Roman Gorbachev
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行sim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 予測的スタイルマッチング：自然で頑健な人型ロボット歩行歩行2026/6/1
強化学習による人型ロボットの歩行制御において、オフライン予測器が状態履歴と速度指令から上半身の関節目標と歩容目標を生成し、報酬形成に用いることで、タスク報酬のみのベースラインと同等の頑健性を保ちつつ、スタイル誤差を約1桁削減する手法を提案した。
- 微分可能シミュレーションによる軌道ベースのアクチュエータ同定sim2real2026/4/1
トルクセンサなしでエンコーダの軌道のみからアクチュエータモデルを同定する手法を提案し、実ロボットの軌道追従精度と歩行性能を大幅に改善した。
- 動的二足歩行の学習のためのヒューリスティック歩行計画：モデルベースとモデルフリーの比較研究歩行2025/11/1
胴体速度追従に基づくヒューリスティックな歩行計画とRaibert型制御を組み合わせ、LIPMモデルベース手法と比較して、不整地でのロバスト性とエネルギー効率が向上することを示した。
- DecARt Leg：俊敏な歩行のための分離駆動型ヒューマノイドロボット脚の設計と評価歩行2025/11/1
回転モーターによる分離駆動と準伸縮構造を採用した新しいヒューマノイドロボット脚「DecARt Leg」を設計し、俊敏な歩行能力を評価する指標FASTを提案してシミュレーションと予備実験で性能を検証した。
- 微分可能シミュレーションによるシステム同定で高精度かつ信頼性の高い二足歩行を実現歩行2025/8/1
微分可能シミュレータMuJoCo-XLAを用いて、軌道データと制御入力のみからシステムパラメータを推定し、強化学習の訓練ループに組み込むことで、二足歩行の軌道ドリフトを低減する制御フレームワークを提案した。
- Benchmarking the Full-Order Model Optimization Based Imitation in the Humanoid Robot Reinforcement Learning Walk2023/12/1
- Tiny-YOLO object detection supplemented with geometrical data2020/8/1