何が起きたか
米国立標準技術研究所（NIST）は、産業用ロボットやAGVなどの位置決め可能な自動装置向けに、低レベルメッセージング言語「Canonical Robot Command Language（CRCL）」を公開した。CRCLはロボットにコマンドを送信し、ステータスを受信するための言語で、計画・プログラム実行システムから発行される。
詳細
CRCLは、産業用ロボットや自動搬送車（AGV）などの位置決め可能な自動装置を対象とした低レベルメッセージング言語である。コマンドは低レベルデバイスコントローラによって実行され、通常は計画・プログラム実行システムが発行する。各コマンドの正確な意味は、正式モデルに組み込まれたインラインドキュメントに記載されており、実装はそのドキュメントに従う必要がある。 CRCLはロボットのキネマティクスに依存しないコマンドを提供することを主目的としているが、低レベル制御を可能にするため、ジョイントレベルコマンドも含まれている。正式な定義はXML Schema Definition Language（XSDL）で記述され、Data Primitives、CRCL Commands、CRCL Command Instances、CRCL Program Instances、Status Messagesの5つのXMLスキーマファイルで構成される。また、スキーマファイルをWeb Ontology Language（OWL）形式に変換する自動トランスレータも開発されている。 CRCLは、IEEE RASのロボティクス・オートメーションオントロジー作業グループ内の産業オントロジーサブグループに標準として提案される予定である。NISTの出版物によると、CRCLはロボットタスクの高レベル記述と関連する制御・ステータス情報を提供し、メーカーは短期間でのアプリケーション開発、多様なベンダー機器間の移植性、アプリケーション開発投資の再利用を実現できるとしている。
Key Facts
| CRCLは低レベルメッセージング言語であり、ロボットへのコマンド送信とステータス受信に使用される。 | [0] |
| CRCLは産業用ロボットやAGVなどの位置決め可能な自動装置を対象としている。 | [0] |
| CRCLはロボットのキネマティクスに依存しないコマンドを提供するが、ジョイントレベルコマンドも含む。 | [0] |
| CRCLの正式定義はXML Schema Definition Language（XSDL）で記述され、5つのXMLスキーマファイルで構成される。 | [0] |
| CRCLはIEEE RASのロボティクス・オートメーションオントロジー作業グループ内の産業オントロジーサブグループに標準として提案される予定。 | [0] |
| CRCLの著者はFrederick M. Proctor、Stephen B. Balakirsky、Zeid Kootbally、Thomas R. Kramer、Craig I. Schlenoff、William P. Shackleford。 | [1] |
| CRCLは産業用ロボットのオフラインプログラミングを容易にし、小ロット・短納期のアプリケーションに有効とされる。 | [1] |
| CRCLは高レベルのタスク記述と制御・ステータス情報を提供し、メーカーは短期間でのアプリケーション開発、移植性、再利用を実現できる。 | [1] |
なぜ重要か
CRCLはロボットプログラミングの標準化を目指す取り組みであり、産業用ロボットのオフラインプログラミングを容易にすることで、中小企業を含む製造業の生産性向上に寄与する可能性がある。また、キネマティクス非依存のコマンドにより、異なるベンダーのロボット間でのプログラム移植性が高まることが期待される。