Yuchen Huang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BICPO-VLA: 行動識別による継続選好最適化を用いた滑らかな非同期視覚言語行動制御
  VLA2026/8/14

  ロボットの動作生成中に生じる要求から引き継ぎまでのギャップを、行動意図の識別、Haar部分空間による動作チャンク分解、参照相対Flow-DPOによる適応の3段階で解消する手法を提案した。

• PBD-AG: 不確実性を考慮した検査を備えた持続的ベースライン-デルタ能動グラフによる長時間稼働サービスロボットのための世界モデル
  世界モデル/長期認識2026/8/11

  長時間稼働するサービスロボット向けに、安定した構造物と変化する物体イベントを分離した持続的な世界モデルを構築するフレームワークを提案。ロボットが自律的に環境を探索し、物体の状態を確率的に管理し、検査視点を選択することで、長期的な認識の信頼性を向上させる。

• PACE: 時間効率的な具現化計画のための適応予算配分
  計画/具現化AI2026/8/4

  推論と実行を交互に行うアーキテクチャと、実行時間に応じて推論トークン予算を動的に調整する機構を導入し、具現化計画の推論遅延を大幅に削減しつつ成功率も向上させた。

• PBD-AG: Persistent Baseline-Delta Active Graphs with Uncertainty-Aware Inspection for Long-Horizon Service Robots
  2026/8/1
• PACE: Adaptive Budget Allocation for Time-Efficient Embodied Planning
  2026/8/1
• AXIS: A Growable Community-Driven Data Engine for Scalable Robot Manipulation
  2026/7/1
• 2D or 3D: Who Governs Salience in VLA Models? -- Tri-Stage Token Pruning Framework with Modality Salience Awareness
  2026/4/1