LeWorldModelは局所的な行動幾何学を保持しているか

LeWorldModel（LeWM）が小さなaction変化の効果をどれだけ忠実に再現するかを調べる実証研究。simulatorとmodelの対応する応答を比較し、3つのperturbation scaleでGram matricesによりaction sensitivityを測定する。ReacherとOGBench Cubeから約千stateを用いる。

要旨からは不明。pretrained LeWMのlocal action geometryをscale別に定量評価する点が主題だが、先行研究との比較は要旨に明示されていない。

matched simulator/model responsesからaction sensitivityをGram matricesで測る。3つのperturbation scaleで評価し、最小scaleでの最も敏感なaction方向の角度差、scaleを10倍にした際のnormalized Gram discrepancyの変化、pixel/embedding/physical-state geometryの比較、held-out directionsでのembedding response errorをisotropic reference（同一trace）と比較する。

ReacherとOGBench Cubeの約千stateで、最小scaleの最敏感action方向がmedianで約36°・42°ずれることを示す。perturbationを10倍にするとmedian normalized Gram discrepancyがReacherで約70%、Cubeで約47%減少。held-out directionsでenvironment Gramsのmedian embedding response errorは17%・28%、isotropic referenceは26%・38%。

pixelやembeddingで測ったgeometryは、選んだphysical-state geometryよりもscale間の変動が大きい。LeWMの誤差はこのscaleではより高い。action sensitivityのscale別評価を支持するが、controlへの影響は未解決と述べる。

要旨で参照・比較されているLeWM、isotropic reference、Reacher、OGBench Cubeに関連する研究。action sensitivityのcontrolへの影響を扱う研究が次の候補。