Vyacheslav Kovalev

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 微分可能シミュレーションによる軌道ベースのアクチュエータ同定
  sim2real2026/4/1

  トルクセンサなしでエンコーダの軌道のみからアクチュエータモデルを同定する手法を提案し、実ロボットの軌道追従精度と歩行性能を大幅に改善した。

• 微分可能シミュレーションによるシステム同定で高精度かつ信頼性の高い二足歩行を実現
  歩行2025/8/1

  微分可能シミュレータMuJoCo-XLAを用いて、軌道データと制御入力のみからシステムパラメータを推定し、強化学習の訓練ループに組み込むことで、二足歩行の軌道ドリフトを低減する制御フレームワークを提案した。

• HyperSurf: GRUと実機-シミュレーション転移による表面認識が可能な四足歩行ロボットの脚
  触覚2024/7/1

  四足歩行ロボットの脚で表面を認識するため、交換可能な表面を踏める単脚装置とGRUベースの認識システムを開発し、実機からシミュレーションへの表面特性転移を可能にした。

• Combining model-predictive control and predictive reinforcement learning for stable quadrupedal robot locomotion
  2023/7/1