anselmo R. Cukla, Rodrigo S. Guerra 他
日本語で読む → - 論文制御ロボティクス
CUDA MPC: GPUネイティブなモデル予測制御ソルバー
モデル予測制御のオンライン最適化をGPU上で完結させるフレームワークを提案し、長い予測ホライズンでもリアルタイム制御を実現した。
原題: CUDA MPC: A GPU-Native Solver for Model Predictive Control ／ Babak Akbari, Melissa Greeff
日本語で読む → - 論文オドメトリ推定ロボティクス
TRACE: 不確実な接触条件下での脚式ロボットのための学習型固有受容オドメトリ
脚式ロボットのためのエンドツーエンドの学習型オドメトリ推定器を提案し、接触状態が不確実な状況でも頑健に動作するよう、足認識クロスアテンションと物理に基づく補助損失を導入した。
原題: TRACE: Learned Proprioceptive Odometry for Legged Robots under Unreliable Contact Conditions ／ Taehyeon Kong, Woojin Kim, Jemin Hwangbo
日本語で読む → - 論文操作/意味再構築ロボティクス
RoboSeg: 単一のアイ・イン・ハンドカメラによるロボット操作のためのオンライン部品レベル意味再構築
ロボット操作のための部品レベルの意味再構築システムを提案。VLMによる機能部品の発見とRGB-D再構築、SAM3によるマスク統合を組み合わせ、タスクに応じた把持生成を実現する。
原題: RoboSeg: Online Part-Level Semantic Reconstruction for Robotic Manipulation via a Single Eye-in-Hand Camera ／ Zhaochen Lan, Mengxiang Lin
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