Wentao Tan

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• キーフレーム連鎖による非マルコフ的長期間ロボット操作
  マニピュレーション2026/3/1

  長期的な依存関係を持つ操作タスク向けに、過去の重要なフレームを自動選択・連鎖させてVLAモデルに組み込むフレームワークを提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• MOTIF: 少数ショットでの異なる身体間転送のための行動モチーフ学習
  VLA2026/2/1

  異なるロボット身体間での少数ショット転送を可能にするため、身体に依存しない時空間パターン（行動モチーフ）をベクトル量子化で抽出し、フローマッチング方策を導く軽量予測器を設計した手法。

• 自己修正VLA：スパースな世界想像によるオンライン行動洗練
  VLA2026/2/1

  VLAモデルに将来予測ヘッドを追加し、予測したスパースな未来状態に基づいて報酬を再形成することで、オンラインで行動を自己修正する手法を提案。シミュレーションと実機で成功率と効率が向上。

• BLM₁：デジタルと物理を横断する汎用大規模モデル
  VLA2025/10/1

  デジタル空間と物理空間、異なるタスクやロボット身体をまたいで動作する統合型マルチモーダル基盤モデルBLM₁を提案し、2段階学習で身体性知識と制御を両立させた。