Zeju Li
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習手術ロボティクスマニピュレーションVLA移動マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 完璧なデモは悪い教師：重要な動作セグメントからのロバストな位置合わせ学習模倣学習2026/6/1
熟練者の滑らかなデモは、精密な位置合わせ動作の重要な瞬間が短時間に圧縮されるため、模倣学習の教師として不十分であることを示し、動作認識を強化する時空間特徴STAIRを提案して性能を向上させた。
- ロボット支援部分腎摘除術における腎縫合の細粒度アクションセグメンテーション手術ロボティクス2026/4/1
ロボット支援部分腎摘除術中の腎縫合動作をフレーム単位で認識する細粒度アクションセグメンテーションのベンチマークを構築し、4つの時間モデルを比較評価した。
- AGILE: エージェント生成による動画からの手と物体のインタラクション再構築マニピュレーション2026/2/1
単眼動画から手と物体の動的なインタラクションを再構築するため、VLMが生成モデルを導いて完全な物体メッシュを合成し、SfMに依存しないアンカー・トラック戦略で物体姿勢を追跡するフレームワークを提案。
- StaMo: コンパクトな状態表現による汎化可能なロボット動作の教師なし学習VLA2025/10/1
軽量エンコーダと事前学習済みDiTデコーダで2トークンの圧縮状態表現を教師なし学習し、その差分が潜在行動として機能することを発見。VLAモデルに統合してLIBEROで14.3%、実世界で30%の性能向上を達成。
- ODYSSEY: 四足歩行ロボットによるオープンワールドでの長期的移動マニピュレーション移動マニピュレーション2025/8/1
視覚言語モデルによる階層的プランナと全身制御ポリシーを統合し、マニピュレータ搭載四足ロボットが言語指示に基づく長期的な移動操作タスクを遂行できるフレームワークを提案した。