Fangzhou Xia

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DEXTERA: 単一画像から実機展開可能な巧みなマニピュレーションへ向けたReal-to-Sim-to-Real
  sim2real2026/9/17

  1枚のRGB画像からシーンを分解し、物理パラメータ推定・ロボットキャリブレーション・軌道生成を自動化して、シミュレーションのみで学習した巧みなマニピュレーション方策を実機にゼロショット展開できるようにしたフレームワーク。

• 磁気コーティングで駆動する3Dプリント軟体カプセルロボット
  磁気駆動カプセルロボット2026/2/1

  内部磁石の代わりに3Dプリントした異方性軟磁性コーティングを施し、カプセル内部を医療用ペイロード用に空けたまま双方向の転がり移動や段差乗り越えを実現した。

• 非線形FEAベースMPCとEKF多センサ融合による磁気駆動カプセルロボットのピッチ角制御
  マニピュレーション2026/2/1

  4コイル電磁アレイで駆動するカプセルロボットのピッチ角を、FEAに基づく非線形MPCとEKFセンサ融合で制御し、低カメラ更新率でも安定な姿勢制御を実現した。