Urbano J. Nunes

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 外観は役立つのか？オンライン3Dマルチ歩行者追跡における画像ベース再識別の体系的研究
  3Dトラッキング/再識別2026/6/5

  LiDARベースの3D追跡に軽量な画像ベース再識別を統合し、外観と動きの特徴をカスケード方式で統合することで、精度を保ちつつ隠れた歩行者の追跡を回復できることを示した研究。

• セマンティック重み付きICPによるLiDARオドメトリ：クラス認識型残差再重み付けによるロバストなスキャン位置合わせ
  LiDARオドメトリ2026/6/1

  LiDARオドメトリの位置合わせにおいて、点群のセマンティッククラスに基づいて残差に重みを付けるICPを提案し、動的物体や不安定な構造の影響を抑えつつ、オフロード環境などでの精度を向上させた。