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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2024/9/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文歩行ロボティクス2024/9/1

  階層型モデル予測制御による歩容周波数適応を用いた姿勢調整型ヒューマノイド押し復帰

  未知の外乱に対するヒューマノイドの押し復帰において、階層型MPCと歩容周波数適応により姿勢を調整しながら復帰性能を向上させる手法を提案した。

  原題: Adapting Gait Frequency for Posture-regulating Humanoid Push-recovery via Hierarchical Model Predictive Control ／ Junheng Li, Zhanhao Le, Junchao Ma 他

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• 論文車輪脚ロボットロボティクス2024/9/1

  視覚言語モデルと強化学習による車輪脚ロボットの摩擦対応安全走行

  VLMとRAGで路面摩擦係数を予測し、強化学習方策に組み込むことで、車輪脚ロボットが滑りやすい路面でも速度を適応させて安全に走行できるフレームワークを提案した。

  原題: Friction-Aware Safety Locomotion for Wheeled-legged Robots using Vision Language Models and Reinforcement Learning ／ Bo Peng, Donghoon Baek, Qijie Wang 他

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• 論文対話型学習ロボティクス2024/9/1

  SECURE: 未知の概念に対応する意味論的対話型ロボット学習

  ロボットが知らない概念を含む指示（例：「グラニースミスをカゴに入れて」）に対し、対話と修正フィードバックを通じて概念を学習し、タスクを遂行する手法を提案。

  原題: SECURE: Semantics-aware Embodied Conversation under Unawareness for Lifelong Robot Learning ／ Rimvydas Rubavicius, Peter David Fagan, Alex Lascarides 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2024/9/1

  知覚不確実性下での確率的に安全なナビゲーションのための能力認識プランニング

  知覚モデルの不確実性を推定する能力評価手法PaRCEを開発し、それを用いたプランニング・制御により未知障害物との衝突を大幅に削減した。

  原題: Competency-Aware Planning for Probabilistically Safe Navigation Under Perception Uncertainty ／ Sara Pohland, Claire Tomlin

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• 論文レーダーセグメンテーションロボティクス2024/9/1

  ただで手に入れよう：専門家ラベル不要のレーダーセグメンテーションとそのオドメトリ・自己位置推定への応用

  LiDARのセグメンテーションモデルで生成したラベルを弱教師としてレーダーのセマンティックセグメンテーションを学習し、悪天候下でも高精度な自己位置推定とオドメトリを実現した。

  原題: Get It For Free: Radar Segmentation without Expert Labels and Its Application in Odometry and Localization ／ Siru Li, Ziyang Hong, Yushuai Chen 他

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• 論文VLA画像認識2024/9/1

  FALCON: 未来予測と物体中心の文脈事前学習によるUAV行動認識

  UAV映像の行動認識に向け、物体検出を事前学習時のみに用いて背景の影響を抑え、物体中心の短期・長期未来再構成を組み合わせた自己教師あり学習手法を提案。

  原題: FALCON: Future-Aware Learning with Contextual Object-Centric Pretraining for UAV Action Recognition ／ Ruiqi Xian, Xiyang Wu, Tianrui Guan 他

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• 論文特許分析自然言語2024/9/1

  LLMを活用した自動車イノベーションの特許ランドスケープ分析

  大規模言語モデルとプロンプトエンジニアリングを用いて特許情報から課題・技術・革新領域を自動抽出し、燃料電池技術のランドスケープを構築した研究。

  原題: Automotive innovation landscaping using LLM ／ Raju Gorain, Omkar Salunke

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• 論文脚式ロボット制御ロボティクス2024/9/1

  アドミタンス制御による脚式登攀ロボットの浮遊ベース反力低減

  脚式登攀ロボットにおいて、アドミタンス制御を用いて反力を低減し、マニピュレーションや障害物衝突時の安定性を向上させる手法を提案・検証した。

  原題: Admittance Control-based Floating Base Reaction Mitigation for Limbed Climbing Robots ／ Masazumi Imai, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

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• 論文マルチカメラ3D追跡画像認識2024/9/1

  RockTrack: 堅牢なマルチカメラ3D多物体追跡フレームワーク

  RockTrackは、マルチカメラ検出器に特化した3D多物体追跡手法で、検出器に依存せず、信頼度に基づく前処理と外観・幾何情報を融合した関連付けにより、nuScenesリーダーボードで最高性能を達成した。

  原題: RockTrack: A 3D Robust Multi-Camera-Ken Multi-Object Tracking Framework ／ Xiaoyu Li, Peidong Li, Lijun Zhao 他

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• 論文歩行ロボティクス2024/9/1

  学習されたゼロダイナミクスポリシーによる堅牢な機敏性

  劣駆動ハイブリッド系に対し、最適制御の不変写像を学習して次元削減しつつ安定性を保つゼロダイナミクスポリシーを提案し、3DホッピングロボットARCHERで不整地外乱下の安定跳躍を実証した。

  原題: Robust Agility via Learned Zero Dynamics Policies ／ Noel Csomay-Shanklin, William D. Compton, Ivan Dario Jimenez Rodriguez 他

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• 論文音声強調ロボティクス2024/9/1

  ロボット自己音声フィルタリング後の半リアルタイム音声強調：スペクトル過減算の補正

  ロボットが発話中に単一マイクで人間の割り込み音声を検出する際、スペクトル減算の過減算を二重マスクCMGANで補正し、半リアルタイム処理を可能にする手法を提案した。

  原題: Spectral oversubtraction? An approach for speech enhancement after robot ego speech filtering in semi-real-time ／ Yue Li, Koen V. Hindriks, Florian A. Kunneman

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• 論文セマンティックセグメンテーション画像認識2024/9/1

  ECCV 2024 BRAVOチャレンジ優勝解法：セマンティックセグメンテーションにおける視覚基盤モデルのロバスト性評価

  DINOv2にシンプルなセグメンテーションデコーダを接続して全体をファインチューニングすることで、Cityscapesで学習し分布外データセットでのロバスト性を評価するBRAVOチャレンジで優勝した手法を報告する。

  原題: First Place Solution to the ECCV 2024 BRAVO Challenge: Evaluating Robustness of Vision Foundation Models for Semantic Segmentation ／ Tommie Kerssies, Daan de Geus, Gijs Dubbelman

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• 論文運動計画ロボティクス2024/9/1

  経路パラメータ化RRTによる劣駆動系の運動計画

  経路パラメータ化を用いて劣駆動系に特化したサンプリングベース運動計画法を提案し、動的実行可能性を容易に計算できるRRTステアリング機構を開発した。

  原題: Path-Parameterised RRTs for Underactuated Systems ／ Damian Abood, Ian R. Manchester

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• 論文強化学習/自動運転ロボティクス2024/9/1

  最大安全確率学習に基づく自律ドリフト制御

  物理情報を組み込んだ強化学習により、スパースな二値報酬のみから最大安全確率を最大化する方策を学習し、高速走行時の安全なドリフトを実現した。

  原題: Autonomous Drifting Based on Maximal Safety Probability Learning ／ Hikaru Hoshino, Jiaxing Li, Arnav Menon 他

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• 論文マニピュレーション画像認識2024/9/1

  卓上物体の検出・認識・姿勢推定

  深層学習を用いて卓上の一般的な物体を検出・認識し、その設置角度を推定するモデルを開発した。推定した姿勢から物体を目標位置へ移動させる変換行列を計算し、ピックアンドプレースロボットに応用する。

  原題: Detection, Recognition and Pose Estimation of Tabletop Objects ／ Sanjuksha Nirgude, Kevin DuCharme, Namrita Madhusoodanan

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• 論文深度推定ロボティクス2024/9/1

  D3RoMa: 素材に依存しないロボットマニピュレーションのための視差拡散ベース深度センシング

  ステレオ画像から拡散モデルで視差マップを予測し、透明・鏡面物体でも高精度な深度推定を実現してロボット操作を改善する手法を提案。

  原題: D3RoMa: Disparity Diffusion-based Depth Sensing for Material-Agnostic Robotic Manipulation ／ Songlin Wei, Haoran Geng, Jiayi Chen 他

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• 論文触覚ロボティクス2024/9/1

  触覚ニューラル逆レンダリング

  触覚信号のみから生成モデルを用いて物体の局所3D表現を再構成し、姿勢推定と不確かさの定量化を可能にする手法を提案。

  原題: Tactile Neural De-rendering ／ Jose A. Eyzaguirre, Miquel Oller, Nima Fazeli

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• 論文キャリブレーションロボティクス2024/9/1

  iKalibr-RGBD: 連続時間速度推定によるRGBD向けターゲット不要な視覚慣性時空間キャリブレーション

  RGBDカメラとIMUの時空間キャリブレーションを、人工ターゲットなしで高効率に行う手法を提案。深度情報を活用した自己速度推定により、従来の姿勢推定ベースの手法より計算コストを大幅に削減した。

  原題: iKalibr-RGBD: Partially-Specialized Target-Free Visual-Inertial Spatiotemporal Calibration For RGBDs via Continuous-Time Velocity Estimation ／ Shuolong Chen, Xingxing Li, Shengyu Li 他

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• 論文関節物体理解ロボティクス2024/9/1

  解析的オントロジーテンプレートによる関節物体の概念的知識の発見

  関節物体の構造とアフォーダンスに関する概念的知識を、実データなしで発見するためのパラメータ化・微分可能なプログラム記述「解析的オントロジーテンプレート（AOT）」と、それに基づくAOTNetを提案した。

  原題: Discovering Conceptual Knowledge with Analytic Ontology Templates for Articulated Objects ／ Jianhua Sun, Yuxuan Li, Longfei Xu 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2024/9/1

  DynaMo: 視覚運動制御のためのドメイン内ダイナミクス事前学習

  専門家のデモンストレーションのみを用いて、潜在空間での逆ダイナミクスモデルと順ダイナミクスモデルを自己教師あり学習し、視覚表現を獲得する手法を提案。模倣学習の性能を向上させる。

  原題: DynaMo: In-Domain Dynamics Pretraining for Visuo-Motor Control ／ Zichen Jeff Cui, Hengkai Pan, Aadhithya Iyer 他

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• 論文VLA画像認識2024/9/1

  ReVLA: ロボット基盤モデルの視覚的ドメイン制限を回復する

  既存のロボット基盤モデルが視覚的なドメイン外シーンに弱い問題を分析し、モデルマージによる段階的バックボーン復元で視覚汎化性能を回復させる手法を提案した。

  原題: ReVLA: Reverting Visual Domain Limitation of Robotic Foundation Models ／ Sombit Dey, Jan-Nico Zaech, Nikolay Nikolov 他

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• 論文触覚ロボティクス2024/9/1

  Touch2Touch: 物体操作のための触覚センサ間クロスモーダル生成

  拡散モデルを用いてGelSlimとSoft Bubbleという異なる触覚センサ間で触覚信号を相互変換し、センサ固有のアルゴリズムを別センサの信号に適用可能にする手法を提案。

  原題: Touch2Touch: Cross-Modal Tactile Generation for Object Manipulation ／ Samanta Rodriguez, Yiming Dou, Miquel Oller 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2024/9/1

  DualLQR: タスクパラメータ化模倣学習による揺れるリンゴの効率的把持

  揺れる果実を把持するため、2つの参照座標系でLQRを走らせるDualLQRを提案し、模倣学習で経路を生成。シミュレーションと実機で99%の成功率を達成。

  原題: DualLQR: Efficient Grasping of Oscillating Apples using Task Parameterized Learning from Demonstration ／ Robert van de Ven, Ard Nieuwenhuizen, Eldert J. van Henten 他

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• 論文群制御ロボティクス2024/9/1

  凹型物体を運ぶミニチュアロボット群の遮蔽ベース協調輸送

  凹型物体のくぼみをロボットで埋めて凸型の「疑似物体」に変え、分散制御で協調輸送する手法を提案した。

  原題: Occlusion-Based Cooperative Transport for Concave Objects with a Swarm of Miniature Mobile Robots ／ Sanjuksha Nirgude, Animesh Nema, Aishwary Jagetia

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• 論文飛行制御ロボティクス2024/9/1

  ピクセルから行動へ：狭い隙間を通過する全身制御

  強化学習とオンライン観測空間蒸留により、ピクセル入力からマルチロータの全身制御で狭い隙間を通過する飛行スキルを獲得する手法を提案。

  原題: Whole-Body Control Through Narrow Gaps From Pixels To Action ／ Tianyue Wu, Yeke Chen, Tianyang Chen 他

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• 論文探索・マッピングロボティクス2024/9/1

  RT-GuIDE: 情報駆動型探索のためのリアルタイムガウシアンスプラッティング

  ガウシアンスプラッティングで高品質な地図を構築し、GPU加速の運動計画でリアルタイム自律探索を実現するフレームワークを提案。

  原題: RT-GuIDE: Real-Time Gaussian Splatting for Information-Driven Exploration ／ Yuezhan Tao, Dexter Ong, Varun Murali 他

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• 論文歩行ロボティクス2024/9/1

  バリアベースのスタイル報酬を用いた多様な脚式ロボット移動の学習フレームワーク

  対数バリア関数に基づくスタイル報酬を導入し、四足・三脚・二足歩行など多様な移動モードとタスクを実現するモデルフリー強化学習フレームワークを提案した。

  原題: A Learning Framework for Diverse Legged Robot Locomotion Using Barrier-Based Style Rewards ／ Gijeong Kim, Yong-Hoon Lee, Hae-Won Park

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• 論文触覚ロボティクス2024/9/1

  視覚言語モデルによる視触覚ゼロショット物体認識

  触覚データを視覚言語モデル(VLM)に組み込み、物体名の注釈だけで触覚をテキスト化してゼロショットで物体を認識する手法を提案した。

  原題: Visuo-Tactile Zero-Shot Object Recognition with Vision-Language Model ／ Shiori Ueda, Atsushi Hashimoto, Masashi Hamaya 他

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• 論文歩行ロボティクス2024/9/1

  世界モデルに基づく知覚による視覚的脚式移動

  環境の世界モデルを構築し、それを用いて視覚入力から直接脚式ロボットの制御方策を学習する手法を提案。シミュレーションで訓練しながら実世界でも正確な予測が可能で、従来手法より高い走破性と頑健性を示した。

  原題: World Model-based Perception for Visual Legged Locomotion ／ Hang Lai, Jiahang Cao, Jiafeng Xu 他

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• 論文SLAMロボティクス2024/9/1

  ループ閉じ込み検出を用いたオンライン一次元磁場SLAM

  磁場の時系列を一次元軌跡として扱い、現在の磁場観測と照合することでループ閉じ込みを検出し、オドメトリのドリフトを補正する軽量なSLAM手法を提案した。

  原題: Online One-Dimensional Magnetic Field SLAM with Loop-Closure Detection ／ Manon Kok, Arno Solin

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