Zhi Chen

Agibot Finch

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 基盤モデル時代における人間中心知能：サーベイ
  サーベイ2026/8/18

  基盤モデル時代の人間中心知能について、人間を観察対象・動的アクター・状況エージェントとして捉える6層のタクソノミーを導入し、方法論、代表的手法、データセット、課題を体系的にレビューしたサーベイ論文。

• τ0-VLA: 世界モデル誘導のテスト時計算を備えた階層型ロボット基盤モデル
  VLA2026/8/17

  長期的なロボット操作タスクを、高レベル方策がサブタスク生成時にテスト時計算を追加で行える階層型VLAモデルを提案し、実データで性能向上を実証した。

• τ0-WM: ロボット操作のための統合ビデオ・アクション世界モデル
  VLA/世界モデル2026/6/1

  ロボット操作のための、ポリシー学習・ビデオ予測・行動評価を単一の未来予測フレームワークに統合した世界モデルを提案。実ロボットデータ約27,300時間で訓練し、推論時に候補行動のサンプリングと評価・修正を行うことで、長期的で細かい操作タスクで高い性能を示した。

• 配備しながら学習：汎用ロボットポリシーのためのフリート規模強化学習
  強化学習/VLA2026/5/1

  事前学習済みのVLAポリシーを、ロボットフリートからの実データで継続的に強化学習し、配備中に性能を向上させるフレームワークを提案。16台の二腕ロボットで95%の成功率を達成。

• SOP：視覚-言語-行動モデルのためのスケーラブルなオンライン事後学習システム
  VLA2026/1/1

  ロボット群が実世界で収集した経験と人間の介入をクラウド上の学習器に非同期で送り、更新された方策を即座に受け取るオンライン分散事後学習システムを提案。布畳みや箱組立などのタスクで大規模VLAモデルの性能を数時間で大幅に向上させる。

• FBG-Based Variable-Length Estimation for Shape Sensing of Extensible Soft Robotic Manipulators
  2022/12/1
• FBG-Based Online Learning and 3-D Shape Control of Unmodeled Continuum and Soft Robots in Unstructured Environments
  2022/9/1