Zikang Shen

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 磁気コーティングで駆動する3Dプリント軟体カプセルロボット
  磁気駆動カプセルロボット2026/2/1

  内部磁石の代わりに3Dプリントした異方性軟磁性コーティングを施し、カプセル内部を医療用ペイロード用に空けたまま双方向の転がり移動や段差乗り越えを実現した。

• 非線形FEAベースMPCとEKF多センサ融合による磁気駆動カプセルロボットのピッチ角制御
  マニピュレーション2026/2/1

  4コイル電磁アレイで駆動するカプセルロボットのピッチ角を、FEAに基づく非線形MPCとEKFセンサ融合で制御し、低カメラ更新率でも安定な姿勢制御を実現した。