Zhenjun Zhao

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Atlanta世界事前分布を活用した屋内再構成向け暗黙ガウシアンSLAM
  SLAM2026/10/30

  点と線の追跡から構造平面を推定し、Atlanta世界の重力事前分布を正則化に用いることで、屋内環境のガウシアンSLAMの追跡精度・描画品質・幾何一貫性を向上させた研究。

• MyGO-Splat: RGBのみを用いたガウシアンSLAMのための多目的閉ループ幾何フィードバック
  SLAM2026/6/1

  RGBのみの単眼SLAMにおけるスケール曖昧性と幾何学的自己補正の欠如に対し、3Dガウシアンスプラッティングを利用してマップから深度と法線をラスタライズし、カメラポーズ最適化を能動的に監督する閉ループフレームワークを提案。スケール適応アライメントにより単眼深度推定を統合し、RGB-D法に匹敵する性能を実現した。

• RoboRouter：ロボットマニピュレーションのための訓練不要なポリシールーティング
  マニピュレーション2026/3/1

  複数の既存ロボット操作ポリシーをプールし、タスクごとに最適なポリシーを経験から学習して選択する訓練不要のルーティング手法を提案。シミュレーションと実世界で成功率を向上させた。

• 3Dビジョンのための大域ソルバーの進展
  3Dビジョン最適化2026/2/1

  3Dビジョンにおける非凸幾何最適化を証明可能な解で解く大域ソルバー（BnB・凸緩和・GNC）を初めて体系的にサーベイし、10の視覚タスクを通じて最適性・頑健性・スケーラビリティのトレードオフと今後の方向性を示した。

• Dream-SLAM: 動的環境における能動SLAMのための未観測領域の夢生成
  能動SLAM2026/2/1

  部分的に観測された動的環境の時空間画像と意味構造を生成（夢見）し、実観測と融合することで、カメラ姿勢推定・3D地図生成・長期的な探索計画を改善する単眼能動SLAM手法を提案。

• ES-Gaussian: 誤差空間に基づくガウシアン補完による3Dガウシアンスプラッティングマッピング
  3D再構成/sim2real2024/10/1

  低高度カメラと単線LiDARを用い、2D誤差マップから疎な点群を補正するVisual Error ConstructionとLiDAR誘導の3DGS初期化により、高品質な屋内3D再構成を実現するシステムを提案した。