Yunshuang Li

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HANDFUL: 資源を考慮した逐次把持条件付き器用操作
  器用操作2026/4/1

  器用なロボットハンドで、最初の把持を維持しながら次の操作タスクを実行する逐次操作を学習するフレームワークを提案し、指の使用を資源とみなして資源を考慮した把持を探索する。

• 巧みな手による幾何学を考慮した非把持プッシュ・プル操作の学習
  マニピュレーション2025/9/1

  物体の形状を条件とした拡散モデルで巧みな多指ハンドの接触前姿勢を生成し、把持せずに押す・引く操作を実現する手法を提案した。

• 視覚運動制御のためのタスク指向階層的物体分解
  マニピュレーション2024/11/1

  物体や部品ごとに表現を階層的に分解し、タスクに応じて組み合わせることで、模倣学習の効率と汎化性能を高める手法HODORを提案した。

• DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセット
  マニピュレーション2024/3/1

  北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Universal Visual Decomposer: Long-Horizon Manipulation Made Easy
  2023/10/1
• Control of Pneumatic Artificial Muscles with SNN-based Cerebellar-like Model
  2021/9/1
• Collaborative Recognition of Feasible Region with Aerial and Ground Robots through DPCN
  2021/3/1