Tingyu Yuan

Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ワールドモデルからワールドアクションモデルへ：次状態予測の再考
  VLA2026/9/28

  次状態の表現をRGBや単一特徴に固定せず、視覚・意味・幾何・相互作用の複数投影を動的にサンプリングして統合学習するCF-WAMを提案し、人間とロボットの経験を共有遷移学習に活かして制御性能と汎化を向上させた。

• HarnessWAM：世界行動モデルにおける予測と熟考の橋渡し
  VLA2026/8/1

  世界行動モデル（WAM）の予測と実行のギャップを埋めるエージェントフレームワークを提案。視覚言語モデルによるタスク管理とイベント駆動の二重タイムスケールフィードバックで、複雑なタスクの計画・実行・失敗回復を実現する。

• E-TTS：ロボット操作のための新しい具現化テスト時スケーリングフレームワーク
  マニピュレーション2026/6/1

  ロボット操作タスクにおいて、推論と行動の両方を履歴情報を活用して反復的に洗練する、モジュール式でプラグアンドプレイなテスト時スケーリングフレームワークを提案した。

• UniBYD: 人間の模倣を超えた多様なロボットハンドの操作学習のための統合フレームワーク
  マニピュレーション2025/12/1

  ロボットと人間の身体差を超え、多様なロボットハンド形態に適応する操作方策を強化学習で獲得する統合フレームワークUniBYDを提案。動的PPOと影エンジンにより人間模倣を超えた適応的探索を実現。