Youngjun Jun

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 捨てた行動を再利用してロボット政策を高速化するAction Upcycling
  VLA2026/9/28

  行動チャンクの未使用部分を再利用し、速度が滑らかな範囲で実行時間を延ばすことで、追加学習やモデル内部情報なしに政策呼び出しを1.2〜1.7倍削減する手法を提案。

• 随伴ガイダンスフロー：VLAポリシーのための償却型クリティックガイダンス
  VLA2026/9/28

  VLAポリシーの生成をクリティックで誘導する際、最適制御の随伴変数を用いて軽量ガイダンスネットワークに償却学習させ、推論時はクリティック不要で高速・省メモリに高価値行動を生成する手法を提案。