論文

フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2024/9/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文跳躍・着地ロボティクス2024/9/1

  Pinto：跳躍と着地のためのラッチ式バネ駆動ロボット

  リスが木に飛び移る動作に着想を得て、450gの小型ロボットPintoを開発した。ラッチ式直列弾性アクチュエータと5節リンク脚、トゲ付きグリッパを備え、地面から垂直な木の幹へ跳びつき高速で止まることができる。

  原題: Pinto: A latched spring actuated robot for jumping and perching ／ Christopher Y. Xu, Jack Yan, Justin K. Yim

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• 論文自動運転制御2024/9/1

  線形時相論理仕様に基づくリスク認識型自動運転

  人間らしい運転のリスク指標を線形時相論理仕様に拡張し、衝突リスクと交通規則違反のバランスを取る制御則を線形計画法で合成する手法を提案した。

  原題: Risk-Aware Autonomous Driving with Linear Temporal Logic Specifications ／ Shuhao Qi, Zengjie Zhang, Zhiyong Sun 他

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• 論文自動運転ロボティクス2024/9/1

  非対称セルフプレイによる運転方策の学習

  教師が生徒には解けないが自分は解けるシナリオを生成し、生徒がそれを解くという非対称セルフプレイで、長尾シナリオを含む現実的な運転方策を学習する手法を提案。

  原題: Learning to Drive via Asymmetric Self-Play ／ Chris Zhang, Sourav Biswas, Kelvin Wong 他

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• 論文医療AI/時系列予測機械学習2024/9/1

  術中低血圧の早期警告に向けた動的系列モデリングによるハイブリッド多因子ネットワーク

  生体信号をトレンドと周期性に分解し、パッチベースTransformerと対称正規化で動的にモデル化することで、術中低血圧を高精度に予測する手法を提案した。

  原題: A Hybrid Multi-Factor Network with Dynamic Sequence Modeling for Early Warning of Intraoperative Hypotension ／ Mingyue Cheng, Jintao Zhang, Zhiding Liu 他

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• 論文SLAMロボティクス2024/9/1

  LVBA: RGB点群マッピングのためのLiDAR-視覚バンドル調整

  LiDARとカメラの姿勢を大域的にバンドル調整することで、色付き点群マップの精度と一貫性を高める手法LVBAを提案した論文。

  原題: LVBA: LiDAR-Visual Bundle Adjustment for RGB Point Cloud Mapping ／ Rundong Li, Xiyuan Liu, Haotian Li 他

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• 論文歩行ロボティクス2024/9/1

  勾配不要最適化によるヒューマノイド歩行制御アーキテクチャの自動ゲイン調整

  ヒューマノイドの階層型歩行制御の全層ゲインを、遺伝的アルゴリズムなどの勾配不要最適化で自動調整する手法を提案し、シミュレーションと実機ergoCubで有効性を検証した。

  原題: Automatic Gain Tuning for Humanoid Robots Walking Architectures Using Gradient-Free Optimization Techniques ／ Carlotta Sartore, Marco Rando, Giulio Romualdi 他

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• 論文自動運転ロボティクス2024/9/1

  自動運転車に乗りたい？自動運転への態度と車内行動の関係

  自動運転への態度が実際の車内行動に与える影響を実車実験で検証し、態度は介入行動や視線行動に影響しないことを示した。

  原題: Want a Ride? Attitudes Towards Autonomous Driving and Behavior in Autonomous Vehicles ／ Enrico Del Re, Leonie Sauer, Marco Polli 他

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• 論文群制御制御2024/9/1

  視野制約を考慮した分散型リーダー・フォロワー安全制御

  各エージェントが限られた視野のカメラでリーダーを捉え続けられるよう、視野制約を制御バリア関数で扱う分散型リーダー・フォロワー制御を提案し、画像から状態を推定するニューラルネット推定器も開発した。

  原題: Distributed Perception Aware Safe Leader Follower System via Control Barrier Methods ／ Richie R. Suganda, Tony Tran, Miao Pan 他

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• 論文触覚HCI2024/9/1

  ウェアラブル振動触覚ハーネスの迅速なプロトタイピングのためのモジュラーツールキットの開発

  3Dプリントジョイントやレーザーカットシート、磁気クラスプなどのモジュール要素を用いて、振動触覚アクチュエータを身体に装着するウェアラブルハーネスを迅速に試作するためのツールキットを開発した。

  原題: Developing a Modular Toolkit for Rapid Prototyping of Wearable Vibrotactile Haptic Harness ／ Sandeep Kollannur, Katherine, Robertson 他

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• 論文群制御cs.MA2024/9/1

  マルチエージェント・バルカン：情報駆動型マルチエージェント経路探索手法

  複数エージェントによる適応サンプリングにおいて、情報利得を最大化しつつ衝突回避と限られた通信下での経路計画を実現する情報駆動型MAPF手法を提案。

  原題: Multi-Agent Vulcan: An Information-Driven Multi-Agent Path Finding Approach ／ Jake Olkin, Viraj Parimi, Brian Williams

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• 論文群制御ロボティクス2024/9/1

  最大航続距離制約下でのマルチロボットタスク割り当てと経路計画

  ロボットの最大航続距離を考慮し、経路計画とオークションを統合したタスク割り当て手法を提案。障害物回避距離を反映し、遅延オークションで高速化を図り、実機実験で有効性を検証した。

  原題: Multi-robot Task Allocation and Path Planning with Maximum Range Constraints ／ Gang Xu, Yuchen Wu, Sheng Tao 他

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• 論文触覚cs.SD2024/9/1

  ソフト音響曲率センサーの設計と開発

  柔軟な音響チャネル内の音波の変化を機械学習で解析し、曲率を高精度に推定するソフトセンサーを開発した。

  原題: Soft Acoustic Curvature Sensor: Design and Development ／ Mohammad Sheikh Sofla, Hanita Golshanian, Vishnu Rajendran S 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2024/9/1

  多層階ゼロショット物体ナビゲーション方策

  MLLMを活用し、複数階にまたがる未知環境で対象物体を探索するゼロショット物体ナビゲーション方策を提案し、四足歩行ロボットで実環境検証も行った。

  原題: Multi-Floor Zero-Shot Object Navigation Policy ／ Lingfeng Zhang, Hao Wang, Erjia Xiao 他

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• 論文ビジュアルサーボロボティクス2024/9/1

  不可視サーボイング：リターン条件付き潜在拡散によるビジュアルサーボアプローチ

  潜在拡散モデルを用いて、目標が初期視界にない場合でもUAVを目標視点へ誘導するビジュアルサーボ手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。

  原題: Invisible Servoing: a Visual Servoing Approach with Return-Conditioned Latent Diffusion ／ Bishoy Gerges, Barbara Bazzana, Nicolò Botteghi 他

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• 論文VLAロボティクス2024/9/1

  MotIF: 動作指示ファインチューニング

  ロボットの動作の成否を判定するために、キーポイント軌跡を最終画像に重ねた抽象表現で視覚言語モデルをファインチューニングする手法を提案し、MotIF-1Kデータセットを構築した。

  原題: MotIF: Motion Instruction Fine-tuning ／ Minyoung Hwang, Joey Hejna, Dorsa Sadigh 他

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• 論文VLAロボティクス2024/9/1

  異種ロボットデータによる自己受容・視覚学習のスケーリング

  異なるロボット身体とタスクのデータを大規模に事前学習し、共有可能なポリシー表現を学習するHPTを提案。未知タスクでの微調整性能を20%以上向上させた。

  原題: Scaling Proprioceptive-Visual Learning with Heterogeneous Pre-trained Transformers ／ Lirui Wang, Xinlei Chen, Jialiang Zhao 他

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• 論文群制御ロボティクス2024/9/1

  グラフアテンションネットワークによるドローンのレジリエントなフォーメーション制御の学習

  グラフアテンションネットワーク(GAT)を用いて、通信障害やサイバー攻撃下でも頑健に機能するマルチドローン編隊制御を学習する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

  原題: Learning Resilient Formation Control of Drones with Graph Attention Network ／ Jiaping Xiao, Xu Fang, Qianlei Jia 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2024/9/1

  姿勢不確かさ下のマニピュレーションのためのPOMDPに基づく階層的計画フレームワーク

  接触信号を用いて物体の位置・姿勢の不確かさを減らしながら操作するため、粗い3Dボリューム表現と粒子表現を組み合わせた階層的POMDP計画手法を提案し、プラグ挿入タスクで有効性を示した。

  原題: A POMDP-based hierarchical planning framework for manipulation under pose uncertainty ／ Muhammad Suhail Saleem, Rishi Veerapaneni, Maxim Likhachev

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• 論文屋内測位ロボティクス2024/9/1

  高精度屋内測位システムSAPPO

  超音波トランスデューサを改良し、ビーコン密度を抑えつつミリメートル精度の屋内測位を実現するシステムを提案した。

  原題: High Precision Positioning System ／ Antonio Losada González

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• 論文歩行ロボティクス2024/9/1

  DreamWaQ++：耐障害性マルチモーダル強化学習による障害物認識型四足歩行

  固有感覚と外界感覚を融合した強化学習により、不整地や階段を含む実環境で頑健に歩行できる四足ロボット制御器を実現した。

  原題: DreamWaQ++: Obstacle-Aware Quadrupedal Locomotion With Resilient Multi-Modal Reinforcement Learning ／ I Made Aswin Nahrendra, Byeongho Yu, Minho Oh 他

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• 論文歩行ロボティクス2024/9/1

  ヒューマノイドのための高速でロバストな軌道最適化

  多くの関節を持つヒューマノイドの軌道設計を、ハイパーパラメータ調整や初期解への依存を減らしつつ高速かつロバストに解く汎用歩容最適化フレームワークを提案し、オープンソースC++コードとして公開した。

  原題: Rapid and Robust Trajectory Optimization for Humanoids ／ Bohao Zhang, Ram Vasudevan

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• 論文安全制御ロボティクス2024/9/1

  安全な代替案を提案するロボット

  模倣学習で得た目標条件付き方策に対し、到達可能性解析で安全フィルタを構築し、実行が危険な目標要求時に類似の安全な代替目標を自動提案する枠組みを提案。

  原題: Robots that Suggest Safe Alternatives ／ Hyun Joe Jeong, Rosy Chen, Andrea Bajcsy

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• 論文共有自律/車椅子支援ロボティクス2024/9/1

  WeHelp: 車椅子ユーザーのための共有自律システム

  車椅子ユーザーを支援するロボットの共有自律システムを開発し、追従・遠隔操作・テレオペレーションの3モードで日常タスクを支援する。

  原題: WeHelp: A Shared Autonomy System for Wheelchair Users ／ Abulikemu Abuduweili, Alice Wu, Tianhao Wei 他

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• 論文3Dビジョン/敵対的堅牢性画像認識2024/9/1

  カリキュラム学習による敵対的相互情報量の最小化で3Dロボットビジョンの堅牢性を向上

  敵対的摂動下での相互情報量を最小化する学習目的とカリキュラム学習を組み合わせ、3Dビジョンモデルの敵対的堅牢性を高める手法を提案。

  原題: Enhancing 3D Robotic Vision Robustness by Minimizing Adversarial Mutual Information through a Curriculum Training Approach ／ Nastaran Darabi, Dinithi Jayasuriya, Devashri Naik 他

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• 論文自動運転AI2024/9/1

  大規模言語モデルが拓く自動運転の展望：サーベイ

  自動運転のモジュール型・エンドツーエンド型それぞれの課題に対し、大規模言語モデル（LLM）を活用する可能性と最適化戦略を体系的に調査したサーベイ論文。

  原題: A Survey on Large Language Model-empowered Autonomous Driving ／ Yuxuan Zhu, Shiyi Wang, Wenqing Zhong 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2024/9/1

  Gen2Act: 人間動画生成を活用した汎用ロボットマニピュレーション

  ウェブデータで学習した人間動画生成モデルを使い、生成された動画を条件にロボット方策を学習することで、未見物体や新規動作への汎化を実現した。

  原題: Gen2Act: Human Video Generation in Novel Scenarios enables Generalizable Robot Manipulation ／ Homanga Bharadhwaj, Debidatta Dwibedi, Abhinav Gupta 他

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• 論文VLAAI2024/9/1

  継続学習による視覚言語ナビゲーション

  視覚言語ナビゲーション（VLN）エージェントが新しい環境を逐次学習しながら過去の知識を保持できるよう、脳の記憶リプレイに着想を得た二重ループシナリオリプレイ手法（Dual-SR）を提案した研究。

  原題: Vision-Language Navigation with Continual Learning ／ Zhiyuan Li, Yanfeng Lv, Ziqin Tu 他

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• 論文VLAロボティクス2024/9/1

  言語埋め込みガウシアンスプラット（LEGS）：移動ロボットによる部屋規模表現の漸進的構築

  移動ロボットが環境を移動しながら、見た目と言語意味を統合した3D表現（LEGS）をオンラインで構築し、オープン語彙の物体検索を可能にする手法を提案。LERFより3.5倍高速で、最大66%の精度で物体を特定できる。

  原題: Language-Embedded Gaussian Splats (LEGS): Incrementally Building Room-Scale Representations with a Mobile Robot ／ Justin Yu, Kush Hari, Kishore Srinivas 他

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• 論文LiDAR画像処理ロボティクス2024/9/1

  LiDAR画像に対する深層学習ベースのカラー化と超解像の分析

  LiDARが生成する低解像度で暗い画像に対し、深層学習によるカラー化と超解像の手法をレビューし、計算性能も評価した。

  原題: Analysis of Deep Learning-Based Colorization and Super-Resolution Techniques for Lidar Imagery ／ Sier Ha, Honghao Du, Xianjia Yu 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2024/9/1

  縫い目情報を活用したTシャツ展開戦略

  縫い目を手がかりに把持点を選び、実データで学習してTシャツを把持・展開するロボット戦略を提案。

  原題: SIS: Seam-Informed Strategy for T-shirt Unfolding ／ Xuzhao Huang, Akira Seino, Fuyuki Tokuda 他

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