Xuehui Ma
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
移動ロボット/耐故障制御耐故障制御ナビゲーションナビゲーション/テストベッド
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- メカナムホイール移動ロボットの耐故障制御移動ロボット/耐故障制御2025/12/1
メカナムホイールロボットのアクチュエータ故障に対し、後方確率で故障パラメータを推定し、確率重み付き制御則を統合する耐故障制御を提案した。
- スラスタ故障に適応する水中ロボットのソフトスイッチング耐故障制御耐故障制御2025/4/1
AUVのスラスタ故障をベイズ推定で捉え、故障シナリオ間を重み付き統合したLQT制御で滑らかに切り替える適応的耐故障制御を提案し、数値シミュレーションで軌道追従の維持を実証した。
- 地磁気ナビゲーションの汎化性を探る：方策蒸留を用いた深層強化学習アプローチナビゲーション2025/2/1
深層強化学習で複数の教師モデルを学習し、マルチ教師方策蒸留で統合することで、未知の領域でも汎化可能な地磁気ナビゲーション戦略を実現した。
- 地磁気ナビゲーションのためのハードウェア・イン・ザ・ループ・シミュレーションテストベッドナビゲーション/テストベッド2024/12/1
地磁気ナビゲーションの実験を実験室で手軽に行えるよう、シミュレーション環境と連動して物理的な磁場を生成するハードウェア・イン・ザ・ループのテストベッドを構築した。
- 地磁気異常に頑健な長距離水中ナビゲーションのための生体模倣データ駆動手法ナビゲーション2024/3/1
動物の地磁気ナビゲーションに着想を得て、TA-LSTMで方位角を予測し、最尤推定で地磁気異常を検出・補正する水中ナビゲーション手法を提案した。