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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/5/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚/サーベイロボティクス
身体化知能における触覚ベースのマルチモーダル融合：視覚・言語・接触駆動パラダイムのサーベイ
触覚と視覚・言語を統合するマルチモーダル触覚融合の研究を包括的に調査し、データセットと手法の階層的分類法を提案した論文。
原題: Tactile-based Multimodal Fusion in Embodied Intelligence: A Survey of Vision, Language, and Contact-Driven Paradigms ／ Zhixiang Cao, Di Tian, Runwei Guan 他
日本語で読む → - 論文触覚/強化学習/sim2realロボティクス
触覚スキンを用いた2本指間での小物体の制御分離の学習
多目的ロボットハンドの2本指で小物体を掴み、触覚のみを用いて所望の個数だけ指間に残す制御分離タスクを提案・解決した。強化学習をシミュレーションで訓練し、実機への転送も成功させた。
原題: Learning Controlled Separation of Small Objects Between Two Fingers with a Tactile Skin ／ Ulf Kasolowsky, Berthold Bäuml
日本語で読む → - 論文触覚physics.app-ph
皮膚状コンフォーマルセンサによるリアルタイム形状マッピング
伸縮性フィルムに埋め込んだ歪みゲージアレイと力学モデルを用いて、センサ自体の3次元変形をリアルタイムに再構成する皮膚状センサを開発した。
原題: A skin-like conformal sensor for real-time shape mapping ／ Kaiping Yin, Sooik Im, Chaorui Qiu 他
日本語で読む → - 論文触覚推定ロボティクス
TouchAnything: 自己中心視点映像からの両手触覚推定のためのデータセットとフレームワーク
自己中心視点の映像から触覚情報を推定するための大規模データセットと、視覚から触覚を予測するベースラインフレームワークを提案した論文。
原題: TouchAnything: A Dataset and Framework for Bimanual Tactile Estimation from Egocentric Video ／ Jianyi Zhou, Ziteng Gao, Feiyang Hong 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
3Dプリント多層格子構造とCNNベース触覚超解像を用いた磁気式ソフトロボットスキン
磁石とホールセンサを内蔵した多層格子構造のソフトスキンを開発し、CNNで接触位置と垂直力を高精度に推定する手法を提案した。
原題: Magnet-Based Soft Robotic Skin Using a 3D-Printed Multi-Lattice Structure and CNN-Based Tactile Super-Resolution ／ Yunseong Bang, Joowon Park, Suan Sim 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacO: 物体操作のための触覚センサのベンチマーク
物体操作における4種類の触覚センサ（視覚、音響、磁気、抵抗）の性能を、3つの操作タスクで系統的に評価し、タスクに適したセンサ選択の枠組みを提案した論文。
原題: TacO: Benchmarking Tactile Sensors for Object Manipulation ／ Anya Zorin, Zilin Si, Myungsun Park 他
日本語で読む → - 論文触覚/マニピュレーションロボティクス
TactileReflex: ノイズ統計駆動の視覚-触覚反射制御による力感応マニピュレーション
視覚触覚センサのノイズ特性から制御閾値を自動導出し、力の微妙な調整が必要な壊れやすい容器の把持・注ぎ操作を実現する反射制御手法を提案した。
原題: TactileReflex: Noise-Statistics-Driven Vision-Tactile Reflex Control for Force-Sensitive Manipulation ／ Ziyan Feng, Yulong Fu, Zheng Li 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作/触覚フィードバックロボティクス
複雑形状の光駆動マイクロロボットの仮想視触覚遠隔操作のためのデジタルツインフレームワーク
光ピンセットで駆動する複雑形状のマイクロロボットを、デジタルツイン環境と触覚フィードバックを統合した遠隔操作システムを提案し、シミュレーションで操作性能を向上させた。
原題: A Digital Twin Framework for Virtual Visuo-Haptic Teleoperation of Complex-Shaped Optical Microrobots ／ Zongcai Tan, Lan Wei, Dandan Zhang
日本語で読む → - 論文VLA/触覚/操作ロボティクス
AT-VLA: 適応的触覚注入による視覚言語行動モデルのフィードバック反応向上
接触を伴う操作タスクで視覚言語行動モデルの性能を高めるため、適応的に触覚情報を注入する仕組みと、高速な触覚反応を可能にする二重ストリーム構造を提案した。
原題: AT-VLA: Adaptive Tactile Injection for Enhanced Feedback Reaction in Vision-Language-Action Models ／ Xiaoqi Li, Muhe Cai, Jiadong Xu 他
日本語で読む → - 論文触覚/制御ロボティクス
VBT-MPC: 視覚ベース触覚MPCによる輪郭追従
視覚ベース触覚センサを用いたモデル予測制御（MPC）を提案し、物体の輪郭追従を直接特徴空間で行うことで、姿勢推定や複雑な力制御を不要にした。シミュレーションと実機で多様な形状・材質の物体に対する追従性能を評価した。
原題: VBT-MPC: Vision-Based Tactile MPC for Contour Following ／ Edison Velasco-Sanchez, Luis F. Recalde, Guanrui Li 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
解釈可能なモデルによる多感覚触覚データからの素材知覚学習
多感覚触覚データを用いて、人間の素材知覚と認識をモデル化する解釈可能な計算フレームワークを提案した。圧力、静的接触、スライド動作の情報を組み合わせ、特に熱的手がかりが重要であることを示した。
原題: Learning to Feel Materials from Multisensory Tactile Data via Interpretable Models ／ Li Zou, Yasemin Vardar
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ヒューマノイドロボットにおける身体的感情タッチ戦略のマッピング
iCubロボットを用いて、参加者が8つの感情を自由・腕のみ・胴体のみの3条件で表現し、身体部位と空間的制約がタッチ位置と動態に与える影響を調査した研究。
原題: Mapping Embodied Affective Touch Strategies on a Humanoid Robot ／ Qiaoqiao Ren, Omar Eldardeer, Francesca Cocchella 他
日本語で読む → - 論文触覚/物理的HRIロボティクス
触覚-プロプリオセプティブセンサ融合による全身物理的ヒューマンロボットインタラクションにおける接触力推定
ロボットスキンからの触覚情報とモータ電流に基づくプロプリオセプションを融合し、多軸接触力を高感度に推定する手法を提案。摩擦ヒステリシスをTCNで補正し、運動中の精度を向上させた。
原題: Tactile-Proprioceptive Sensor Fusion for Contact Wrench Estimation in Whole-Body Physical Human-Robot Interaction ／ Junha Min, Junghyeon Ma, Jiwung Kwon 他
日本語で読む → - 論文触覚/精密組立ロボティクス
到達から挿入へ：サブミリ公差下での触覚強化精密組立
模倣学習と強化学習を組み合わせた二段階手法で、精密挿入タスクを高成功率かつ低接触力で実現した。
原題: From Reach to Insert: Tactile-Augmented Precision Assembly under Sub-Millimeter Tolerances ／ Xinpan Meng, Siyao Huang, JingPu Yang 他
日本語で読む → - 論文触覚インタラクションロボティクス
ポケットサイズロボティクスによる落ち着きの誘発：手持ち触覚インタラクションによる子どもの動きと心拍数の低減
手持ち型の触覚デバイスを使ったリズム合わせゲームが、子どもの心拍数と全身の動きを有意に減少させ、落ち着きを促すことを示した研究。
原題: Inducing Calmness With Pocket-Sized Robotics: Reducing Movement and Heart Rate in Children through Hand-Held Tactile Interactions ／ Morten Roed Frederiksen, Kasper Støy, Maja Matarić
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
InvariantCloud: ロバストな6自由度触覚ポーズ追跡のための大域不変・一意インデックス点群フレームワーク
視覚ベース触覚センサの表面マーカー配置の大域不変性を利用し、累積ドリフトを抑えつつヨー回転推定を高精度化する6自由度ポーズ推定フレームワークを提案した。
原題: InvariantCloud: A Globally Invariant, Uniquely Indexed Point Cloud Framework for Robust 6-DoF Tactile Pose Tracking ／ Pengfei Ye, Yuxiang Ma, Yi Zhou 他
日本語で読む → - 論文触覚/視覚-触覚統合ロボティクス
ロボットに触覚を感じさせる：身体化されたミラー共鳴のための視覚-触覚皮質アライメント
視覚と触覚の表現を多層的に整合させることで、RGB画像からロボットハンド上の触覚信号を予測し、人間の触れ合いに対する反射的な応答を可能にするフレームワークを提案した。
原題: Let Robots Feel Your Touch: Visuo-Tactile Cortical Alignment for Embodied Mirror Resonance ／ Tianfang Zhu, Ning An, Rui Wang 他
日本語で読む → - 論文触覚/手術支援ロボティクス
ロボット手術訓練のための触覚フィードバック機構を備えたモジュール式実験器具
ロボット支援手術の訓練用に、手首搭載の力覚センサで組織との接触力を推定し、触覚デバイスにリアルタイムでフィードバックするモジュール式器具を開発し、ユーザー実験で視覚のみの場合より力調整精度と成功率が向上することを示した。
原題: An Experimental Modular Instrument With a Haptic Feedback Framework for Robotic Surgery Training ／ Walid Shaker, Mustafa Suphi Erden
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
FlexiTac: ロボットシステム向け低コスト・オープンソース・スケーラブルな触覚センシングソリューション
低コストでオープンソースの圧電抵抗式触覚センサモジュールを提案し、薄型センサパッドと多チャンネル読み出し基板を備え、様々なロボットハンドに容易に取り付け可能。触覚学習パイプラインにも対応する。
原題: FlexiTac: A Low-Cost, Open-Source, Scalable Tactile Sensing Solution for Robotic Systems ／ Binghao Huang, Yunzhu Li
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
視覚と触覚のクロスモーダル物体知覚
ロボット操作における物体の物理特性推定を改善するため、視覚と触覚の情報をベイズ推論で統合するクロスモーダル潜在フィルタを提案した。実機実験で不確実性下での推定効率と頑健性が向上することを示した。
原題: Cross-Modal Visuo-Tactile Object Perception ／ Anirvan Dutta, Simone Tasciotti, Claudia Cusseddu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
縁と面の触覚を再現するウェアラブル触覚デバイス
軽量な指先装着型触覚デバイスを開発し、縁と面の接触を異なる振動パターンで提示。ユーザー実験で93%の識別精度を達成した。
原題: A wearable haptic device for edge and surface simulation ／ Rui Chen, Xianlong Mai, Alireza Sanaei 他
日本語で読む → - 論文VLA/触覚/マニピュレーションロボティクス
視覚言語行動モデルへの物理フィードバック統合のためのモジュール型感覚ストリーム
視覚言語行動モデル（VLA）に触覚やトルクなどの複数の物理センサ信号を統合するモジュール型フレームワークを提案し、実世界実験で性能向上を実証した。
原題: Modular Sensory Stream for Integrating Physical Feedback in Vision-Language-Action Models ／ Jimin Lee, Huiwon Jang, Myungkyu Koo 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚モデルの訓練法：多指ロボットハンドによる触覚認識
視覚ベースの触覚センサー向けに、Vision Transformerを用いた新しい触覚認識モデルTacViTを提案し、未見のセンサーでも高い汎化性能を示すことを実証した。
原題: How to Train your Tactile Model: Tactile Perception with Multi-fingered Robot Hands ／ Christopher J. Ford, Kaichen Shi, Laura Butcher 他
日本語で読む → - 論文触覚/シミュレーション/操作ロボティクス
ETac: 巧みな操作学習のための軽量かつ効率的な触覚シミュレーションフレームワーク
高忠実度かつ高速な触覚シミュレーションを実現するフレームワークETacを提案し、大規模並列環境での強化学習によるブラインド把持ポリシーの訓練を可能にした。
原題: ETac: A Lightweight and Efficient Tactile Simulation Framework for Learning Dexterous Manipulation ／ Zhe Xu, Feiyu Zhao, Xiyan Huang 他
日本語で読む → - 論文データセット/触覚/バイマニュアル操作ロボティクス
VTouch++: バイマニュアル操作のための視覚ベース触覚拡張を備えたマルチモーダルデータセット
両手操作の接触を伴うタスクを改善するため、視覚ベースの触覚センシングを用いた大規模マルチモーダルデータセットVTOUCHを構築し、その有効性を実験と実ロボット評価で示した。
原題: VTouch++: A Multimodal Dataset with Vision-Based Tactile Enhancement for Bimanual Manipulation ／ Qianxi Hua, Xinyue Li, Zheng Yan 他
日本語で読む → - 論文触覚/HRIHCI
表現的なロボットタッチの設計における「他者性」という品質
ロボットタッチの設計において、現実再現ではなく「他者性」を品質として捉え、曖昧さや多様な解釈を生む表現的なタッチデザインを提案する論文。
原題: Otherness as a Quality in Designing Expressive Robotic Touch ／ Ran Zhou, Laurens Boer, Daniel Leithinger 他
日本語で読む → - 論文器用操作/触覚/視覚-触覚融合ロボティクス
FingerEye: 連続的な視覚-触覚センシングによる器用な操作の学習
指先にカメラと変形可能な接触インターフェースを統合し、接触前後の連続的な視覚-触覚フィードバックで器用な操作を学習するフレームワークを提案。グループ構造化モダリティ融合により、シミュレーションと実世界の両方で成功率を大幅に向上させた。
原題: FingerEye: Learning Dexterous Manipulation with Continuous Vision-Tactile Sensing ／ Zhixuan Xu, Yichen Li, Xuanye Wu 他
日本語で読む → - 論文触覚/3次元再構成画像認識
TouchAnything: 拡散モデルによるスパースなロボット触覚からの3次元再構成
少数の触覚センサ情報と物体の大まかなクラス情報から、事前学習済みの2次元拡散モデルを幾何学的先行知識として活用し、物体の正確な3次元形状を再構成するフレームワークを提案した。
原題: TouchAnything: Diffusion-Guided 3D Reconstruction from Sparse Robot Touches ／ Langzhe Gu, Hung-Jui Huang, Mohamad Qadri 他
日本語で読む → - 論文触覚センシングロボティクス
3Dプリント人工皮膚のセンシング範囲と柔軟性の向上：マルチモーダルセンシングとソフトマテリアルの統合
3Dプリント人工皮膚にToFと自己容量センシングを統合し、柔軟な被覆材で圧力感知と衝撃吸収を実現。ロボットアームに6ユニットを搭載し、接触検出やシーン再構成を実証した。
原題: Improving Sensing Coverage and Compliance of 3D-Printed Artificial Skins Through Multi-Modal Sensing and Soft Materials ／ Carson Kohlbrenner, Caleb Escobedo, Sayak Ray 他
日本語で読む → - 論文データ収集/触覚/操作ロボティクス
TAMEn: 接触リッチなタスクにおけるクローズドループデータ収集のための触覚対応操作エンジン
手持ち型デモ収集システムで、異なるグリッパーに適応可能なウェアラブルインターフェースと、高精度モードとポータブルモードを組み合わせたデータ収集パイプラインを提案し、触覚情報を含むリカバリデータを統合してポリシーを改善する。
原題: TAMEn: Tactile-Aware Manipulation Engine for Closed-Loop Data Collection in Contact-Rich Tasks ／ Longyan Wu, Jieji Ren, Chenghang Jiang 他
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