Yun-Hsuan Su

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• フォースの乱れ：並列モーターケーブルユニットを備えたRAVEN II手術ロボットにおける力の印加
  手術ロボット/力制御2026/8/1

  手術ロボットの触覚フィードバック向上のため、ロボットの動作を妨げずに任意の外力を加えられる並列モーターケーブルシステムを開発し、1N未満の誤差で力を印加できることを示した。

• ケーブル駆動手術ロボットの効率的なデータ駆動型関節レベルキャリブレーション
  キャリブレーション2024/8/1

  ケーブルの伸びによる関節位置誤差を、ジグザグ軌道のデータで学習したDNNで補正し、RAVEN-II手術ロボットの関節精度を高める手法を提案。

• Real-time Data Driven Precision Estimator for RAVEN-II Surgical Robot End Effector Position
  2019/10/1