Zhenhui Zhang

The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ForeAct：世界表現から幾何学誘導で行動を学習する手法
  VLA2026/11/8

  事前学習済み動画世界モデルを単一パスで再利用し、次フレームの相対深度で教師付けした学習可能トークンにより、低遅延かつ未来を考慮した行動生成を実現した研究。

• TS-WAM: 視覚言語ロボット制御のための時間的潜在行動と世界行動結合
  VLA2026/10/15

  行動ラベルなしの動画も活用し、未来の視覚状態を予測しながら操作行動を生成する軽量な教師-生徒型ワールドアクションモデルを提案。

• 人間が避ける行動からどう学ぶか？介入認識型ワールドモデルと実世界RLによる器用な操作
  操作2026/9/5

  人間の介入を単なる修正ではなく、将来のリスク予測信号として活用する安全重視のRLフレームワークWHIRLを提案し、多指ロボットハンドでの複雑な把持・操作タスクで成功率向上と介入削減を実証した。