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最新論文: 2026/9/24 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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受動的実行から能動的探索へ：実環境におけるエージェント型身体性マニピュレーション
ロボットが指示をただ実行するのではなく、計画・知覚・実行の3モジュールを連携させて環境と動的に相互作用し、隠れた対象物を能動的に探索して操作するフレームワークを提案した。
原題: From Passive Execution to Active Exploration: Agentic Embodied Manipulation in Realistic Environments ／ Shilin Ma, Chubin Zhang, Xulong Bai 他
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Streaming-WAM: 非同期ロボットマニピュレーションのための行動条件付きワールドアクションモデル
未来の視覚予測を行動条件付きで行い、推論とロボット動作を非同期に重ねることで待ち時間を削減しつつ高い成功率を実現したモデル。
原題: Streaming-WAM: Action-Conditioned World-Action Model for Asynchronous Robot Manipulation ／ Xuyao Huang, Yixuan Wang, Zengyao Ye 他
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CALM: 電流整合型リンクマニピュレーションによる単腕での大型物体持ち上げ
モータ電流を関節負荷フィードバックとして活用し、前腕や肘を含む腕全体で大型物体を持ち上げる長期的接触操作をシミュレーションで学習し、実機へ転移するフレームワークを提案した。
原題: CALM: Current Aligned Link Manipulation for Single Arm Oversized Object Lifting ／ Jun Hu, Sihan Chen, Kosta Jovanovic 他
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接触を決定変数とする：脚式ロコマニピュレーションのための能力トレードオフ接触選択
脚式ロボットのロコマニピュレーションにおいて、環境との接触面と全身姿勢を同時に選択する問題を定式化し、能力トレードオフを考慮した効率的な接触選択手法CTCSを提案した。
原題: Contact as a Decision Variable: Capability-Tradeoff Contact Selection for Legged Loco-Manipulation ／ Al Jaber Mahmud, Shuai Li, Xuan Wang
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DA-GRD: 知覚と実行の不一致下での触覚による把持回復のための意思決定を考慮した把持関連曖昧性解消
物体が動いて視覚ベースの把持位置がずれた際に、少数の触覚プローブで候補を絞り込み、実行可能な把持を回復する手法を提案。
原題: DA-GRD: Decision-Aware Grasp-Relevant Disambiguation for tactile recovery under perception-to-execution mismatches ／ Haoran Wang, Yuteng Sun, Yuanjie Li 他
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ReVAMP: 運動学的制約系に対するベクトル加速運動計画の再パラメータ化
解析的逆運動学を用いて計画空間を再パラメータ化し、ベクトル化された投影ベースの運動計画を高速化する手法を提案。高次元系で最大10倍の高速化を実現し、逐次マニピュレーションパイプラインの再構築の可能性を示す。
原題: ReVAMP: Vector-Accelerated Motion Planning for Kinematically-Constrained Systems via Reparameterization ／ Shrutheesh R. Iyer, Thomas Cohn, Zachary Kingston
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シミュレータ非依存の布操作のための簡易グリッパインタフェース
グリッパの姿勢・開閉状態・把持領域だけを用い、接触や摩擦を考慮せずに位置制約で布を把持・操作できるモデルを提案し、シミュレータと実機の両方で布折りたたみを実現した。
原題: A Simple Gripper Interface for Simulator-Agnostic Cloth Manipulation ／ Abhilash Nayak, Franco Coltraro, Maria Alberich-Carramiñana 他
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全手把持のためのリアルタイム力制御フレームワーク
触覚センサなしで手全体の接触を幾何学的に推定し、摩擦制約やアクチュエータ限界を考慮して接触力をリアルタイムに再計算することで、外乱下でも把持を維持・再把持できる制御系を実現した。
原題: Real-Time Force Regulation for Whole-Hand Dexterous Grasping ／ Sang Min Kim, Alexander Alexiev, Tzu-Yuan Lin 他
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ADM-Planner: 注意強化型動的メモリを用いたLLM誘導による移動マニピュレータの長期計画
LLMが移動マニピュレーションの長期計画を立てる際、注意機構で強化した動的メモリで作業空間の状態を管理し、変化に応じて再計画することで、ノイズの多い動的環境でも高い成功率を達成した。
原題: ADM-Planner: LLM-Guided Long-Horizon Planning for Mobile Manipulators with Attention-Enhanced Dynamic Memory ／ Jiaping Xiao, Pingyuan Ji, Mir Feroskhan
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WRAP: 治具不要の力覚考慮型マルチロボット組立計画
複数ロボットで治具を使わずに組立を行うため、力の釣り合いを線形計画で考慮しつつ組立順序と把持を計画する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
原題: WRAP: Fixtureless Wrench-aware Multi-Robot Assembly Planning ／ Valentin N. Hartmann, Huang Su, Yijiang Huang 他
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衝撃を考慮した巧みなキャッチングのための結果感度に基づく動作探索
強化学習の教師が失敗するタスク条件を修復し、衝撃緩和を考慮した巧みなキャッチングを実現する模倣学習のための動作探索手法を提案した。
原題: Outcome-Sensitive Motion Search for Impact-Aware Dexterous Catching ／ Guorui Pei, Jinsong Wu, Songyuan Su 他
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身体状態に基づく再計画による物理適応型マニピュレーション
関節負荷や可動域制限などの内部身体状態をLLMで解釈し、実行中にマニピュレーション戦略を再計画する枠組みを提案。シミュレーションと実機で、成功率を保ちつつ身体的負担を軽減できることを示した。
原題: Body-Grounded Replanning for Physically Adaptive Manipulation ／ Namiko Saito, Hiroshi Kera
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CAMP: 制約空間における協調的なアーム・ハンド動作計画
アームとハンドの協調動作を必要とする制約環境でのマニピュレーションに向け、ハンド探索とアーム緩和を組み合わせた高成功率な動作計画手法CAMPを提案した。
原題: CAMP: Cooperative Arm-Hand Motion Planning in Constrained Spaces ／ Ziyuan Wang, Yunlong Shan, Fei Mo 他
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混合品質の実環境経験からロボットマニピュレーションを学習する予測的行動チャンク学習
実環境で蓄積された成功・失敗・部分進捗が混在するロボットの経験を、チャンク単位の予測的クリティックと拡散方策で活用し、追加の人間修正なしに方策を改善する手法PACLを提案。
原題: Learning from Mixed-Quality Deployment Experience for Robot Manipulation ／ Yangang Ren, Yujie Yan, Zirui Li 他
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Res-HIL: 人間誘導型残差強化学習によるサンプル効率の良い器用なマニピュレーション
模倣学習で得た方策を凍結し、その上に人間の介入から学ぶ残差方策を重ねることで、短時間のオンライン学習で接触の多い器用な操作タスクを高精度に実現する手法を提案。
原題: Res-HIL: Human-Guided Residual Reinforcement Learning for Sample-Efficient Dexterous Manipulation ／ Mariia Iavorskaia, Christian Dietz, Sebastian Albrecht 他
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剛体-空気圧ハイブリッドマニピュレータの連成状態空間モデリング・制御・方策蒸留
剛体関節と空気圧折り紙セグメントを組み合わせたハイブリッドマニピュレータについて、連成モデルを導出して制御性能を評価し、MPCをニューラル方策に蒸留して実時間制御を実現した。
原題: Coupled State-Space Modelling, Control, and Policy Distillation for Hybrid Rigid-Pneumatic Manipulators ／ Alan Royce Gabriel Samuel, Pulkit Verma
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多様な接触リッチ操作戦略を発見するための接触陰的Stein射影ADMM
接触陰的軌道最適化にStein変分推論を組み合わせ、押し・把持・ハンドオーバーなどで多様な接触戦略を発見する手法を提案。
原題: Contact-Implicit Stein Projected ADMM for Discovery of Diverse Contact-Rich Manipulation Strategies ／ Hrishikesh Sathyanarayan, Christian Hughes, Ian Abraham
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VLMは記述できるが計測できない：ロボットマニピュレーションのための物体中心シーン理解
RGB-D画像から物体領域をセグメント化しVLMで注釈付けと深度情報を統合することで、VLM単体より位置・深度推定精度を高める物体中心表現を構築し、タスク計画と連携させた。
原題: VLMs Can Describe, But Not Measure: Object-Centric Scene Understanding for Robotic Manipulation ／ Enrico Saccon, Tommaso Faraci, Iñigo De La Ossa Zarzuelo 他
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条件付きフローマッチングによる効率的なマルチタスクマニピュレーションポリシーの蒸留
単一タスクの条件付きフローマッチング専門家から速度場を蒸留し、モデルサイズを固定したままマルチタスク操作ポリシーの性能を向上させる手法を提案。
原題: Distillation for Efficient Multitask Manipulation Policies via Conditional Flow Matching ／ Shreya Deshmukh, Imen Mahdi, Nick Heppert 他
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BrickCraft-Duo：組み立てブロックの長期的協調作業のための効率的な双腕スキル学習と洗練
多様な実演から単腕・双腕の組み立てスキルを学習し、安定性を考慮した推論でスキルを組み合わせることで、最大9ステップのブロック組み立てを双腕ロボットで自律実行するフレームワーク。
原題: BrickCraft-Duo: Efficient Dual-Arm Skill Learning and Refinement for Compositional Long-Horizon Assembly ／ Jichuan Yu, Zhenyu Xiao, Ze Wang 他
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KeyGen: カテゴリーレベルの方策汎化のための教師なしキーポイントに基づく物体中心表現
点群から物体の意味的3Dキーポイントを教師なしで学習し、それを物体中心表現として拡散方策に組み込むことで、未知の物体形状や姿勢に対しても汎化するマニピュレーション手法を提案。
原題: KeyGen: Unsupervised Keypoint based Object-Centric Representations for Category-Level Policy Generalization ／ Shuxin Cao, Liquan Wang, Masoud Moghani 他
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OCC4M: 長期的操作のための物体中心4Dメモリによる時空間推論
物体中心の4Dメモリを構築し、視点が変わっても物体の位置や時間的同一性、収納関係を保持して、長期的な操作タスクの推論を可能にした研究。
原題: OCC4M: Object-Centric 4D Memory for Spatiotemporal Reasoning in Long-Horizon Manipulation ／ Jack B. Jedlicki, Tanguy Dieudonné, Heng Yang
日本語で読む → - 論文マニピュレーション画像認識
DeltaWAM: 双腕マニピュレーションのためのデルタ世界行動モデル
映像の変化分（デルタ）と行動を同時に予測する世界行動モデルを提案し、双腕ロボット操作の成功率と推論速度を向上させた。
原題: DeltaWAM: Delta World Action Models for Bimanual Manipulation ／ Han Yan, Zishang Xiang, Haokai Jiang 他
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DEAL-Grasp: 幾何認識型巧みな把持生成のための分離アライメント表現
把持生成を「アライメント空間」での生成問題として再定式化し、剛体運動と関節運動を分離して流れマッチングで安定かつ物理的に妥当な巧みな把持を生成する手法を提案。
原題: DEAL-Grasp: Decoupled Alignment Representation for Geometry-Aware Dexterous Grasp Generation ／ Fuqiang Zhao, Qian Liu
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産業用制御電子機器の分解・修理のためのモジュラー双腕ロボットセル
PLCやサーボドライブなどの産業用制御電子機器を自動分解・修理するため、双腕協働ロボットとRGB-D・力覚センサ、ROS 2とBehavior Treeを組み合わせたモジュラーセルを構築し、CAD由来の分解知識と力制御スキルを統合した。
原題: A Modular Dual-Arm Robotic Cell for Disassembly and Repair of Industrial Control Electronics ／ Maximilian Ruhe, Fabian Harlacher, Christian Friedrich 他
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世界モデルによる汎化可能なロボット挿入
手首カメラの視覚と固有感覚を統合した単一の世界モデルを最大90の挿入タスクで訓練し、未知形状の物体へのゼロショット挿入を実現した研究。
原題: Generalizable Robotic Insertion with World Models ／ Nicklas Hansen, Iretiayo Akinola, Yijie Guo 他
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空中連続マニピュレータにおける空力外乱下のエンドエフェクタ位置推定のための時間学習
ドローンに搭載した連続マニピュレータのエンドエフェクタ位置を、空力外乱の影響下で推定するため、連続時間ニューラルネットワーク（CfC）を用いて残差を学習し、MLPやGRUより高精度に推定できることを示した。
原題: Temporal Learning for End-Effector Position Estimation under Aerodynamic Disturbances in Aerial Continuum Manipulation ／ Niloufar Amiri, Houman Masnavi, Farrokh Janabi-Sharifi
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準直接駆動・劣駆動・非対称設計による器用で効率的な把持・操作のためのロボットハンド
準直接駆動と劣駆動を組み合わせた非対称な4指ロボットハンドを開発し、33種類の把持のうち29種類を実現するとともに、繊細な操作を可能にする低い逆駆動力と効率的な把持を達成した。
原題: A Quasi-Direct-Drive Underactuated Asymmetric Hand for Dexterous and Efficient Grasping and Manipulation ／ Benjamin Davis, Chase Kidder, Hannah S. Stuart
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テザー吊り下げ型空中放射線センシングペイロードの視覚ベース制御
重量物運搬ドローンからテザーで吊るした放射線検出器を、機体ではなくペイロード自体を目標軌道に追従させる視覚フィードバック制御手法を提案し、屋外風下で追従誤差を20%低減した。
原題: Vision-Based Control of a Tether-Suspended Aerial Radiation Sensing Payload ／ Ian Snider, Brian J. Quiter, Emil Rofors 他
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LiMA: 非同期拡散による長期想像からリアルタイム巧みな操作への橋渡し
低速な長期意図生成と高速な動作精緻化を非同期に分離した二重システム拡散フレームワークで、両腕巧みな操作をリアルタイムに実行する。
原題: LiMA: Bridging Long-term Imagination to Real-time Dexterous Manipulation via Asynchronous Diffusion ／ Ning Chen, Yankai Fu, Junkai Zhao 他
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