Blake Hannaford

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• フォースの乱れ：並列モーターケーブルユニットを備えたRAVEN II手術ロボットにおける力の印加
  手術ロボット/力制御2026/8/1

  手術ロボットの触覚フィードバック向上のため、ロボットの動作を妨げずに任意の外力を加えられる並列モーターケーブルシステムを開発し、1N未満の誤差で力を印加できることを示した。

• ケーブル駆動手術ロボットの効率的なデータ駆動型関節レベルキャリブレーション
  キャリブレーション2024/8/1

  ケーブルの伸びによる関節位置誤差を、ジグザグ軌道のデータで学習したDNNで補正し、RAVEN-II手術ロボットの関節精度を高める手法を提案。

• ロボット精度モデリングのための機械学習訓練における軌道最適化
  ロボットキャリブレーション2024/6/1

  ロボットの精度モデリングに用いる機械学習の訓練データ収集を効率化するため、位置・速度の6次元空間で情報量の多い軌道を巡回セールスマン問題として定式化し、最近傍探索法がランダムサンプリングより優れた軌道を生成することを示した。

• Ablation Study on Features in Learning-based Joints Calibration of Cable-driven Surgical Robots
  2023/2/1
• Real-time Virtual Intraoperative CT for Image Guided Surgery
  2021/12/1
• Evaluation of an Inflated Beam Model Applied to Everted Tubes
  2021/7/1
• Real-time Data Driven Precision Estimator for RAVEN-II Surgical Robot End Effector Position
  2019/10/1
• Hidden Markov Models derived from Behavior Trees
  2019/7/1
• Raven: Open Surgical Robotic Platforms
  2019/6/1
• Behavior Trees as a Representation for Medical Procedures
  2018/1/1
• IKBT: solving closed-form Inverse Kinematics with Behavior Tree
  2017/11/1
• Simulation Results on Selector Adaptation in Behavior Trees
  2016/6/1