Vyankatesh Ashtekar
収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ガイド付き支援カリキュラムと段階的報酬によるヒューマノイドの自然な立ち上がり動作合成歩行2026/8/21
強化学習を用いて、デモや参照軌道なしにヒューマノイドの自然な立ち上がり動作をゼロから合成する手法を提案。支援力と椅子の高さのカリキュラム、多様な初期姿勢、生体力学的報酬により、8段階の椅子の高さで97%以上の成功率を達成。
- 模擬変形地表面上での人間型ロボットの立ち上がり動作のデモンストレーション誘導歩行2026/8/21
硬い地面で記録した人間のデモンストレーションを参照として、変形する柔らかい地面での29自由度ヒューマノイドの立ち上がり動作を強化学習で生成する手法を提案した。